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题名一种基于任务空间的T-VTOL多模态轨迹生成算法
被引量：1
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作者
张邦楚
胡森
伍勋
朱威禹
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机构
中山大学航空航天学院
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出处
《战术导弹技术》
北大核心
2024年第1期85-94,104,共11页
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基金
国家自然科学基金(52202513)
广东省基础与应用基础研究基金(2021A1515110797)。
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文摘
针对尾座式垂直起降无人机(T-VTOL)多模态轨迹规划复杂的问题,提出了一种面向任务空间的多模态轨迹生成算法。证明了T-VTOL全模态的微分平坦特性,位置的高阶导数是系统平坦的输出,表明T-VTOL可以在任务空间内设置符合期望轨迹的任意定点。基于庞特里亚金极小值原理提出了T-VTOL在三维空间的多模态轨迹生成算法与封闭解,并给出其可行性验证方法。结果表明,在两种过渡模态以及盘旋模态,T-VTOL飞行轨迹严格遵循任务空间约束。此外,所提算法具有计算时间短,算力要求低,易于部署的优点。
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关键词
无人机轨迹优化
尾座式垂直起降无人机
庞特里亚金极小值原理
微分平坦特性
无人机多模态切换
t-vtol任务空间
最优过渡过程
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Keywords
UAV trajectory optimization
t-vtol
Pontryagin's minimum principle
differential flat ness
UAV multimode switching
t-vtol task space
optimal transition process
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分类号
TJ765
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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