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Experimental study on dynamic load magnification factor for ballastless track-subgrade of high-speed railway 被引量:6
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作者 Renpeng Chen Xing Zhao +2 位作者 Zuozhou Wang Hongguang Jiang Xuecheng Bian 《Journal of Rock Mechanics and Geotechnical Engineering》 SCIE CSCD 2013年第4期306-311,共6页
The magnitude of dynamic load produced by high-speed trains depends on many factors,of which train speed is the most critical one.However,it is quite difficult to determine the effect of train speed on dynamic load us... The magnitude of dynamic load produced by high-speed trains depends on many factors,of which train speed is the most critical one.However,it is quite difficult to determine the effect of train speed on dynamic load using the theoretical methods due to the complexity of the interaction between vehicle and track-subgrade.Thus large-scale model test has gradually become an important approach for studying dynamic responses of ballastless track-subgrade of high-speed railway.In this study,a full-scale model of ballastless track-subgrade was constructed in accordance with the design and construction standards for Shanghai-Nanjing intercity high-speed railway line firstly.Then,the dynamic strain of slab and the dynamic earth pressure of subgrade were measured by conducting single wheel axle excitation test.In addition,the relationship between the dynamic load magnification factor(DLF) and the train speed was obtained.Finally,the DLF of track-subgrade under different train speeds was proposed,similar to that given by German Railway Standard. 展开更多
关键词 High-speed railway Dynamic load magnification factor(DLF) Train speed Ballastless track-subgrade
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Computation of Impact Factor of High-Speed Railway Bridge by KTX Train Riding Test
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作者 Hyejin Yoon Won Jong Chin +2 位作者 Jae Yoon Kang Jongwon Kwark Eui-Seung Hwang 《Engineering(科研)》 2013年第9期751-755,共5页
The design live load of railway is divided into common railway and high-speed railway separately inKorea. Accordingly, the Korean design specification of railway specifies the impact factor for common railway and high... The design live load of railway is divided into common railway and high-speed railway separately inKorea. Accordingly, the Korean design specification of railway specifies the impact factor for common railway and high-speed railway respectively. The impact factor for high-speed railway is based on Eurocode. Since the impact factor criteria inKoreawere established by adopting those of the Eurocode and without dedicated investigation relying on research results reflecting the domestic circumstances, thorough examination should be implemented on these criteria. Therefore the evaluation of impact factor based on field tests is required. Both dynamic and static vertical displacements are necessary to compute the impact factor. The dynamic response can be obtained from the measurement of deflection of the bridge slab crossed by the firstKoreahigh-speed train (KTX, Korea Train eXpress) running at high-speed. The main difficulties encountered are in obtaining static response because static response corresponds to the response of the bridge when the train remains immobile on the bridge or crosses the bridge at speed slower than5 km/hr. This study introduces the static response derived by applying the moving average method on the dynamic response signal. To that goal, field measurements was conducted under train speeds of5 km/hr and ranging from100 km/hr to300 km/hr on Yeonjae Bridge located in the trial section of the Gyeonbu High-Speed Railway Line before its opening. The validity of the application of the moving average method is verified from comparison of measured static response and derived static response by moving average method. Moreover, evaluation is conducted on the impact factor computed for a bridge crossed by the KTX train running at operational speed. 展开更多
关键词 High-speed RAILWAY Dynamic Response Impact factor MOVING AVERAGE Method
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高铁开通与制造业就业结构 被引量:1
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作者 刘志东 李钦 +1 位作者 荆中博 何晓奇 《管理评论》 北大核心 2025年第6期15-26,共12页
在人口红利逐步消失背景下,如何实现劳动力更充分和更高质量就业成为突出的现实问题。本文聚焦高速铁路开通对制造业就业结构的影响,首先构建一个考虑高铁运输成本和区域要素成本在内的多区域空间经济模型,并将制造业分为劳动密集型、... 在人口红利逐步消失背景下,如何实现劳动力更充分和更高质量就业成为突出的现实问题。本文聚焦高速铁路开通对制造业就业结构的影响,首先构建一个考虑高铁运输成本和区域要素成本在内的多区域空间经济模型,并将制造业分为劳动密集型、资本密集型和技术密集型行业,采用2005—2013年中国工业企业数据,运用广义双重差分模型探究高铁开通与区域制造业就业结构的关系。研究发现,高铁开通显著降低沿线地级市劳动密集型行业就业水平,提高资本密集型行业就业水平,但对技术密集型行业就业无显著影响。中介效应检验发现,要素成本渠道仅对劳动密集型行业就业产生抑制作用,资本深化渠道主要提高资本密集型行业就业水平。异质性研究显示,金融发展水平和政府干预程度主要影响劳动和资本密集型行业就业,而地区创新水平和生产性服务业集聚水平对促进技术密集型行业就业具有关键作用。 展开更多
关键词 高铁 就业结构 要素成本 资本深化
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船舶复杂灾害场景下损害管制作业人员行走速度模型研究
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作者 窦乔 刘帅 《消防科学与技术》 北大核心 2025年第6期795-801,共7页
损害管制作业人员在船舶复杂灾害场景中的行走速度是开展损管作业流程评估与优化的关键。本文综合考虑船舶摇摆、特定灾害环境导致的能见度下降和船体倾斜、负重疲劳、典型路径结构等因素对损管作业人员行走速度的影响,采用文献调研和... 损害管制作业人员在船舶复杂灾害场景中的行走速度是开展损管作业流程评估与优化的关键。本文综合考虑船舶摇摆、特定灾害环境导致的能见度下降和船体倾斜、负重疲劳、典型路径结构等因素对损管作业人员行走速度的影响,采用文献调研和数据拟合方法,构建单因素影响下人员行走速度衰减模型;在消防员与损管作业人员相似性分析的基础上,开展消防员综合素质实测,获得损管作业人员基础速度和损管人员较普通人差异修正系数,同时构建负重疲劳影响下的行走速度模型;基于船舶典型路径结构实测,建立船舶内部直梯、舱门、舱口盖通行速度计算方法;基于以上不同因素影响下人员行走速度特征与规律,构建多因素耦合影响下损管作业人员行走速度模型。研究结果能够为船舶损管作业流程评估与优化提供理论基础和实践指导。 展开更多
关键词 船舶 损管作业 行走速度 多因素耦合
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不平整积水道面条件下飞机着陆性能
5
作者 蔡靖 刘知昊 +2 位作者 毛鹏飞 李岳 戴轩 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第20期8725-8736,共12页
为解决飞机在积水道面着陆滑跑时遇到的安全问题,通过建立不同平整度等级的三维随机不平整半幅道面,利用积水分布特征矩阵的方法研究了跑道不平整影响下的着陆带积水分布。并且建立积水跑道飞机着陆滑跑理论模型,使用Simulink工具进行... 为解决飞机在积水道面着陆滑跑时遇到的安全问题,通过建立不同平整度等级的三维随机不平整半幅道面,利用积水分布特征矩阵的方法研究了跑道不平整影响下的着陆带积水分布。并且建立积水跑道飞机着陆滑跑理论模型,使用Simulink工具进行动力学仿真,分析在不同积水分布条件下跑道对飞机着陆性能影响。结果表明:平整度评级“差”(国际平整度指数international roughness index,IRI=5)相比平整度评级“好”(IRI=1)的跑道着陆滑跑距离增加约29 m,相比理想平整道面着陆距离增加了3.7%,且道面平整度降低会导致轮胎滑水风险加剧;若飞机接地速度从62 m/s提升到82 m/s,着陆距离将直接增加约520 m,增加了约87%;降雨强度1 mm/min相较干燥跑道的着陆滑跑距离增加了约20%,降雨强度从1 mm/min提升至3 mm/min的情况下,降雨强度每增加1 mm/min着陆距离增加6.5 m和7.4 m。可见道面不平整位置处,接地速度越大,则到达同一位置时的速度也越大,该位置附着系数降低幅度也越大,最大可达11.3%。随着降雨强度的增大,附着系数逐渐降低,降雨强度达到3 mm/min时,附着系数较干燥道面降低约20%。 展开更多
关键词 积水分布 动力学模型 接地速度 着陆距离 附着系数
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基于分层牵制控制策略的无人机集群蜂拥控制算法
6
作者 周灿辉 杨振 《指挥信息系统与技术》 2025年第2期39-48,共10页
针对规模较大无人机集群遭遇外部干扰可能出现的集群跟踪丢失问题,提出一种基于分层牵制策略的无人机集群蜂拥控制算法。首先,根据广度优先搜索的思想,在普通无人机控制输入中加入其父节点的速度和位置反馈控制,实现逐层的反馈控制,加... 针对规模较大无人机集群遭遇外部干扰可能出现的集群跟踪丢失问题,提出一种基于分层牵制策略的无人机集群蜂拥控制算法。首先,根据广度优先搜索的思想,在普通无人机控制输入中加入其父节点的速度和位置反馈控制,实现逐层的反馈控制,加强子节点的跟踪能力,以避免整个网络分裂并达到蜂拥状态;然后,提出速度修正因子来改进控制率的速度匹配项,通过判断彼此之间的状态来决定受邻域无人机影响的程度;最后,仿真试验表明,相较于传统的牵制蜂拥控制算法,该算法能够提升无人机的追踪效能,更迅速地实现蜂拥状态,且适用于大规模无人机集群的蜂拥控制。 展开更多
关键词 无人机集群 分层牵制控制 蜂拥控制 速度修正因子 虚拟领导者
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自耦PID控制在磁悬浮系统中的应用 被引量:1
7
作者 刘腾飞 蒋启龙 +1 位作者 罗雨 刘彤 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第4期695-702,共8页
针对轨道不平滑以及负载扰动较大可能导致系统失稳的问题,本文建立了以自耦PID(SC-PID)控制为基础的磁悬浮控制模型,成功应用于磁悬浮系统中进行实物悬浮,并验证了SC-PID控制的优越性.SC-PID控制的方法是将非线性磁悬浮系统映射为等价... 针对轨道不平滑以及负载扰动较大可能导致系统失稳的问题,本文建立了以自耦PID(SC-PID)控制为基础的磁悬浮控制模型,成功应用于磁悬浮系统中进行实物悬浮,并验证了SC-PID控制的优越性.SC-PID控制的方法是将非线性磁悬浮系统映射为等价的线性系统,然后引入速度因子zc把比例–积分–微分环节耦合在一起,使得SCPID控制各增益间具有相同的物理量纲,最后用模糊规则对SC-PID控制参数进行整定.通过Simulink仿真和实验表明:SC-PID控制相对于传统的PID控制、分数阶PID控制(FOPID)具有更好的抗干扰能力,在负载扰动较大的情况下仍能保持较小的调节误差;对轨道不平滑的适应性强,在轨道不平滑的恶劣情况下依然保持快而准确的跟踪性能. 展开更多
关键词 自耦PID 磁悬浮系统 速度因子 SIMULINK
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永磁同步电机的自耦PID直接转矩控制方法 被引量:1
8
作者 张国林 曾喆昭 唐钰淇 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第3期189-194,共6页
针对永磁同步电机直接转矩控制存在转矩和磁链脉动大、鲁棒性差等问题,根据自耦PID控制理论提出了自耦PI新型直接转矩控制方法。该方法分别将转速环、磁链环以及转矩环的已知或未知内部动态、外界扰动与模型的不确定性等一切复杂因素定... 针对永磁同步电机直接转矩控制存在转矩和磁链脉动大、鲁棒性差等问题,根据自耦PID控制理论提出了自耦PI新型直接转矩控制方法。该方法分别将转速环、磁链环以及转矩环的已知或未知内部动态、外界扰动与模型的不确定性等一切复杂因素定义为3个总扰动,并在转速控制环节引入虚拟控制量来获得q轴虚拟转矩指令,进而将PMSM控制系统等价映射为线性扰动系统,构建了在总扰动激励下的受控误差系统,据此设计了基于速度因子的自耦PI控制器。仿真实验结果表明了自耦PI控制方法具有响应速度快、无超调、无振荡的动态品质与控制精度高、抗干扰能力强的稳态性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 直接转矩控制 自耦PID 速度因子 抗扰动鲁棒性
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价值创造导向下企业研发投入动态调整研究
9
作者 邹萍 李谷成 《管理学报》 北大核心 2025年第10期1816-1825,共10页
基于2010~2021年中国A股上市公司数据,运用GMM模型等方法,探讨企业研发投入动态调整行为及其价值创造机制,并进一步考察不同因素对该行为的异质性影响。研究发现:企业会根据最优研发投入水平周期性地动态调整实际研发投入,调整速度越快... 基于2010~2021年中国A股上市公司数据,运用GMM模型等方法,探讨企业研发投入动态调整行为及其价值创造机制,并进一步考察不同因素对该行为的异质性影响。研究发现:企业会根据最优研发投入水平周期性地动态调整实际研发投入,调整速度越快越有利于研发投入水平的优化;研发投入动态调整可通过提升企业的全要素生产率来驱动价值创造,促进企业高质量发展。异质性分析显示:相较于探索式创新,企业对开发式创新的研发投入调整速度更快;高新技术企业认定、行业竞争、国有产权性质、学术型高管以及企业创新文化均有利于加快研发投入的动态调整。 展开更多
关键词 研发投入 动态调整 调整速度 价值创造 全要素生产率
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碳排放权交易政策如何影响企业全要素生产率——基于数字化转型视角的研究
10
作者 刘运材 杨婷 《渭南师范学院学报》 2025年第11期64-78,共15页
实现“双碳”目标、提高企业全要素生产率是当前我国经济发展的重要任务,而碳排放权交易政策是推动我国“双碳”目标实现和提升企业全要素生产率的有效手段。利用2010—2023年沪深A股上市公司数据,基于数字化转型视角,使用多时点双重差... 实现“双碳”目标、提高企业全要素生产率是当前我国经济发展的重要任务,而碳排放权交易政策是推动我国“双碳”目标实现和提升企业全要素生产率的有效手段。利用2010—2023年沪深A股上市公司数据,基于数字化转型视角,使用多时点双重差分模型探究碳排放权交易对企业全要素生产率的影响。研究发现:碳排放权交易显著促进企业全要素生产率的提升,数字化转型是碳排放权交易提升企业全要素生产率的关键路径,而数字化转型速度与碳排放权交易存在替代关系。碳排放权交易在人工智能发展良好的企业、国有企业、非高碳重污染企业、非长江经济带企业和产品市场竞争力高或市场定价能力低的企业中促进作用更显著。因此,建议深化数字化转型,关注企业人工智能板块发展,完善高碳重污染企业福利政策,规避企业成本转嫁,从而推动企业高质量发展。 展开更多
关键词 碳排放权交易 数字化转型程度 数字化转型速度 全要素生产率
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基于自耦PID控制理论的自行高炮随动系统
11
作者 沈凯 韩崇伟 +3 位作者 曾喆昭 李长红 张子雒 耿晓虎 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第2期121-128,共8页
针对自行高炮随动系统高精度、快速响应、强鲁棒性的特点,以及存在参数摄动和外部干扰等问题,设计了一种基于自耦PID控制理论的控制方法,将高炮内部动态与外部不确定性定义为总和扰动,构建了总和扰动激励下的高炮受控误差系统,设计自耦... 针对自行高炮随动系统高精度、快速响应、强鲁棒性的特点,以及存在参数摄动和外部干扰等问题,设计了一种基于自耦PID控制理论的控制方法,将高炮内部动态与外部不确定性定义为总和扰动,构建了总和扰动激励下的高炮受控误差系统,设计自耦PID控制律,并在系统的过渡过程中设计跟踪微分器,理论分析了高炮随动系统的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性,仿真和实验结果表明了控制方法的有效性,在高炮随动系统设计中具有良好的应用前景。 展开更多
关键词 自行高炮 自耦PID 鲁棒控制 跟踪微分器 速度因子
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基于自耦控制理论的火炮俯仰电液伺服系统技术研究
12
作者 沈凯 韩崇伟 +3 位作者 曾喆昭 李长红 张子雒 耿晓虎 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2025年第2期74-82,共9页
针对火炮泵控缸电液伺服系统中存在非线性、外部扰动以及内部参数摄动等问题,以角度跟踪为目标,提出了一种基于自耦PID理论的控制方法。该方法将火炮泵控缸电液伺服系统中的不确定性以及外部扰动定义为总和扰动,在外环设计虚拟控制量,... 针对火炮泵控缸电液伺服系统中存在非线性、外部扰动以及内部参数摄动等问题,以角度跟踪为目标,提出了一种基于自耦PID理论的控制方法。该方法将火炮泵控缸电液伺服系统中的不确定性以及外部扰动定义为总和扰动,在外环设计虚拟控制量,将三阶非线性不确定扰动系统映射为外环二阶线性扰动系统和内环一阶线性扰动系统。据此,分别对外环二阶、内环一阶线性扰动系统设计基于自适应速度因子的自耦PD、自耦PI控制器,在复频域分析了系统的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性。结果表明,相较于PID和ADRC,所设计的控制器具有鲁棒性好、抗扰动强、控制简单等特点,在火炮电液伺服系统中具有重要研究价值。 展开更多
关键词 火炮电液伺服系统 自耦PID 鲁棒控制 虚拟控制器 速度因子 总和扰动
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火灾条件下客滚船人员疏散模拟研究
13
作者 童家鹏 潘栋 +1 位作者 张彬 张金男 《火灾科学(中英文)》 北大核心 2025年第1期57-67,共11页
针对船舶火灾对人员疏散的影响难以量化问题,基于烟气层高度对人员疏散影响的模拟实验,结合Anylogic仿真软件构建了人员自主分析火灾环境下火灾产物影响的疏散模型。模型使用Java语言集成了火灾模拟软件和疏散模拟软件数据,将实时火灾... 针对船舶火灾对人员疏散的影响难以量化问题,基于烟气层高度对人员疏散影响的模拟实验,结合Anylogic仿真软件构建了人员自主分析火灾环境下火灾产物影响的疏散模型。模型使用Java语言集成了火灾模拟软件和疏散模拟软件数据,将实时火灾情况传输到疏散模拟软件,评估动态火灾蔓延对人员疏散的影响。基于该模型得到了受火灾产物影响的疏散时间、人员伤亡情况以及各层疏散时间,通过与不考虑火灾产物影响的疏散时间和人员伤亡数量进行对比,表明在人员疏散过程中考虑火灾产物对人员疏散影响的重要性。同时,针对人员疏散过程中存在的拥挤状况,通过设置合理疏散路径进行疏散指导,提升了整体疏散效率。该研究可为船舶火灾条件下人员疏散和路径选择提供理论指导。 展开更多
关键词 客滚船 火灾产物 速度系数 人员疏散 疏散指导
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永磁同步电机调速系统的自耦PID控制策略
14
作者 黄利容 曾喆昭 章禛昊 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第7期1136-1142,共7页
针对永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)控制系统存在非线性、参数不确定性以及外部扰动等问题,根据自耦PID控制理论提出了一种自耦PI控制方法。该方法将PMSM系统中速度环与d-q轴电流环的已知或未知内部动态分别定... 针对永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)控制系统存在非线性、参数不确定性以及外部扰动等问题,根据自耦PID控制理论提出了一种自耦PI控制方法。该方法将PMSM系统中速度环与d-q轴电流环的已知或未知内部动态分别定义为3个总扰动,并在PMSM系统的速度环设计一个自耦PI虚拟控制器来获得q轴虚拟电流指令,从而将非线性不确定欠驱动系统等价映射为虚拟全驱动的线性扰动系统。据此设计了基于速度因子的自耦PI控制器模型,在复频域分析了整个控制系统的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性。仿真和实验结果都验证了自耦PI控制方法,不仅具有良好的抗扰动鲁棒性,而且具有良好的响应速度与稳态性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 自耦PI控制 虚拟指令 速度因子 总扰动
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欠驱动无人艇轨迹跟踪的自耦PD控制策略
15
作者 吴庆 曾喆昭 张国林 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第10期266-274,共9页
针对内部存在强耦合的欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自耦PD(auto-coupling proportional-differential,ACPD)的路径跟踪控制方法。该方法将欠驱动无人艇路径跟踪控制系统的内部动态与外部不确定因素定义为总扰动,从而... 针对内部存在强耦合的欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自耦PD(auto-coupling proportional-differential,ACPD)的路径跟踪控制方法。该方法将欠驱动无人艇路径跟踪控制系统的内部动态与外部不确定因素定义为总扰动,从而将路径跟踪控制系统等价映射为线性扰动系统,受控误差系统以总扰动为基础得以建立,并以自适应速度因子为基础设计了ACPD控制器,分析了ACPD控制系统的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性。仿真实验表明:ACPD控制策略具有响应速度快的动态品质与较强的抗干扰能力,在无人艇的控制领域上具有借鉴意义。 展开更多
关键词 欠驱动系统 无人艇 路径跟踪 自耦PD 速度因子
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欠驱动桥式起重机自耦PID防摇控制策略
16
作者 章禛昊 曾喆昭 +1 位作者 王伟 熊屹林 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第6期979-985,共7页
针对二维桥式起重机系统的防摇控制问题,使用了一种基于状态指令的自耦PID(auto-coupling proportional-integration-differential,ACPID)控制方法。该方法首先利用坐标变换使欠驱动桥式起重机系统映射为高阶线性扰动系统,并基于系统状... 针对二维桥式起重机系统的防摇控制问题,使用了一种基于状态指令的自耦PID(auto-coupling proportional-integration-differential,ACPID)控制方法。该方法首先利用坐标变换使欠驱动桥式起重机系统映射为高阶线性扰动系统,并基于系统状态量构建了状态指令,然后以状态指令量为控制目标,建立了受控误差系统,并根据自耦PID控制策略设计了控制器,最后在复频域对闭环控制系统的稳定性进行严格的数学分析和证明。结果表明,本文设计的控制算法简单高效,在高阶欠驱动控制系统领域具有实际应用价值。 展开更多
关键词 防摇控制 欠驱动系统 状态指令 ACPID控制 速度因子
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永磁球形电机的自耦PID控制方法
17
作者 吴庆 曾喆昭 熊洛 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第7期242-248,264,共8页
针对内部存在强耦合的永磁球形电机的轨迹跟踪控制问题,提出了基于自耦PID控制理论的控制方法。将永磁球形电机控制系统映射成一个线性扰动系统,即通过定义总扰动,将系统的内部动态和外部扰动统一看待,建立3个以自适应速度因子为基础的... 针对内部存在强耦合的永磁球形电机的轨迹跟踪控制问题,提出了基于自耦PID控制理论的控制方法。将永磁球形电机控制系统映射成一个线性扰动系统,即通过定义总扰动,将系统的内部动态和外部扰动统一看待,建立3个以自适应速度因子为基础的自耦PD控制器,因此,对永磁球形电机的控制问题转换成对3个线性扰动子系统的控制问题,对自耦PD控制子系统的性能进行了理论分析,证明了其稳定性。通过仿真验证,与滑模控制方法相比,所提方法控制精度高,三轴轨迹跟踪的效果各提升了50%、33%、50%。 展开更多
关键词 永磁球形电机 轨迹跟踪 自耦PID 自适应速度因子
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四旋翼无人机轨迹跟踪的ACPD控制方法
18
作者 张国林 曾喆昭 唐钰淇 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第5期185-191,271,共8页
针对四旋翼无人机系统存在强耦合、非线性、欠驱动等复杂问题,提出了一种基于自耦PD(auto-coupling proportional-differential,ACPD)控制器的控制方法。该方法将四旋翼无人机系统的内部动态及其不确定性与外部扰动等复杂因素定义为总扰... 针对四旋翼无人机系统存在强耦合、非线性、欠驱动等复杂问题,提出了一种基于自耦PD(auto-coupling proportional-differential,ACPD)控制器的控制方法。该方法将四旋翼无人机系统的内部动态及其不确定性与外部扰动等复杂因素定义为总扰动,从而将非线性复杂系统等价映射为一个线性扰动系统,形成一个在总扰动激励下的受控误差系统,并以自适应速度因子为基础设计了ACPD控制器;且ACPD控制系统为临界阻尼系统,具有良好的模型鲁棒性与抗扰动鲁棒性。仿真实验表明,ACPD控制方法具有响应速度快的动态品质与控制精度高、抗干扰能力强的稳态性能,在四旋翼无人机控制领域具有良好的实际应用前景。 展开更多
关键词 欠驱动系统 四旋翼无人机 轨迹跟踪 自耦PD 自适应速度因子
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直流微电网双向DC-DC变换器的自耦PI控制方法
19
作者 唐钰淇 曾喆昭 卢元煦 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第4期200-207,共8页
针对分布式电源功率波动与负载扰动引起母线电压波动问题,以直流微电网储能单元双向DC-DC变换器为研究对象,提出一种基于自耦PID控制理论的自耦PI控制策略。该方法引入一个虚拟电流控制量,并将电压通道和电流通道的内部动态与外部扰动... 针对分布式电源功率波动与负载扰动引起母线电压波动问题,以直流微电网储能单元双向DC-DC变换器为研究对象,提出一种基于自耦PID控制理论的自耦PI控制策略。该方法引入一个虚拟电流控制量,并将电压通道和电流通道的内部动态与外部扰动分别定义为两个总扰动,从而将直流微电网系统分解为外环电压控制与内环电流控制,再根据自耦PID控制理论思想,分别设计内外环的自耦PI控制器。仿真结果表明了该控制方法可以实现对直流微电网储能系统的有效控制,不仅具有快的响应速度,良好的抗扰动能力,而且在光伏单元输出功率波动、负载波动以及电容与电感参数波动等情况下,都具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 直流微电网 双向DC-DC变换器 母线电压 自耦PID控制 速度因子
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欠驱动无人直升机的自耦PD控制策略研究
20
作者 吴庆 曾喆昭 +1 位作者 张国林 唐钰淇 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第8期283-290,共8页
针对欠驱动三自由度无人直升机轨迹跟踪控制系统存在强耦合、非线性、欠驱动等复杂控制问题,提出了一种基于自耦PD(auto-coupling proportional-differential,ACPD)的轨迹跟踪控制方法。该方法将欠驱动三自由度无人直升机轨迹跟踪控制... 针对欠驱动三自由度无人直升机轨迹跟踪控制系统存在强耦合、非线性、欠驱动等复杂控制问题,提出了一种基于自耦PD(auto-coupling proportional-differential,ACPD)的轨迹跟踪控制方法。该方法将欠驱动三自由度无人直升机轨迹跟踪控制系统的内部动态与外部不确定因素定义为总扰动,从而将轨迹跟踪控制系统等价映射为线性扰动系统,形成一个在总扰动激励下的受控误差系统,并以自适应速度因子为基础设计了ACPD控制器,分析了ACPD控制系统的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性。结果表明,ACPD控制方法具有响应速度快的动态品质与控制精度高、抗干扰能力强的稳态性能,在欠驱动三自由度无人直升机轨迹跟踪控制领域具有良好的实际应用前景。 展开更多
关键词 欠驱动系统 三自由度直升机 轨迹跟踪 自耦PD 自适应速度因子
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