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靶向灭草机器人药液喷洒空气动力学模型建立与验证 被引量：7
1
作者 权龙哲 王建森 +3 位作者 奚德君 郦亚军 孙文峰 陈词 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第15期72-80,共9页
为提高除草剂的有效利用率、降低环境污染,该文研制了一种靶向灭草机器人,建立机器人的药液喷洒动力学模型是提高对靶施药精度的关键。在综合考虑多种影响因素前提下,采用空气动力学原理建立了液滴在喷洒过程中的动力学模型,并推导出液... 为提高除草剂的有效利用率、降低环境污染,该文研制了一种靶向灭草机器人,建立机器人的药液喷洒动力学模型是提高对靶施药精度的关键。在综合考虑多种影响因素前提下,采用空气动力学原理建立了液滴在喷洒过程中的动力学模型,并推导出液滴的落地点公式;在此基础上通过计算机数值模拟得出了液滴群的落地覆盖区域,同时分析了液滴阻力特性及各工作参数对运动过程的影响;在室内无风条件下,应用高速摄像技术进行了喷洒试验,将液滴群的实际落地覆盖区域与理论覆盖区域比对,相对误差为8%~13%,同时采用吸水纸称质量法分析了药液有效覆盖区域的沉积量分布特性。研究结果表明:借由药液喷洒动力学模型得出的理论药液覆盖区域与试验结果具有一定的吻合性,验证了模型的适用性。该研究可为搭建相关靶向喷洒系统提供参考。 展开更多
关键词 机器人 模型 计算机仿真 对靶施药 药液覆盖区
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一种面向无人机区域协同覆盖的感知任务分配方法 被引量：5
2
作者 宋伟中 王行业 王宁 《计算机应用与软件》 北大核心 2021年第5期75-81,共7页
感知任务的合理分配是影响无人机目标区域覆盖的重要因素,针对任务需求差异并考虑无人机局部观测性和环境不确定性,提出一种面向目标区域协同覆盖的感知任务分配方法。将目标区域进行差异划分,构建基于分布式马尔可夫覆盖模型的任务分... 感知任务的合理分配是影响无人机目标区域覆盖的重要因素,针对任务需求差异并考虑无人机局部观测性和环境不确定性,提出一种面向目标区域协同覆盖的感知任务分配方法。将目标区域进行差异划分,构建基于分布式马尔可夫覆盖模型的任务分配控制框架;利用目标线路集和任务扩散调度序列集对目标区域进行差异化计算,并提出基于强化学习的任务差异化分配方法,实现动态目标区域的最优覆盖策略。仿真实验结果表明:在满足航向速率和空速的条件下,任意两台无人机之间可以合理地扩散调度任务,同时通过差异化学习方法使覆盖线路代价和目标函数适应值收敛稳定且覆盖率达到90%以上,实现对任务分配的有效控制。 展开更多
关键词 多无人机 目标区域覆盖 任务差异化分配 扩散调度
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覆盖区多目标地球化学调查数据应用前景浅析——以江苏省国土生态地球化学调查有关成果为例 被引量：12
3
作者 廖启林 翁志华 +6 位作者 吴新民 金洋 黄顺生 张祥云 陈宝 华明 颜朝阳 《地质通报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第8期772-777,共6页
多目标地球化学调查是一项基础性、公益性地质调查工作,江苏省的多目标地球化学调查是全国实施此项工程的重要组成部分,可作为覆盖区开展此项工作的一个代表。本文简介了江苏省开展多目标地球化学调查工作的基本情况,用具体实例说明了... 多目标地球化学调查是一项基础性、公益性地质调查工作,江苏省的多目标地球化学调查是全国实施此项工程的重要组成部分,可作为覆盖区开展此项工作的一个代表。本文简介了江苏省开展多目标地球化学调查工作的基本情况,用具体实例说明了多目标地球化学调查数据在示踪人类活动对自然土壤环境的影响、研究区域地质背景对土壤环境的制约作用、开展局部土壤生态环境安全预警、指导开发利用局部富Se土壤资源等方面的初步应用效果,对江苏省多目标地球化学调查资料的应用前景及如何进一步利用好多目标地球化学调查数据的相关问题进行了专门探讨,并提出了有关建议。 展开更多
关键词 多目标地球化学调查 数据 应用前景 覆盖区 江苏
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考虑风扰的对靶喷雾机械臂药液喷洒动力学建模与试验 被引量：8
4
作者 权龙哲 郦亚军 +2 位作者 王旗 冯槐区 魏春雨 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期48-59,共12页
为实现对靶标杂草的有效覆盖和提高对靶施药精度,减少药液浪费和生态污染,采用基于二自由度机械臂的对靶施药方式,优化了除草机器人的对靶喷施性能;除草机器人药液喷洒模型的建立是提高对靶喷施精度的关键,在考虑风扰的前提条件下,根据... 为实现对靶标杂草的有效覆盖和提高对靶施药精度,减少药液浪费和生态污染,采用基于二自由度机械臂的对靶施药方式,优化了除草机器人的对靶喷施性能;除草机器人药液喷洒模型的建立是提高对靶喷施精度的关键,在考虑风扰的前提条件下,根据液滴粒子轨迹动力学方程,结合机械臂连杆和关节变量参数,建立液滴喷洒轨迹模型,并推导得到液滴理论沉积覆盖区域;在此基础上通过计算机数值模拟,分析了喷头位姿、车速和风速对液滴落地沉积覆盖区域的影响,并对靶标点进行了坐标重构;在室内搭建了小型开口直流低速风洞并进行药液喷洒验证试验,利用图像处理技术获取试验的液滴落地沉积覆盖区域,对比其与理论沉积覆盖区域,形心误差范围为4.1~7.2 mm,区域匹配误差范围为9.1%~17.8%。试验结果表明:理论沉积覆盖区域与试验测定的结果误差较小,两者具有较高的一致性。 展开更多
关键词 对靶喷施 喷洒模型 沉积覆盖区域 机械臂 风扰 动力学模型
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一种用于多目标测量的高速电视系统 被引量：3
5
作者 王志强 高昕 +1 位作者 王颖 李明 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第z1期487-491,共5页
本文设计了一种用于多目标测量的高速电视系统.系统采用大靶面高帧频电视测量技术,对高速运动目标可获得较多的测量数据,有利于提高多目标辨识能力和测量精度;采用多台高速电视测量仪外视场拼接的方式可以实现大空域覆盖.整套系统设计特... 本文设计了一种用于多目标测量的高速电视系统.系统采用大靶面高帧频电视测量技术,对高速运动目标可获得较多的测量数据,有利于提高多目标辨识能力和测量精度;采用多台高速电视测量仪外视场拼接的方式可以实现大空域覆盖.整套系统设计特别,具有轻便、可靠、操作性好的特点,适用于多种类型目标的测量任务. 展开更多
关键词 多目标测量 高速电视 大空域覆盖 工作模式
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基于改进NSGA-Ⅲ的抗饱和攻击防空编队部署方法 被引量：4
6
作者 李珂铭 李定主 石昊 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第4期153-160,共8页
现代空袭有饱和攻击、对抗体系多样等特点,在对目标进行有效掩护的同时,确保自身生存是防空火力编队研究的重点问题。考虑到火力重叠面积、火力覆盖面积、耗弹量、有效掩护宽度、有效防御扇区等因素,提出一种改进的NSGA-Ⅲ算法,通过控... 现代空袭有饱和攻击、对抗体系多样等特点,在对目标进行有效掩护的同时,确保自身生存是防空火力编队研究的重点问题。考虑到火力重叠面积、火力覆盖面积、耗弹量、有效掩护宽度、有效防御扇区等因素,提出一种改进的NSGA-Ⅲ算法,通过控制选择交叉种群将不同策略的解集进行组合,实现区域、目标掩护混合部署、导弹和高炮等不同武器的综合使用,使得编队防御性能得到优化。以轰炸机、巡航弹、无人机的饱和攻击为应用场景进行仿真验证,结果表明此方法能够在兼顾区域、目标安全的同时,提升整体防空编队的生存能力。 展开更多
关键词 防空部署 区域掩护 目标掩护 NSGA-Ⅲ算法
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基于多智能体强化学习的防空编队部署方法 被引量：3
7
作者 简泽民 申国伟 +1 位作者 刘莉 王美琪 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第12期91-97,共7页
针对防空编队智能部署方法无法同时兼顾区域掩护和目标掩护、人为制定复杂规则难以求解、算法执行效率较低的问题,提出一种基于独立多智能体近端策略优化(IN-MAPPO)的防空编队部署方法。设计独立的行动者-评论家网络,以适应火力单元的... 针对防空编队智能部署方法无法同时兼顾区域掩护和目标掩护、人为制定复杂规则难以求解、算法执行效率较低的问题,提出一种基于独立多智能体近端策略优化(IN-MAPPO)的防空编队部署方法。设计独立的行动者-评论家网络,以适应火力单元的不同角色,通过集中式价值函数和奖励函数促进火力单元协同合作完成混合部署任务,提高编队的抗击能力和整体部署性能。实验结果表明:IN-MAPPO方法能够依据智能体的角色完成混合部署任务,提高远程火力单元的抗击能力,比其他MAPPO算法减少了13.7%的训练时间;与现有智能算法相比,火力单元覆盖面积提升了4.2%,有效掩护宽度提升了12.3%,算法的执行效率提高了95.9%。 展开更多
关键词 区域掩护 目标掩护 独立参数 IN-MAPPO算法
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高精度磁测在第四系覆盖地区寻找金矿靶区的应用:以内蒙古查嘎尔崩金矿为例 被引量：2
8
作者 张晓周 高梓豪 许宗宪 《地质找矿论丛》 CAS CSCD 2020年第4期462-467,共6页
首先通过对查嘎尔崩金矿工作区内实测数据,进行各项改正及数据处理(化极、延拓),绘制出简单清晰磁异常图,然后结合岩石地球物理特征、实际地质填图成果综合分析解译,大致划分出第四系覆盖下各岩性大致分布情况,推断出断层构造位置及走... 首先通过对查嘎尔崩金矿工作区内实测数据,进行各项改正及数据处理(化极、延拓),绘制出简单清晰磁异常图,然后结合岩石地球物理特征、实际地质填图成果综合分析解译,大致划分出第四系覆盖下各岩性大致分布情况,推断出断层构造位置及走向。最后将它们的赋存特征与区域控矿构造对比,大致判断各推断构造赋矿性,从而划出找矿靶区。后期激电、槽探、钻探等工作证明,该靶区圈定较为准确合理。 展开更多
关键词 金矿靶区 沙漠覆盖区 高精度磁法测量 构造推断 内蒙古
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低空航磁在浅覆盖区预测成矿靶区的勘查效果评价
9
作者 岳想平 张健 +1 位作者 陈宗刚 冯旭亮 《工程地球物理学报》 2024年第1期72-80,共9页
我国黄土覆盖区面积广阔,黄土浅覆盖区岩(矿)石出露较少,地质及地球化学等地表勘查技术难以发挥作用,矿产资源勘查程度总体偏低,在黄土覆盖区如何快速、有效地圈定成矿有利区靶区,是目前存在的主要难题。本文主要介绍了在黄土浅覆盖区... 我国黄土覆盖区面积广阔,黄土浅覆盖区岩(矿)石出露较少,地质及地球化学等地表勘查技术难以发挥作用,矿产资源勘查程度总体偏低,在黄土覆盖区如何快速、有效地圈定成矿有利区靶区,是目前存在的主要难题。本文主要介绍了在黄土浅覆盖区开展低空航磁测量,通过对取得的磁测ΔT做化极处理,结合实地调查划分了区内的主要断裂构造,进一步对化极后的ΔT做向上延拓处理,以及垂向二阶导数等处理,根据地表花岗岩体出露情况,结合地质及成矿理论,有效圈定了成矿靶区。通过地面查证、槽探揭露和钻探验证,在钻孔深度131.52 m、150.1 m、162.32 m处见得三层钨矿体,在146.24 m处见得一层铷矿体。并提交了小型矿产地一处,取得了较好的找矿效果,可为其他类似黄土覆盖区找矿提供参考。 展开更多
关键词 低空航磁 激发极化法 黄土覆盖区 成矿靶区
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西安多目标地球化学调查在揭示隐伏断裂中的应用 被引量：2
10
作者 尹宗义 王北颖 +3 位作者 王会锋 卢婷 任蕊 王明霞 《陕西地质》 2009年第1期56-61,共6页
多目标地球化学调查是一项基础性、公益性地质调查工作,西安地区多目标地球化学调查是西部开展此项工作较早的省份,也是黄土厚覆盖区开展此项工作的一个代表。本文简介了陕西省西安地区多目标地球化学调查工作的基本情况,并阐述了多目... 多目标地球化学调查是一项基础性、公益性地质调查工作,西安地区多目标地球化学调查是西部开展此项工作较早的省份,也是黄土厚覆盖区开展此项工作的一个代表。本文简介了陕西省西安地区多目标地球化学调查工作的基本情况,并阐述了多目标地球化学调查成果在示踪隐伏断裂、追踪地裂缝带等方面的应用。 展开更多
关键词 多目标地球化学调查 隐伏断裂 覆盖区
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