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基于TMS320F206 DSP的冗余度TT-VGT机器人的轨迹控制
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作者 雷勇 徐礼钜 《电气传动》 北大核心 2002年第2期22-25,共4页
文章提出了采用多个TMS320F206 DSP芯片,将冗余度四面体变几何桁架（TT-VGT）机器人的轨迹现划计算与关节运动控制并行的方案;并且在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算;最后实现了冗余度TT-VGT机器人的实时控制。
关键词 TT-VGT 机器人 轨迹规划 轨迹控制 tms32f206dsp 数字信号处理器
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