基于随机策略梯度滑模算法的机械手末端执行器控制 被引量：1

1

作者 何文海 杜巍 +1 位作者 孙丽丽 赵凯 《计算机测量与控制》 2025年第5期213-219,229,共8页

针对现有机械手末端执行器控制方法存在的稳定性差,摆动幅值较大等不足,设计了一种基于随机策略梯度算法的机械手末端执行器控制算法;先在空间范围内建立机械手末端执行器的运动学模型,构建自适应滑模控制器对机械手的空间运动过程实施... 针对现有机械手末端执行器控制方法存在的稳定性差,摆动幅值较大等不足,设计了一种基于随机策略梯度算法的机械手末端执行器控制算法;先在空间范围内建立机械手末端执行器的运动学模型,构建自适应滑模控制器对机械手的空间运动过程实施动态控制;通过K-means聚类结合随机梯度策略优化自适应滑模控制器,提升控制系统的鲁棒性和稳定性;在分析末端执行器机械量和关节扰动的基础上,引入抗摆控制函数动态控制和调整机械手移动轨迹,同步实施残余补偿使其更趋近于理论轨迹;实验结果表明,基于上述方法进行控制,可以避免末端执行器出现侧偏情况且减少了机械手在移动过程中的摆动,摆动的最大值仅为2.3°,消融实验也验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 随机策略梯度 机械手 抗摆控制 位姿误差 K-MEANS聚类 滑模控制器

在线阅读 下载PDF 职称材料

重载双摆工作台误差建模及补偿方法

2

作者 李锁庄 包瑞 +3 位作者 李硕 贾琨 叶范亭 刘漫贤 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第11期156-165,共10页

针对空间受限的重载双摆工作台因耦合误差导致难以高效、精确控制的问题,提出基于刚体运动假设的耦合误差建模与补偿方法。通过对加工工艺与装配关系分析俯仰角和翻滚角耦合误差的形成机理进行分析,确定影响位姿控制精度的几何误差关键... 针对空间受限的重载双摆工作台因耦合误差导致难以高效、精确控制的问题,提出基于刚体运动假设的耦合误差建模与补偿方法。通过对加工工艺与装配关系分析俯仰角和翻滚角耦合误差的形成机理进行分析,确定影响位姿控制精度的几何误差关键参数,并修正运动学模型。根据机构关系建立耦合误差模型,借助数值仿真分析独立误差与耦合误差的分布特征,进而提出位姿误差补偿策略及方法。在完成误差参数辨识后,运用均匀试验设计方法进一步验证误差补偿模型的有效性。实验结果表明,基于几何误差模型的误差补偿方法能显著提升位姿控制精度和效率,为设计和制造空间受限条件下的重载双摆工作台奠定了理论基础。 展开更多

关键词 空间受限 重载 双摆工作台 耦合误差 误差补偿

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于Simulink轮胎跳动对重型车转向特性影响分析

3

作者 杨晨 李伟 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第9期150-153,159,共5页

转向过程轮胎受地面载荷影响呈现跳动,而其对车辆稳定转向产生重要影响。车辆与地面间的接触是通过轮胎得以实现,轮胎受力直接影响到车辆转向稳定性。选用重型车辆轮胎外倾时的受力进行分析,基于此,对空载和满载工况下,高低速转向时的... 转向过程轮胎受地面载荷影响呈现跳动,而其对车辆稳定转向产生重要影响。车辆与地面间的接触是通过轮胎得以实现,轮胎受力直接影响到车辆转向稳定性。选用重型车辆轮胎外倾时的受力进行分析,基于此,对空载和满载工况下,高低速转向时的转角偏差进行分析;并对空载和满载工况下,转向时,车轮的摆动误差及滑移量进行分析,获取不同工况下各参数最优的数学模型;根据数学模型分析,基于Simulink搭建包含承载特性的转向系统模型,以此分析不同转速条件下轮胎的受力和轮胎跳动对转向的影响;应用实际车辆,选取双移线转向工况,对比分析运行轨迹和转角关系的差异,以此验证数学模型和仿真分析的可靠性。结果可知:在转向过程中,各轮胎的侧向力变化趋势基本一致;随着车速的增加,在转向过程中各轮胎所受的侧向力也呈现增加的趋势;随着速度的增加,前轴内侧轮胎受力先减小后增加;满载时,车轮跳动对车轮摆动误差的影响随着车轮转角增大而增大,而空载时,则影响更大,变化趋势也更复杂;实车测试与仿真轨迹基本保持一致,且外侧轮转向角曲线基本无较大变化,保持一致特性,误差小于3%,表明数学模型和仿真分析的准确性,为此类设计提供参考。 展开更多

关键词 重型车 轮胎跳动 转向系统 侧倾力 摆动误差 滑移量 模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

中腹摆弹机构刚-柔耦合建模及摆弹误差分析 被引量：6

4

作者 胡胜海 古青波 +1 位作者 彭浩宸 叶小红 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期398-403,共6页

为改变传统大口径舰炮旁侧路的复杂供弹模式,提出了一种应用中心单线摆弹机理的中腹供弹方式。应用惯量等效法,对假设为刚体的中腹摆弹机构进行分析,获得了摆弹的初始动力学参量。基于一次近似理论,应用一致质量有限元离散化方法,将中... 为改变传统大口径舰炮旁侧路的复杂供弹模式,提出了一种应用中心单线摆弹机理的中腹供弹方式。应用惯量等效法,对假设为刚体的中腹摆弹机构进行分析,获得了摆弹的初始动力学参量。基于一次近似理论,应用一致质量有限元离散化方法,将中腹摆弹臂划分为若干单元。采用弧坐标分量和笛卡尔坐标分量共同描述柔性摆弹臂的变形场及运动关系。应用Hamilton原理建立中腹摆弹机构的刚-柔耦合动力学方程。仿真结果显示:在高射速、大摆角的情况下,中腹摆弹机构存在较大的摆弹误差;在中腹供弹系统的研究中,应考虑摆弹臂的柔性变形对摆弹精度的影响。 展开更多

关键词 中腹摆弹 刚-柔耦合 摆弹误差 柔性摆弹臂 有限元离散

在线阅读 下载PDF 职称材料

车载捷联惯导系统粗对准中摆动误差补偿研究 被引量：5

5

作者 王立冬 张春熹 鲁军 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2007年第4期405-407,共3页

分析了在风吹或地面松软等情况下,车体摆动干扰的特点,提出了一种车载捷联惯导系统补偿摆动误差,实现粗对准的方法:利用加速度计输出信息修正陀螺信号,然后采用修正后的陀螺信息和加速度计的平均信息,实现初始粗对准。仿真结果表明,该... 分析了在风吹或地面松软等情况下,车体摆动干扰的特点,提出了一种车载捷联惯导系统补偿摆动误差,实现粗对准的方法:利用加速度计输出信息修正陀螺信号,然后采用修正后的陀螺信息和加速度计的平均信息,实现初始粗对准。仿真结果表明,该补偿方法基本消除了车体摆动干扰影响,补偿后的粗对准结果与静基座粗对准结果相当,从而在车体摆动情况下缩短了精对准时间,提高了对准精度。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 粗对准 摆动误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

摇摆状态一维相控阵天线波束指向修正 被引量：14

6

作者 张驿 王辉 +2 位作者 温剑 张云 何海丹 《电讯技术》 北大核心 2011年第6期94-97,共4页

由于载机平台摇摆,一维相控阵天线姿态会发生倾斜,从而影响波束指向。为此,提出了一种修正方法,给出了适应于各种监视雷达系统(如二次航管系统)工作原理的详细修正流程及算法。试验结果表明,所提方法使天线能维持高指向精度。

关键词 一维相控阵天线 姿态摇摆 波束指向修正 二次航管雷达

在线阅读 下载PDF 职称材料

三点法被动定位误差分析及修正 被引量：3

7

作者 徐复 惠俊英 余赟 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1169-1173,共5页

三点定位法是被动测距的经典方法,但在短基线阵条件下,实际测量的结果往往不理想。为了分析各种误差对测距的影响并提高测距精度,通过理论分析和计算机仿真研究了相同假设条件下基阵孔径、目标方位、安装误差和平台摇摆对三点法测距精... 三点定位法是被动测距的经典方法,但在短基线阵条件下,实际测量的结果往往不理想。为了分析各种误差对测距的影响并提高测距精度,通过理论分析和计算机仿真研究了相同假设条件下基阵孔径、目标方位、安装误差和平台摇摆对三点法测距精度的影响,并讨论了后两者产生误差的补偿和修正方法。研究结果表明:在时延估计精度不变时,基阵的有效孔径与测距精度成反比的关系;欲将30°≤θ≤150°扇面测距误差控制在10%以下,要求时延测量精度控制在微秒量级;中心阵元安装误差对不同方向目标测距精度的影响亦不相同。误差的补偿和修正方法能提高三点法被动定位的测距精度。 展开更多

关键词 信息处理技术 短基线阵被动测距 三点定位法 时延差误差 安装误差 摇摆误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

曲轴直线度测量基准变化误差的处理 被引量：1

8

作者 韩少军 李政天 《武汉理工大学学报（信息与管理工程版）》 CAS 2010年第2期277-279,共3页

针对曲轴园角滚压强化机床在线自动测量基准为曲轴的中心线和国家标准规定的离线台架检测的基准为曲轴最外侧的两个主轴颈(四缸机为1、5主轴颈,六缸机为1、7主轴颈)的不同,在曲轴中心线与台架检测的两个基准主轴颈不同心时引起测量数据... 针对曲轴园角滚压强化机床在线自动测量基准为曲轴的中心线和国家标准规定的离线台架检测的基准为曲轴最外侧的两个主轴颈(四缸机为1、5主轴颈,六缸机为1、7主轴颈)的不同,在曲轴中心线与台架检测的两个基准主轴颈不同心时引起测量数据的错误,使曲轴在机床上校直后在台架测量时通不过的问题,根据中心线为基准的在线测量和最外侧的两个主轴颈为基准的台架测量差异,并考虑曲轴顶尖处偏心的影响,提出了一种满足工程要求的计算方法。该方法在机床研制应用实践中,取得了较满意的效果。 展开更多

关键词 曲轴 直线度测量 摆差 圆角滚压

在线阅读 下载PDF 职称材料

关于传统扭摆法测物体转动惯量实验的改进 被引量：4

9

作者 丁红伟 魏英智 张琳 《大学物理实验》 2010年第4期53-55,共3页

本文针对传统扭摆法测物体转动惯量系统误差较大的缺点,在扭摆的改进和实验数据的处理方面提出了行之有效的方法,从而达到减小系统误差的目的。

关键词 转动惯量 系统误差 扭摆

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于单轴转动的捷联系统粗对准技术研究 被引量：12

10

作者 孙枫 孙伟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期1272-1276,共5页

阐述了基于单轴旋转的捷联惯导系统误差抑制原理。针对旋转捷联惯导系统的粗对准问题,对比分析了解析法和惯性系粗对准法的本质区别与适用范围,利用惯性系对准过程是动态过程这一性质,提出在旋转捷联惯导系统中引入惯性系粗对准法,并进... 阐述了基于单轴旋转的捷联惯导系统误差抑制原理。针对旋转捷联惯导系统的粗对准问题,对比分析了解析法和惯性系粗对准法的本质区别与适用范围,利用惯性系对准过程是动态过程这一性质,提出在旋转捷联惯导系统中引入惯性系粗对准法,并进行理论推导与分析。在三轴摇摆运动形式下,对单轴旋转捷联惯导系统的粗对准过程进行仿真分析,并与不旋转时的粗对准结果相对比。结果表明,惯性系粗对准过程中,惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的转动调制了惯性器件常值偏差,有效地提高了旋转捷联系统的粗对准精度。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 单轴旋转 粗对准 误差调制 摇摆状态

在线阅读 下载PDF 职称材料

金属切削机床主轴运动误差影响的数学分析 被引量：6

11

作者 阎树田 张思成 +2 位作者 胡立志 邬再新 胡世军 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第9期737-740,共4页

在研究金属切削机床加工误差的基础上 ,针对机床主轴回转运动误差中的径向跳动误差、角度摆动误差和轴向窜动误差 ,以车床和镗床主轴为例 ,建立了主轴回转运动误差数学分析模型 ,从数学几何角度分别对上述主轴回转运动误差造成的加工精... 在研究金属切削机床加工误差的基础上 ,针对机床主轴回转运动误差中的径向跳动误差、角度摆动误差和轴向窜动误差 ,以车床和镗床主轴为例 ,建立了主轴回转运动误差数学分析模型 ,从数学几何角度分别对上述主轴回转运动误差造成的加工精度影响结果进行了定量分析 ,并推导出了由此产生的各类加工几何误差不同的数学表达式。 展开更多

关键词 主轴运动误差 径向跳动 角度摆动 轴向窜动 金属切削机床 数学分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

跟踪卫星过程中的角误差分析 被引量：1

12

作者 陈铠 瞿元新 马媛媛 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第1期171-174,共4页

船载伺服系统采用二阶控制系统跟踪卫星。其中,伺服系统的跟踪角误差会受到目标运动角加速度和船摇的影响。若目标运动角加速度过高,将导致跟踪精度降低,甚至丢失跟踪目标。当目标运动角加速度与船摇对跟踪的扰动叠加时,船摇会影响跟踪... 船载伺服系统采用二阶控制系统跟踪卫星。其中,伺服系统的跟踪角误差会受到目标运动角加速度和船摇的影响。若目标运动角加速度过高,将导致跟踪精度降低,甚至丢失跟踪目标。当目标运动角加速度与船摇对跟踪的扰动叠加时,船摇会影响跟踪精度。本文在进行角误差分析过程中,综合考虑角加速度和船摇对目标跟踪精度的影响,将角隔离残差与甲板角度变化幅值之比作为船摇影响因子,构建了角跟踪误差函数。使用模拟器准确测试设备的船摇隔离度和加速度误差系数,并基于实际跟踪卫星弧段,对角误差进行分析验证。结果表明,目标运动角加速度与船摇对跟踪的扰动异步叠加时,船摇会提高跟踪精度,即减小跟踪角误差。 展开更多

关键词 角误差 船摇隔离 加速度误差系数

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种基于PWM的新型误差放大器的设计 被引量：2

13

作者 王斌 张鹤鸣 +1 位作者 胡辉勇 刘宁宁 《电子器件》 CAS 2009年第3期583-585,591,共4页

设计了一款高增益、宽带宽、输出摆幅可控制的新型误差放大器。通过新增A2、A3两个比较器器模块,误差放大器的输出摆幅可以随着控制端输入电压Vr的不同进行调整,增加了电路应用的灵活性。经过CHMC SB45工艺验证,所设计的误差放大器输出... 设计了一款高增益、宽带宽、输出摆幅可控制的新型误差放大器。通过新增A2、A3两个比较器器模块,误差放大器的输出摆幅可以随着控制端输入电压Vr的不同进行调整,增加了电路应用的灵活性。经过CHMC SB45工艺验证,所设计的误差放大器输出低电平为Vr,高电平为Vr+2v,开环增益为80dB,单位增益带宽为11.9MHz。该误差放大器已经应用到了PWM芯片中,使得PWM最大、最小占空比可调,大幅提升了芯片系统的整体性能。 展开更多

关键词 PWM 误差放大器 输出摆幅 宽带宽 占空比

在线阅读 下载PDF 职称材料

管道自动焊机摆动机构模块化设计及其基于DSP的控制算法研究 被引量：1

14

作者 杨利华 王伟 《新技术新工艺》 北大核心 2003年第10期7-9,共3页

针对当前国内外管道自动焊机摆动机构存在的问题 ,研制了一种新型的模块化摆动机构 ,并对其基于DSP的控制算法进行了分析。实验结果表明 ,所研制的模块化摆动机构完全符合施工现场需求 ,具有良好的工程应用前景和广阔的市场前景。

关键词 管道自动焊机 摆动机构 模块化设计 DSP 控制算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

摇摆状态下基于非线性误差模型的惯导对准研究 被引量：11

15

作者 夏家和 秦永元 游金川 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期410-415,共6页

摇摆状态下无法使用传统解析方法完成粗对准。为避开摇摆基座的粗对准问题,提出了基于捷联惯导非线性误差模型的直接精对准算法。推导了捷联惯导的非线性速度误差方程和姿态误差方程,基于速度量测信息给出了非线性对准模型,通过UKF算法... 摇摆状态下无法使用传统解析方法完成粗对准。为避开摇摆基座的粗对准问题,提出了基于捷联惯导非线性误差模型的直接精对准算法。推导了捷联惯导的非线性速度误差方程和姿态误差方程,基于速度量测信息给出了非线性对准模型,通过UKF算法估计失准角完成摇摆状态下的精对准。算法可允许初始姿态误差达到40°。通过计算机仿真和摇摆台试验对算法进行了验证分析。在给定试验条件下,在600秒对准时间内达到水平0.02°,方位0.17°的精度。同时计算机仿真结果表明需对惯导速度进行反馈校正来保证模型的工作精度。 展开更多

关键词 摇摆基座 捷联惯导 对准 UKF 非线性误差模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

高精度空间曲线数控切割机的精度分析 被引量：1

16

作者 胡胜海 石健滨 +2 位作者 战国臣 王宗义 李庆芬 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第6期97-100,0,共4页

根据用户提出的在圆柱曲面的厚壁上切割大孔 ,并切割上下坡口及留根的技术要求 ,设计了新型的数控火焰切割机 .该机具有水平转动 ,垂直升降 ,半径调整和割枪摆动四个自由度 .根据该机的结构形式和尺寸 ,多自由度联动工况 ,重点对水平运... 根据用户提出的在圆柱曲面的厚壁上切割大孔 ,并切割上下坡口及留根的技术要求 ,设计了新型的数控火焰切割机 .该机具有水平转动 ,垂直升降 ,半径调整和割枪摆动四个自由度 .根据该机的结构形式和尺寸 ,多自由度联动工况 ,重点对水平运动机构 ,垂直运动机构和割枪摆动机构引起的误差进行了精度分析 .分析计算结果表明该机的精度符合设计要求 . 展开更多

关键词 波动误差 精度 新型摆动机构 数控切割机

在线阅读 下载PDF 职称材料

长摆线三线摆大摆角摆动测定刚体转动惯量 被引量：5

17

作者 葛宇宏 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2010年第6期792-796,共5页

采用拉格朗日方程建立三线摆摆动微分方程,通过对测量结果的误差分析,结合实际经验指出摆线长度、悬盘半径R和垫盘半径r的大小、R与r的差值、计算过程中近似处理带来的潜在误差等因素,不仅直接影响测量结果的精准度,同时还影响系统的稳... 采用拉格朗日方程建立三线摆摆动微分方程,通过对测量结果的误差分析,结合实际经验指出摆线长度、悬盘半径R和垫盘半径r的大小、R与r的差值、计算过程中近似处理带来的潜在误差等因素,不仅直接影响测量结果的精准度,同时还影响系统的稳定性,并提出三线摆悬盘半径R、垫盘半径r、摆长l这3个量之间的取值关系,从理论上阐述了采用"长摆线三线摆大摆角摆动"比"短摆线三线摆微摆角摆动"测定刚体转动惯量,系统更稳定、读数更方便、结果更精确、可信度更高。 展开更多

关键词 长摆线三线摆 大摆角摆动 转动惯量 潜在误差 拉格朗日方程

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于波动过程聚类的风电功率预测极大误差估计方法 被引量：16

18

作者 黄坡 朱小帆 +1 位作者 查晓明 秦亮 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2016年第13期130-136,共7页

估计风电功率预测中可能发生的极大误差,有助于优化含风电电力系统的运行调度,提高电网对大规模风电的接纳能力。根据对历史风电功率预测误差分布特征的分析,提出了基于风电预测出力波动过程聚类的极大误差估计方法。首先利用摇摆窗对... 估计风电功率预测中可能发生的极大误差,有助于优化含风电电力系统的运行调度,提高电网对大规模风电的接纳能力。根据对历史风电功率预测误差分布特征的分析,提出了基于风电预测出力波动过程聚类的极大误差估计方法。首先利用摇摆窗对风电功率预测数据划分不同的波动过程,在此基础上,通过分析预测出力的波动性和功率水平与预测误差分布的相关性,聚类相似分布特性的预测误差,然后利用滑动窗宽的核密度方法拟合预测误差概率密度并估计极大误差。最后以美国BPA地区的风电功率数据为实例,对不同估计方法进行了较全面的分析,验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 风电功率预测 极大误差估计 波动过程聚类 摇摆窗算法 核密度拟合

在线阅读 下载PDF 职称材料

刀具摆角对复杂曲面轮廓精度的影响研究 被引量：3

19

作者 吴志清 唐清春 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期139-145,共7页

目的通过优化五轴联动加工中刀具摆角参数,基于后置处理技术提高复杂零件表面加工的轮廓精度。方法针对回转轴非线性运动造成的刀具姿态误差过大会导致零件轮廓精度低,提出了一种摆角优化方法。首先,对回转轴线性插补产生的刀具姿态误... 目的通过优化五轴联动加工中刀具摆角参数,基于后置处理技术提高复杂零件表面加工的轮廓精度。方法针对回转轴非线性运动造成的刀具姿态误差过大会导致零件轮廓精度低,提出了一种摆角优化方法。首先,对回转轴线性插补产生的刀具姿态误差进行分析,控制回转角的摆动幅度大小和初始位置;其次,将线性插补后的刀轴矢量投射到理论上始末两点矢量构成的平面上获得新的插补矢量,通过线性插补刀轴矢量来优化刀具空间姿态;最后,以某叶轮试件通过仿真及实际加工实验进行了验证。结果通过摆角优化方法后,叶片轮廓与理论轮廓的轮廓误差由0.08 mm减小到0.04 mm,最大过切量也由0.03 mm减小到0.01 mm。刀具摆角优化后,能大大提高复杂曲面零件的轮廓精度。结论基于后置处理技术对五轴机床回转轴摆角进行优化,在通用算法基础上加载角度优化算法,开发专用的后置处理器处理G代码程序,是一种提高复杂曲面加工轮廓精度的可行措施。实验验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 五轴联动 姿态误差 刀具摆角 后置处理 刀轴矢量

在线阅读 下载PDF 职称材料

对准系统中调焦机构机械摆动引入误差的补偿

20

作者 王权岱 李言 肖继明 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期573-579,共7页

为了消减压印对准系统焦平面调整过程中由于机构机械不稳定性产生的对准误差,提出了拟合调整架摆动轨迹来进行软件补偿的方法。通过亚像素模板匹配算法对调焦过程中标记图像的坐标进行定位运算并分析了算法的有效性,结果说明该算法的理... 为了消减压印对准系统焦平面调整过程中由于机构机械不稳定性产生的对准误差,提出了拟合调整架摆动轨迹来进行软件补偿的方法。通过亚像素模板匹配算法对调焦过程中标记图像的坐标进行定位运算并分析了算法的有效性,结果说明该算法的理论误差<0.1μm。采用该算法计算随调整架摆动的标记坐标,对调整架的摆动轨迹进行了实验标定。分别考察调整架上升和下降时的摆动特性,结果显示,实验具有较好的重复性。以此为基础,建立了调整架的摆动轨迹模型及误差补偿方法,并对模型的预测补偿精度进行了实验研究。结果表明,通过预测调整架摆动轨迹并进行补偿,调焦系统机械不稳定性误差从2.84μm减小到1.29μm,可以满足2μm的总体对准精度要求。 展开更多

关键词 对准系统 调焦机构 机械摆动 对准误差 补偿 亚像素模板匹配

在线阅读 下载PDF 职称材料