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Structural optimization of elliptical-tip star propellant grain using sub-problem approximation
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作者 Muhammad Adnan SUN Bing +1 位作者 ZHANG Jian-wei Ali Sarosh 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期457-464,共8页
A method is presented here for structural optimization of elliptical-tip star grain.The grain structural integrity was improved by minimizing the most critical area of inner bore hoop strain during cool down.Optimizat... A method is presented here for structural optimization of elliptical-tip star grain.The grain structural integrity was improved by minimizing the most critical area of inner bore hoop strain during cool down.Optimization was done by sub-problem approximation method in conjunction with finite element analysis.Both radii of the ellipse were varied during optimization to find the optimal ellipse.The optimization resulted in grain geometry having minimum level of Inner bore hoop strain without violating the preset limits of burning perimeter.The von mises strain at grain inner bore was also reduced in resultant grain. 展开更多
关键词 solid propellant grain star grain viscoelastic analysis structure optimization sub-problem approximation
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基于子问题有效性引导的多目标进化算法
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作者 孙良旭 李林林 刘国莉 《计算机科学》 北大核心 2025年第10期296-307,共12页
为了解决基于分解多目标进化算法求解具有非常规Pareto前沿(Pareto Front,PF)的多目标优化问题(Multi-Objective Problems,MOPs)出现的性能变差、普适性不高等问题,提出了一种新的基于子问题有效性引导的多目标进化算法(Sub-problem Eff... 为了解决基于分解多目标进化算法求解具有非常规Pareto前沿(Pareto Front,PF)的多目标优化问题(Multi-Objective Problems,MOPs)出现的性能变差、普适性不高等问题,提出了一种新的基于子问题有效性引导的多目标进化算法(Sub-problem Effectiveness Guided Multi-Objective Evolution Algorithm Based on Decomposition,MOEA/D-SEG)。算法扩展了子问题结构并描述权向量在进化过程的表现。通过裂变“高效”子问题实现权向量调整,使算法能够更好地适应不同特征的多目标优化问题,保证求得解集的收敛性和多样性,提高算法求解各类复杂多目标优化问题的能力。通过一系列实验,证明了提出算法在不同特征测试问题上的有效性。通过与其他先进算法进行比较分析,证明了提出算法的优越性。该算法在炼钢-连铸调度问题中的应用进一步验证了算法的实用性。 展开更多
关键词 多目标优化 权向量 子问题 分解
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旋量理论和向量约束下的冗余机械臂逆运动学分析
3
作者 杨明发 刘放 +2 位作者 黄文建 李晨晖 邓蓉 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第9期1507-1513,共7页
针对一种7自由度冗余机械臂进行逆运动学求解,基于冗余机械臂的偏置肘关节构型和平移自由度特性,提出了一种结合旋量理论和向量约束的逆运动学求解算法。针对机械臂具有肘偏置和平移结构的特点,基于旋量理论建立运动学模型,将第1关节变... 针对一种7自由度冗余机械臂进行逆运动学求解,基于冗余机械臂的偏置肘关节构型和平移自由度特性,提出了一种结合旋量理论和向量约束的逆运动学求解算法。针对机械臂具有肘偏置和平移结构的特点,基于旋量理论建立运动学模型,将第1关节变量作为自变量,进行其他关节变量求解。利用Paden-Kahan子问题建立前3个关节变量的关系式,并建立关节坐标轴之间的空间向量共面的判定方程作为约束条件,联立求解得到前3个关节变量。进一步通过Paden-Kahan子问题和向量关系求解出其他关节变量。通过数值算例验证了该方法的可行性和准确性。 展开更多
关键词 冗余机械臂 逆运动学 向量约束 旋量理论 Paden-Kahan子问题
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小流域功能分区与治理措施功能匹配性研究——以习水河流域(长期段)为例
4
作者 王先庆 杨钊 +3 位作者 李世刚 林德洪 汤浪丽 刘汉武 《国土与自然资源研究》 2025年第6期47-51,共5页
小流域生态环境保护与修复是一个长期的过程,本文以习水河流域(长期段)为研究区,通过资料收集,在初步了解流域内本底现状基础上,开展水土流失、水环境、生物多样性等生态环境问题调查与评价工作,根据区内生态环境特征、生态环境敏感性... 小流域生态环境保护与修复是一个长期的过程,本文以习水河流域(长期段)为研究区,通过资料收集,在初步了解流域内本底现状基础上,开展水土流失、水环境、生物多样性等生态环境问题调查与评价工作,根据区内生态环境特征、生态环境敏感性和生态服务功能对流域生态功能进行分区划分,将研究区划分为3个生态功能分区,分别为流域水生态功能区、村镇人居生态功能区和农村农业生态功能区,并对各生态功能区特征及生态服务功能受影响分析,制定了相对应的生态环境保护与修复目标。本研究将为小流域生态安全和生态保护提供科学参考。 展开更多
关键词 小流域 水土流失 生态环境问题 生态功能分区
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基于路径贡献度评判的双种群蚁群算法TSP问题求解分析方法
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作者 蒋成 郭向坤 《吉林大学学报(理学版)》 北大核心 2025年第6期1694-1700,共7页
针对旅行商问题(traveling salesman problem,TSP)的搜索空间随城市数量的增加而呈指数级增长,使算法在有限时间内难以遍历所有可能的路径,且在搜索过程中易受信息素累积的影响,导致算法过早收敛到局部最优解的问题,为在求解TSP时可以... 针对旅行商问题(traveling salesman problem,TSP)的搜索空间随城市数量的增加而呈指数级增长,使算法在有限时间内难以遍历所有可能的路径,且在搜索过程中易受信息素累积的影响,导致算法过早收敛到局部最优解的问题,为在求解TSP时可以快速收敛到高质量的解,提出一种基于路径贡献度评判的双种群蚁群算法TSP问题求解分析方法.首先,以赋权图的形式建立TSP数学模型.其次,引入两个独立的种群进行并行搜索:一个种群采用精英蚂蚁系统更新信息素,利用已有信息快速收敛,得到TSP的最短路径;另一个种群采用强化子路径评判机制更新信息素,通过探索新的解空间的方式跳出局部最优解,得到TSP的最短路径.再次,以对比分析两个种群最短路径的方式,得到较小值的最短路径,作为全局最优路径.最后,引入路径贡献度评判机制再次更新两个种群的信息素,得到最终的TSP解.实验结果表明,该方法可有效求解分析不同规模的TSP,不仅可缩短路径长度,得到一条遍历全部城市并返回起点的最短路径,且数据分布效果较佳. 展开更多
关键词 路径贡献度 双种群 蚁群算法 旅行商问题 精英蚂蚁系统 强化子路径
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基于旋量理论和Paden-Kahan子问题的6自由度机器人逆解算法 被引量:65
6
作者 钱东海 王新峰 +1 位作者 赵伟 崔泽 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期72-76,81,共6页
机器人逆解中运动学模型的建立主要采用Denavit-Hartenberg(D-H)参数法和旋量法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。旋量法实际应用相对较少,但旋量法中机器人各连杆坐标系相对于底座建立,具有明确的几何意义。基... 机器人逆解中运动学模型的建立主要采用Denavit-Hartenberg(D-H)参数法和旋量法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。旋量法实际应用相对较少,但旋量法中机器人各连杆坐标系相对于底座建立,具有明确的几何意义。基于旋量法建立起的机器人运动学模型,其逆解常采用Paden-Kahan子问题方法加以求解,单纯的Paden-Kahan子问题法只能解决低自由度机器人的逆解。针对后三个关节相交于一点的6自由度关节机器人,基于旋量理论建立起机器人运动学模型,利用经典消元理论和Paden-Kahan子问题相结合的方法,提出一种机器人运动学逆解算法,并给出此类机器人运动学逆解的显式求解结果。以库卡KR-150机器人为例,利用该算法进行运动学逆解,验证了算法的正确性。 展开更多
关键词 旋量理论 运动学逆解 Paden-Kahan子问题 消元理论
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基于旋量理论的串联机器人逆解子问题求解算法 被引量:27
7
作者 陈庆诚 朱世强 +1 位作者 王宣银 张学群 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期8-14,20,共8页
为了提高串联机器人逆运动学的求解效率,明确逆解的几何意义,提出基于旋量理论的逆运动学子问题求解算法.该子问题描述为"绕3个不相交轴旋转(其中2个轴线平行,且与第3个轴异面)".以6自由度串联机器人"钱江一号"为例... 为了提高串联机器人逆运动学的求解效率,明确逆解的几何意义,提出基于旋量理论的逆运动学子问题求解算法.该子问题描述为"绕3个不相交轴旋转(其中2个轴线平行,且与第3个轴异面)".以6自由度串联机器人"钱江一号"为例,通过旋量理论及指数积(POEs)方程来建立运动学模型,给出该新型逆运动学子问题的求解方法.将整体逆运动学问题分解为该类子问题和其他已知的Paden-Kahan逆运动学子问题来联合求解.通过实例验算证明,该逆运动学子问题的求解方法高效可靠,具有明显的几何意义,能够满足机器人的强实时系统控制要求. 展开更多
关键词 串联机器人 旋量理论 指数积(POEs) 逆运动学 Paden-Kahan子问题
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基于新旋量子问题改进一类6R串联机器人逆解算法 被引量:17
8
作者 孙恒辉 赵爱武 +1 位作者 李达 张茂峰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期79-86,共8页
与传统工业串联机器人相比,后三个旋转关节轴线相交于一点、而前三个旋转关节轴线均不相交的六自由度串联机器人的工作空间较为完善,然而此类6R串联机器人逆解的求解较为复杂,限制了其应用。针对其逆解问题,提出一类新的Paden-Kahan子... 与传统工业串联机器人相比,后三个旋转关节轴线相交于一点、而前三个旋转关节轴线均不相交的六自由度串联机器人的工作空间较为完善,然而此类6R串联机器人逆解的求解较为复杂,限制了其应用。针对其逆解问题,提出一类新的Paden-Kahan子问题类型:将一点绕两个不相交且不平行的轴线依次旋转到指定点,以及其扩展问题类型:将一点绕两个不相交且不平行的轴线依次旋转直到该点到固定第一点和固定第二点的距离均为指定大小。通过构造与该点运动轨迹相垂直的垂直平面,推导和求解了该子问题的正解和逆解,结合其他已知的子问题,简化和求解此类6R串联机器人的逆解问题,并对其逆解的条件和数目进行讨论。与传统的消元法相比,采用该方法得到的逆解的几何意义更为明确、计算量少、求解效率更高,改进了此类6R串联机器人逆解算法。通过实例计算,验证了求解方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 串联机器人 工作空间 逆解求解 Paden-Kahan子问题
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基于旋量法的连续体搜救机器人运动学分析 被引量:7
9
作者 张小俊 孙凌宇 +1 位作者 张明路 张玉娟 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期90-95,共6页
研制了一套连续体搜救机器人,整个机器人由两个关节段组成,每段可实现两个弯曲自由度,通过六根驱动线的协调控制来改变整个机器人的运动姿态.采用旋量理论和指数积方法建立此机器人的运动学模型,完成了正运动学及雅可比矩阵的求解,并且... 研制了一套连续体搜救机器人,整个机器人由两个关节段组成,每段可实现两个弯曲自由度,通过六根驱动线的协调控制来改变整个机器人的运动姿态.采用旋量理论和指数积方法建立此机器人的运动学模型,完成了正运动学及雅可比矩阵的求解,并且基于旋量理论采用Paden-Kahan子问题完成了逆运动学的求解.在Matlab中对其运动学算法进行了仿真分析,验证了运动学算法的正确性,结果表明旋量法可有效描述连续体搜救机器人的弯曲运动. 展开更多
关键词 连续体机器人 运动学 旋量理论 Paden-Kahan子问题
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基于旋量理论的六自由度林果采摘混联机械臂运动学逆解 被引量:15
10
作者 李立君 刘涛 +3 位作者 高自成 廖凯 李禹卓 许世斌 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期75-82,共8页
针对传统Paden-Kahan子问题求解机械臂运动学逆解时需确定关节轴线交点坐标的问题,对该子问题进行改进。利用末端执行器位姿信息获取轴线交点坐标,建立物体坐标与末端执行器期望位姿的映射关系,结合子问题求解6自由度林果采摘机械臂运... 针对传统Paden-Kahan子问题求解机械臂运动学逆解时需确定关节轴线交点坐标的问题,对该子问题进行改进。利用末端执行器位姿信息获取轴线交点坐标,建立物体坐标与末端执行器期望位姿的映射关系,结合子问题求解6自由度林果采摘机械臂运动学逆解;根据主动关节变量取值范围分析所求逆解的可行性,得到可行封闭解,提高机械臂控制速度、稳定性和准确性。在实验室环境下利用所提出的算法求解10组工作目标位置信息对应的关节值,结果表明,所求逆解能使林果采摘机械臂到达正确位姿,末端执行器最大位置误差不超过夹持器最大开度的3.30%,最大姿态误差不超过1?,满足采摘要求。该算法为机械臂快速、稳定及精确地控制提供技术依据。 展开更多
关键词 机器人 收获机 运动学 旋量理论 逆运动学 Paden-Kahan子问题 混联机械臂 林果采摘
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求解具有爬升约束机组调度问题的结构动态规划法研究 被引量:11
11
作者 范炜 管晓宏 +1 位作者 何踊跃 冯汉平 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期13-19,共7页
有爬升约束单火电机组子问题由于相邻两时段的发电量互相耦合,其最优化求解是十分困难的。该文给出了一种求解该问题的最优化方法。该法与一般的动态规划法不同点在于不必离散化状态变量,相反可利用各时段cost-to-go函数的分段线性、凸... 有爬升约束单火电机组子问题由于相邻两时段的发电量互相耦合,其最优化求解是十分困难的。该文给出了一种求解该问题的最优化方法。该法与一般的动态规划法不同点在于不必离散化状态变量,相反可利用各时段cost-to-go函数的分段线性、凸的结构特性找出各转折点,将状态空间划分成有限的几个区间,进而得到相邻两时段cost-to-go函数的转折点间的反向映射关系,一旦反向递推出各个时段的cost-to-go函数,就可通过前向递推得到子问题的最优决策。根据仿真试验表明,该方法可有效解决有爬升约束单火电机组子问题,且能得到该问题的最优解,算法的效率较高。 展开更多
关键词 爬升约束 机组调度问题 火电机组 结构 动态规划法
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工业机器人逆解问题的旋量解法 被引量:14
12
作者 张立栋 李亮玉 王天琪 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2016年第4期539-544,共6页
运用旋量方法建立工业机器人运动学模型,提出一类子问题以求解通用的逆解算法。利用仿真软件DELMIA的机器人模型库,给出一种"特殊位形法"来求解机器人连杆参数。将机器人前三个关节运动定义为一类新的子问题,即已知点绕两个... 运用旋量方法建立工业机器人运动学模型,提出一类子问题以求解通用的逆解算法。利用仿真软件DELMIA的机器人模型库,给出一种"特殊位形法"来求解机器人连杆参数。将机器人前三个关节运动定义为一类新的子问题,即已知点绕两个平行轴线和一个与前两个轴垂直的轴线旋转至定点的问题。结合经典的Paden-Kahan子问题,推导出机器人8组逆解的解析算式。以IRB1400弧焊机器人为例,验证算法正确性。仿真结果显示算法误差在10-12数量级,耗时不到0.12 ms,能够满足机器人控制系统高精度和实时性要求。 展开更多
关键词 工业机器人 逆解 旋量理论 Paden—Kahan子问题
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一类单机动态调度问题的改进滚动时域方法 被引量:7
13
作者 王冰 席裕庚 谷寒雨 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期257-260,265,共5页
将滚动时域方法用于一类单机动态调度问题,对其调度子问题进行改进.在子问题的目标函数中增加一个终端惩罚项,在优化局部目标的同时兼顾全局目标,证明了已有分枝定界算法经适当修正可用于求解改进的调度子问题.仿真计算结果表明,在绝大... 将滚动时域方法用于一类单机动态调度问题,对其调度子问题进行改进.在子问题的目标函数中增加一个终端惩罚项,在优化局部目标的同时兼顾全局目标,证明了已有分枝定界算法经适当修正可用于求解改进的调度子问题.仿真计算结果表明,在绝大多数情况下,改进滚动时域方法的调度质量优于最好的规则调度方法. 展开更多
关键词 滚动时域方法 调度子问题 终端惩罚 分枝定界算法
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一类运动支链逆解问题的旋量指数积求解方法 被引量:3
14
作者 孔民秀 孙立宁 +1 位作者 杜志江 张勇 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期372-375,共4页
针对RRSR支链,提出了一类新的子问题:即子问题"绕两平行轴线旋转到指定点的问题"及其扩展子问题"绕两平行轴线旋转后距离两点为指定距离";推导了这类子问题的求解方法.通过将RRSR支链逆解求解转化为该类子问题和一... 针对RRSR支链,提出了一类新的子问题:即子问题"绕两平行轴线旋转到指定点的问题"及其扩展子问题"绕两平行轴线旋转后距离两点为指定距离";推导了这类子问题的求解方法.通过将RRSR支链逆解求解转化为该类子问题和一些已知的子问题,给出了该类运动链的逆解的求解过程,并对该支链的多解性问题给予分析,明确了逆解及多解条件的几何意义.最后给出实例计算,验证了求解方法的可行性和正确性. 展开更多
关键词 旋量 运动螺旋 逆解子问题 RRSR运动支链 指数积
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注塑机后模板顺序优化设计研究 被引量:12
15
作者 应济 李长勇 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期937-941,共5页
为了有效地降低注塑机模板的重量,提出了从高层次拓扑优化到底层次参数化优化的顺序优化设计方法.该方法基于拓扑优化设计以及参数化优化设计理论,运用密度方法建立结构的拓扑优化数学模型,用优化准则(OC)法对拓扑优化问题进行求解,运... 为了有效地降低注塑机模板的重量,提出了从高层次拓扑优化到底层次参数化优化的顺序优化设计方法.该方法基于拓扑优化设计以及参数化优化设计理论,运用密度方法建立结构的拓扑优化数学模型,用优化准则(OC)法对拓扑优化问题进行求解,运用敏度过滤技术解决棋盘格式和网格依赖问题.对拓扑优化得到的模型进行规整,并采用基于连续非约束最小化技术(SUMT)的子问题近似法,对规整后的模型进行参数化优化,得到最终的顺序优化模型.研究结果表明,与原有的后模板模型相比,用该顺序优化方法得到的后模板模型的刚度和强度均有提高,体积明显减少. 展开更多
关键词 顺序优化 拓扑优化 参数化优化 子问题近似法 注塑机模板
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ABB1410工业机器人的旋量运动学逆解方法 被引量:6
16
作者 洪磊 嵇保健 +1 位作者 蔡刚洪 沈健 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第4期190-193,共4页
为了高效可靠实现工业机器人逆运动学求解,针对常见6自由度工业机器人"后3关节轴线相交,关节2、3轴线平行且与关节1轴线异面垂直"的结构特点,以ABB1410机器人为对象,建立旋量运动学模型,将几何关系法与PadenKahan子问题相结合... 为了高效可靠实现工业机器人逆运动学求解,针对常见6自由度工业机器人"后3关节轴线相交,关节2、3轴线平行且与关节1轴线异面垂直"的结构特点,以ABB1410机器人为对象,建立旋量运动学模型,将几何关系法与PadenKahan子问题相结合,提出了一种运动学逆解方法。该方法首先利用机器人腕部点和前3关节轴线之间的几何关系求解关节角1,再将后5个关节角的求解转化为3个Panden-Kahan子问题1和1个子问题2,完整地给出了逆运动学封闭解。通过实验验证了该逆解算法的准确性和实用性。 展开更多
关键词 工业机器人 旋量理论 运动学逆解 几何关系 Paden-Kahan子问题
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基于对偶四元数的机械臂运动学建模及分析 被引量:7
17
作者 葛为民 宇旭东 +1 位作者 王肖锋 邢恩宏 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第7期112-117,共6页
为了简化机械臂运动学表达形式,提高机械臂运动响应速度,提出了一种基于对偶四元数的正逆运动学建模方法。首先,利用对偶四元数建立机器臂正运动学的普适性方程,大大减少了正运动学的计算时间。其次,针对机械臂关节变量求解组合的问题,... 为了简化机械臂运动学表达形式,提高机械臂运动响应速度,提出了一种基于对偶四元数的正逆运动学建模方法。首先,利用对偶四元数建立机器臂正运动学的普适性方程,大大减少了正运动学的计算时间。其次,针对机械臂关节变量求解组合的问题,对现有的子问题进行描述并分成单轴和双轴两类子问题,该分类方法囊括了现有子问题分类,有利于关节变量分组求解。最后,以一个6R串联机械臂为例,进行了基于对偶四元数的正逆运动学建模及仿真分析。结果表明该方法有效,相比旋量法,其正运动学计算时间减少了约30%,其逆运动学求解几何意义更加明确。该方法可应用到其他子问题求解的机械臂构型。 展开更多
关键词 机械臂 运动学 对偶四元数 子问题
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基于Paden-Kahan子问题求解滚仰式导引头角增量 被引量:8
18
作者 朱明超 贾宏光 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1838-1844,共7页
根据滚转俯仰双框架导引头的结构特点,对框架进行了运动学分析。基于Paden-Kahan子问题,给出了封闭形式的滚仰角增量求解算法。通过将导引头的滚仰角增量求解分解为两个规范的Paden-Kahan子问题使运动学逆解由两个简单的刚体运动组成,... 根据滚转俯仰双框架导引头的结构特点,对框架进行了运动学分析。基于Paden-Kahan子问题,给出了封闭形式的滚仰角增量求解算法。通过将导引头的滚仰角增量求解分解为两个规范的Paden-Kahan子问题使运动学逆解由两个简单的刚体运动组成,从而简化了滚仰角增量求解的复杂度。为避免运动学逆解不唯一,应用最小角增量准则对运动学逆解进行了优化。数值仿真显示,求解的角增量使光轴指向误差为零,保证了光轴与视线的重合。最后,采用角增量求解算法对圆周轨迹目标进行半实物跟踪实验,结果表明,提出的逆运动学算法可以有效求解滚仰式导引头滚仰角增量,实现目标闭环跟踪。 展开更多
关键词 滚仰式导引头 角增量求解 Paden-Kahan子问题 逆运动学
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基于旋量理论的六自由度机械臂逆解算法 被引量:6
19
作者 李宪华 吕磊 +1 位作者 张雷刚 宋韬 《制造技术与机床》 北大核心 2020年第8期68-72,共5页
机器人求逆解过程中主要采用D-H参数法和旋量法来建立机器人运动学模型。D-H参数法机器人运动学分析中应用较多,但由于D-H参数法需要在每个关节处建立坐标系,因此建模过程较为繁琐。旋量法中机器人各连杆坐标系相对于底座建立,建模较为... 机器人求逆解过程中主要采用D-H参数法和旋量法来建立机器人运动学模型。D-H参数法机器人运动学分析中应用较多,但由于D-H参数法需要在每个关节处建立坐标系,因此建模过程较为繁琐。旋量法中机器人各连杆坐标系相对于底座建立,建模较为方便并且几何意义更明确。基于旋量理论建立的机器人运动学模型,其逆解一般采用Paden-Kahan子问题方法进行求解。针对6R模块化机械臂,该机械臂后3个关节轴线相交于一点,基于旋量理论建立机械臂的运动学模型,利用几何关系与Paden-Kahan子问题,对该机械臂进行了逆运动学求解,得到了该机械臂的解析解。利用Matlab编制运动学算法程序,验证了逆解算法的正确性。 展开更多
关键词 逆解 旋量理论 几何方法 Paden-Kahan子问题
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