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基于微分跟踪器的共轴反桨无人机串级TD-PID控制算法 被引量：12
1
作者 王思孝 赵文军 +2 位作者 张浩 高永 李普森 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期2359-2364,共6页
针对传统PID控制算法对共轴反桨无人机的欠驱动、强耦合非线性系统控制效果不理想的问题,提出基于微分跟踪器的串级TD-PID控制算法,以提高无人机飞行稳定性.设计共轴反桨无人机飞行系统,针对无人机的姿态控制提出基于微分跟踪器的串级TD... 针对传统PID控制算法对共轴反桨无人机的欠驱动、强耦合非线性系统控制效果不理想的问题,提出基于微分跟踪器的串级TD-PID控制算法,以提高无人机飞行稳定性.设计共轴反桨无人机飞行系统,针对无人机的姿态控制提出基于微分跟踪器的串级TD-PID控制算法:外环为传统PID算法,内环使用2个微分跟踪器,通过串级控制改善系统动态性能.在Matlab/Simulink中搭建控制系统的仿真模型进行仿真试验.仿真结果表明:相较于传统串级PID控制算法,所提控制算法超调量更小,系统稳定性有较大提高.对比串级TD-PID控制算法与串级PID控制算法控制效果的飞行试验结果表明:所提控制算法能有效减少系统超调量,提升系统稳定性和抗干扰能力. 展开更多
关键词 共轴反桨 无人机(UAV) 姿态控制 微分跟踪器(TD) 串级td-pid控制算法 超调量
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基于粒子群优化的固冲发动机燃气流量调节方法
2
作者 王昭 汤祥 +3 位作者 黄萌 贾胜锡 于海旭 白阳 《推进技术》 北大核心 2026年第1期255-266,共12页
为了提升固冲发动机燃气流量调节系统的控制性能,针对传统的跟踪微分器PID(TD-PID)算法,采用骨干粒子群优化神经网络权值的方法得到不同压强和自由容积下的速度因子,在此基础上设计了基于骨干粒子群优化神经网络的TD-PID控制器(BBPSO-NN... 为了提升固冲发动机燃气流量调节系统的控制性能,针对传统的跟踪微分器PID(TD-PID)算法,采用骨干粒子群优化神经网络权值的方法得到不同压强和自由容积下的速度因子,在此基础上设计了基于骨干粒子群优化神经网络的TD-PID控制器(BBPSO-NN-TD-PID)。仿真结果表明:相较于基于骨干粒子群优化速度因子的TD-PID控制器(BBPSO-TD-PID),BBPSO-NN-TD-PID算法在整个调节过程中,在实现缩短响应时间的同时,压强超调量几乎不变而燃气流量负调量仅小幅增加。将PID参数与速度因子一并优化后构建了基于骨干粒子群优化神经网络和PID参数的TD-PID控制器(BBPSO-NNTD-PID*),其压强超调和流量正、负方向负调均有所改善,仅响应时间有所延长,进一步改善了流量调节系统的控制性能。通过对不同滞后斜率和阶跃扰动幅值对响应曲线影响的对比发现,即使出现了高压下滑阀响应较慢或者颗粒沉积导致喉部面积突变的情形,BBPSO-NN-TD-PID*算法优化的控制器也能够保持良好的控制性能。 展开更多
关键词 固冲发动机 燃气流量调节 骨干粒子群 神经网络 td-pid
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基于TD的机载激光通信跟踪控制系统设计
3
作者 陈怡 俞建杰 +2 位作者 于丙文 王磊 邬佳杰 《计算机测量与控制》 2026年第1期86-93,共8页
机载激光通信系统限于机载平台的高机动性和运动的随机性,同时受到探测器检测误差、平台振动抑制残差和系统安装误差等影响,如何在大气环境中提高跟踪精度来提高通信质量是需要重点解决的问题之一;为了提高机载平台对发射端信号光的跟... 机载激光通信系统限于机载平台的高机动性和运动的随机性,同时受到探测器检测误差、平台振动抑制残差和系统安装误差等影响,如何在大气环境中提高跟踪精度来提高通信质量是需要重点解决的问题之一;为了提高机载平台对发射端信号光的跟踪精度,设计一种基于TD的机载激光通信跟踪控制系统;由主控模块、伺服系统、光学系统和图像处理单元组成跟踪控制系统;利用跟踪微分器加上传统PID控制器,将系统中的低频大幅扰动和大动态范围的跟踪补偿量进行过渡,经过PID控制器补偿控制时,在保证快速响应的前提下同时减小了超调,从而提高控制系统的跟踪精度;通过实验分析表明,设计的系统无干扰时拥有较好的鲁棒性,在有扰动的环境中能够将跟踪精度保持在5 mrad以内,可以保证机载激光通信系统进行稳定通信。 展开更多
关键词 机载激光通信 跟踪微分器 PID控制 跟踪控制 稳定通信
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固冲发动机进气道不起动保护控制方法研究
4
作者 汤祥 王昭 +2 位作者 田小涛 黄萌 张博 《弹箭与制导学报》 北大核心 2025年第5期684-692,共9页
为了充分发挥固体火箭冲压发动机的性能,构造了进气道不起动保护等裕度控制方法。首先,通过进气道稳态模型来预估进气道不起动边界,即获取不同来流条件下进气道能够承受的最大背压。而后,通过壅塞流动的特征求取壅塞截面参数,并采用零... 为了充分发挥固体火箭冲压发动机的性能,构造了进气道不起动保护等裕度控制方法。首先,通过进气道稳态模型来预估进气道不起动边界,即获取不同来流条件下进气道能够承受的最大背压。而后,通过壅塞流动的特征求取壅塞截面参数,并采用零维守恒方程得到进气道出口参数和不起动裕度,从而建立火箭冲压发动机计算模型。最后,采用不起动等裕度控制策略构造双环TD-PID控制器通过调节燃气发生器压强,进而对进气道的不起动裕度加以控制,使得进气道在能够起动的前提下发挥发动机的最优性能。仿真结果表明:对于方波形式的不起动裕度指令,与原始PID控制器相比,TD-PID控制器能够更加快速地收敛至设定值,且稳态相对误差由0.04%降至0.003%,加之燃气流量的最大相对负调量仅为2.4%,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 固体火箭冲压发动机 进气道不起动保护 等裕度 td-pid控制器 无超调
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自抗扰控制器的发展及其应用 被引量：1
5
作者 于希宁 尹水红 +1 位作者 闫智辉 杨洁 《仪器仪表用户》 2007年第4期1-2,共2页
本文介绍了自抗扰控制器(ADRC)的发展过程-从非线性PID到扩张状态观测器的产生,再到自抗扰控制器的形成。同时,全面阐述了自抗扰控制器(ADRC)的基本结构,参数整定原理并以具体实例验证了ADRC良好的控制性能．
关键词 自抗扰控制器(ADRC) 跟踪微分器(TD) 扩张状态观测器 (ESO) PID
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基于微分跟踪器与模糊PID控制风电并网变流器 被引量：5
6
作者 马幼捷 洪发平 +2 位作者 周雪松 陶珑 石雪琦 《现代电子技术》 北大核心 2020年第17期96-101,共6页
直驱式永磁同步风电机组全功率并网变流器的直流侧母线电压受网侧电网电压三相不平衡扰动,在此情况下会影响直流侧电压的稳定性。故提出应用微分跟踪器与模糊PID控制电压环策略。首先分析在电网电压不平衡条件下直流母线电压波动原理。... 直驱式永磁同步风电机组全功率并网变流器的直流侧母线电压受网侧电网电压三相不平衡扰动,在此情况下会影响直流侧电压的稳定性。故提出应用微分跟踪器与模糊PID控制电压环策略。首先分析在电网电压不平衡条件下直流母线电压波动原理。运用微分跟踪器TD合理地提取微分信号,提取的微分信号与模糊PID控制结合控制电压外环,利用控制理论计算模糊PID参数的范围。与传统控制方式相比,加入了微分环节和模糊控制抑制了直流母线电压波动。仿真结果验证了微分跟踪器与模糊PID控制策略的有效性。 展开更多
关键词 变流器 PI控制 TD微分跟踪器 模糊PID控制 电网电压不平衡 直流侧电压稳定控制
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TD-LTE在PIDS无线传输应用上的可行性探讨 被引量：7
7
作者 陈爽 《铁道通信信号》 2013年第7期68-70,共3页
随着技术的发展,频率资源愈发稀缺,拥有频谱资源优势的TD-LTE技术被提出来应用在地铁乘客信息显示系统无线传输上,但同时它也还有很多不足,因此,该技术方案进行一个介绍,并分析它应用在地铁上的可行性。
关键词 地铁乘客信息显示系统 时分长期演进 无线局域网 数据 系统
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洗煤厂入洗原煤煤量均衡化系统研究 被引量：1
8
作者 韩春阳 刘岩峰 高燕军 《能源与环保》 2022年第10期171-175,共5页
随着骆驼山选煤厂厂房标准化、生产精细化不断的推进,涌出可预见的问题迫切需要解决,在主入洗传送工艺保持不变的基础上,增加3台电子胶带秤,通过回归方程建立给煤机频率与煤流量的函数关系,通过均衡PID算法实现入洗原煤煤量的均衡,按偏... 随着骆驼山选煤厂厂房标准化、生产精细化不断的推进,涌出可预见的问题迫切需要解决,在主入洗传送工艺保持不变的基础上,增加3台电子胶带秤,通过回归方程建立给煤机频率与煤流量的函数关系,通过均衡PID算法实现入洗原煤煤量的均衡,按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制。对于“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象,PID控制器是一种最优控制,它的参数整定方式简便,结构改变灵活,数据信息长周期记录,综合计算力求给煤机周期时长,单次生产高频运行,提高洗选工艺设备利用率。 展开更多
关键词 选煤厂 入洗传送 最小二乘法 均衡PID TDS光电分选
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基于非线性PID的双馈发电机有功功率控制 被引量：2
9
作者 刘吉宏 徐大平 韩哓娟 《华东电力》 北大核心 2009年第11期1922-1924,共3页
双馈异步发电机可以采用基于磁场定向的矢量控制方式实现有功、无功功率的解耦,因而在变速恒频风力发电系统中被普遍采用。有功功率的控制通常采用传统PI控制器,由于这种控制器仅是各信号量的线性组合,因而超调和快速性之间存在矛盾。... 双馈异步发电机可以采用基于磁场定向的矢量控制方式实现有功、无功功率的解耦,因而在变速恒频风力发电系统中被普遍采用。有功功率的控制通常采用传统PI控制器,由于这种控制器仅是各信号量的线性组合,因而超调和快速性之间存在矛盾。引入跟踪—微分器(TD)对信号进行滤波,获取近似微分信号,产生控制器所需的基本要素。同时利用非线性函数实现基本要素的非线性组合,构成非线性PID(NLPID)。分别对PI和NLPID-TD控制器进行了仿真,结果表明,NLPID-TD控制器较好地解决了超调和快速性之间的矛盾,在动态响应特性、抑制噪声方面要优于PI控制器。 展开更多
关键词 双馈发电机 风力发电 解耦 有功控制 非线性PID(NLPID) 跟踪微分器(TD) 抑制噪声
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