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Stewart型六自由度平台正解及工作空间分析 被引量：2
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作者 樊建中 徐邦联 +3 位作者 张雷洪 张大伟 王碧涛 严启予 《智能计算机与应用》 2025年第2期77-84,共8页
本文深入分析了Stewart型六自由度平台的运动学正解和工作空间,采用遗传算法和牛顿迭代法相结合的方法,有效解决了运动学正解的多解性和复杂性问题,提高了求解精度与效率。同时,通过对电动缸长度限制、铰链转动角度限制及电动缸间干涉... 本文深入分析了Stewart型六自由度平台的运动学正解和工作空间,采用遗传算法和牛顿迭代法相结合的方法,有效解决了运动学正解的多解性和复杂性问题,提高了求解精度与效率。同时,通过对电动缸长度限制、铰链转动角度限制及电动缸间干涉的综合考虑,成功绘制了Stewart平台的工作空间外包络面。本文不仅为Stewart平台的设计和优化提供了理论基础,也对并联机构控制系统的设计与应用有重要指导意义。 展开更多
关键词 stewart平台 运动学正解 工作空间 遗传算法 牛顿迭代法
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