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Study on the Relationship among Forest Fire,Temperature and Precipitation and Its Spatial-temporal Variability in China 被引量:9
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作者 吕爱锋 《Agricultural Science & Technology》 CAS 2011年第9期1396-1400,共5页
[Objective] The aim was to discuss the relationship between forest fire and meterological elements (precipitation and temprature) in each region of China.[Method] Firstly,the average precipitation and temperature in... [Objective] The aim was to discuss the relationship between forest fire and meterological elements (precipitation and temprature) in each region of China.[Method] Firstly,the average precipitation and temperature in forest area of each province in fire season were obtained based on meterological data,forest distribution data,seasonal and monthly data of forest fire in China.Secondly,the relationship among forest fire area,precipitation and temperature was discussed through temporal and correlation analysis.[Result] The changes of precipitation and temperature with time could reflect the annual variation of fire area well.Forest fire area went up with the decrease of precipitation and increase of temprature,and visa versa.Meanwhile,there existed diffirences in the relationship in various regions over time.Correlation analyses revealed that there was positive correlation between forest fire area and temperature,especailly Northwest China (R=0.367,P〈0.01),Southwest China (R=0.327,P〈0.05),South China (R=0.33,P〈0.05),East China (R=0.516,P〈0.01) and Xinjiang (R=0.447,P〈0.05) with obviously positive correlation.At the same time,the correlation between forest fire area and precipitation was significantly positive in Northwest China (R=0.482,P〈0.01),while it was significantly negaive in South China (R=-0.323,P=0.03),but there was no significant correlation in other regions.[Conclusion] Relationships between forest fire and meteorological elements (precipitation and temprature) revealed in the study would be useful for fire provention and early warning in China. 展开更多
关键词 Forest fire PRECIPITATION TEMPERATURE spatial-temporal variability
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Spatial-Temporal Dynamics of Runoff Generation Areas in a Small Agricultural Watershed in Southern Ontario
2
作者 Kamran Chapi Ramesh P. Rudra +4 位作者 Syed I. Ahmed Alamgir A. Khan Bahram Gharabaghi William T. Dickinson Pradeep K. Goel 《Journal of Water Resource and Protection》 2015年第1期14-40,共27页
The identification of runoff generating areas (RGAs) within a watershed is a difficult task because of their temporal and spatial behavior. A watershed was selected to investigate the RGAs to determine the factors aff... The identification of runoff generating areas (RGAs) within a watershed is a difficult task because of their temporal and spatial behavior. A watershed was selected to investigate the RGAs to determine the factors affecting spatio-temporally in southern Ontario. The watershed was divided into 8 fields having a Wireless System Network (WSN) and a V-notch weir for flow and soil moisture measurements. The results show that surface runoff is generated by the infiltration excess mechanism in summer and fall, and the saturation excess mechanism in spring. The statistical analysis suggested that the amount of rainfall and rainfall intensity for summer (R2 = 0.63, 0.82) and fall (R2 = 0.74, 0.80), respectively, affected the RGAs. The analysis showed that 15% area generated 85% of surface runoff in summer, 100% of runoff in fall, and 40% of runoff in spring. The methodology developed has potential for identifying RGAs for protecting Ontario’s water resources. 展开更多
关键词 variablE SOURCE Area RUNOFF spatial-temporal VARIABILITY SEASONAL Effect
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Spatial-Temporal Variations in January Precipitation over the Period of 1950-2000 in Pakistan and Possible Links with Global Teleconnections: Geographical Perspective
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作者 Iftikhar Ahmad Romana Ambreen +2 位作者 Shahzad Sultan Zhaobo Sun Weitao Deng 《American Journal of Climate Change》 2014年第4期378-387,共10页
Empirical Orthogonal Function (EOF) was performed to investigate spatial variation in January precipitation over Pakistan using ground observed mean monthly precipitation data from 1950-2000 with a combination of grid... Empirical Orthogonal Function (EOF) was performed to investigate spatial variation in January precipitation over Pakistan using ground observed mean monthly precipitation data from 1950-2000 with a combination of gridded reanalysis data of sea level pressure (SLP) and 500 hPa geopotential height. The leading EOF mode captures 37.51% of the total variance and the spatial-temporal variability of January precipitation was consistent in the study area. The temporal changes explicate non-periodic interannual variability and some tacit interdecadal variation. The anomalous condition is more prominent along the western bordering mountains and northern high mountainous region than any other region of Pakistan. Based on results the study reveals spatial-temporal variation in January precipitation and possible links with global teleconnections located both in the proximity as well as in the remote areas from the study locus. 展开更多
关键词 Pakistan January PRECIPITATION EOF Analysis spatial-temporal Variability
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Evidence of a conservative gait strategy in athletes with a history of concussions
4
作者 Thomas A.Buckley Srikant Vallabhajosula +5 位作者 Jessie R.Oldham Barry A.Munkasy Kelsey M.Evans David A.Krazeise Caroline J.Ketcham Eric E.Hall 《Journal of Sport and Health Science》 SCIE 2016年第4期417-423,共7页
Background:A history of 3 or more concussions is frequently associated with numerous short-and long-term neuropathologies.Impairments in postural control are a known acute consequence of concussion;however,limited ev... Background:A history of 3 or more concussions is frequently associated with numerous short-and long-term neuropathologies.Impairments in postural control are a known acute consequence of concussion;however,limited evidence exists on the effects of multiple concussions on gait.The purpose of this study was to assess gait stepping characteristics in collegiate aged student-athletes based on concussion history.Methods:There were 63 participants divided into 3 even groups based on concussion history:≥3 concussions,1–2 concussions,and 0 concussion.All participants completed 10 trials of gait on a 4.9 m instrumented walkway.The dependent variables of interest included both gait stepping characteristics(step velocity,length,and width,double support time,and the percentage of the gait cycle in stance) and coefficien of variability(CoV) measures(step length,time,and width).The gait stepping characteristics were compared firs with a MANOVA with follow-up 1-way ANOVAs and Tukey post hoc tests as appropriate.The Co V measures were compared with 1-way ANOVAs and Tukey post hoc tests.Results:There were main effects for group for step velocity,length,width,and double support time.Overall,the 0 concussion group displayed typical healthy young gait parameters and performed significant y better than either concussion group.The 0 concussion group had a significant y greater step length Co V,but there were no differences in the step time or width Co V.Conclusion:This findin provides evidence of subtle impairments in postural control during gait among individuals with prior history of concussion which could be an early indicator of future neurological deficiencies The limited difference in the variability measures is consistent with prior static stance studies and could suggest the individuals constrain their motor systems to reduce variability.Taken together,these findi gs suggest a conservative gait strategy which is adopted by individuals with a history of concussions. 展开更多
关键词 Balance Brain injury gait performance Locomotion Mild traumatic Postural control Postural stability Variability
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不同硬度地面对功能性踝关节不稳患者步态协调性的影响 被引量:3
5
作者 马乾峰 李立 +3 位作者 张伟 丁健 许贻林 毛文慧 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2024年第3期345-351,共7页
目的 探索不同硬度地面对功能性踝关节不稳(FAI)患者步态协调性的影响。方法 2023年5月至7月,采用Qualisys红外光学运动捕捉系统对南京师范大学15例右侧FAI患者协调性和变异性进行测试。采集并截取步态周期数据,运用Matlab计算耦合角和... 目的 探索不同硬度地面对功能性踝关节不稳(FAI)患者步态协调性的影响。方法 2023年5月至7月,采用Qualisys红外光学运动捕捉系统对南京师范大学15例右侧FAI患者协调性和变异性进行测试。采集并截取步态周期数据,运用Matlab计算耦合角和耦合角标准差,比较在不同硬度地面上的差异。结果 在冠状面,髋-踝关节耦合角在支撑中期和支撑后期硬地面大于软地面,其他步态阶段以及髋-膝关节、膝-踝关节各步态阶段均小于软地面(P <0.05);在矢状面,髋-踝关节和膝-踝关节耦合角在支撑中期和支撑后期硬地面小于软地面,其他步态阶段以及髋-膝关节各步态阶段均大于软地面(P <0.01);在水平面,髋-膝关节耦合角在支撑后期硬地面小于软地面,摆动前期和髋-踝关节承重期均大于软地面(P <0.05)。与硬地面相比,软地面上耦合角标准差仅在矢状面髋-膝关节承重期小于硬地面,其余均大于硬地面(P <0.05)。结论 FAI患者在三维面内各步态阶段在软地面上表现出更多的远端主导,即踝关节内翻跖屈优势增加,髋关节优势减少;协调变异性普遍高于硬地面。表明FAI患者在软地面上步行时会增加复发性外踝扭伤风险。 展开更多
关键词 功能性踝关节不稳 地面硬度 步态 协调模式 协调变异性
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半月板Ⅲ级损伤患者的下肢运动学特征分析 被引量:2
6
作者 徐盼 姜财 +5 位作者 纵华琛 涂雪灵 康光涛 刘小玲 徐泳怡 林忠华 《中国康复》 2024年第5期286-291,共6页
目的:比较半月板Ⅲ级损伤患者与正常人步态模式的差异,探究半月板Ⅲ级损伤对人体下肢运动学特征的影响。方法:选取35例半月板Ⅲ级损伤患者为半月板损伤(KMI)组,35例正常人为对照组,2组受试者的性别、年龄、体重、身高、身体质量指数(BMI... 目的:比较半月板Ⅲ级损伤患者与正常人步态模式的差异,探究半月板Ⅲ级损伤对人体下肢运动学特征的影响。方法:选取35例半月板Ⅲ级损伤患者为半月板损伤(KMI)组,35例正常人为对照组,2组受试者的性别、年龄、体重、身高、身体质量指数(BMI)、职业及运动习惯相匹配,受试者均运用三维步态分析系统采集其常速步行时的步态,主要包括下肢的时空参数及步态偏离指数(GDI)、步态轮廓评分(GPS)、步态变异分数(GVS),比较2组患者下肢运动学特征的差异。结果:在时空参数方面,KMI组较正常组步宽增大(P<0.05);患膝为右侧时,站立相减少,摆动相增大,差异均有统计学意义(P<0.05);KMI组患膝为左侧时,KMI患者跨步时长、站立时长、摆动时长增大,步速、步频减小,差异有统计学意义(P<0.05);在步态变异性方面,KMI组患膝为左/右侧时,GPS、骨盆前后倾、髋屈伸、髋旋转、膝屈伸及踝背屈跖屈GVS增大,GDI减小,差异有统计学意义(P<0.05);KMI组患膝为右侧时,髋内收外展、足前进夹角GVS明显大于正常组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:本研究结果表明半月板Ⅲ级损伤患者的步态特征与正常人存在显著差异,且整体步态质量下降,可为后续个性化康复提供理论基础。 展开更多
关键词 半月板损伤 生物力学 时空参数 步态变异性
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A hybrid spatial-temporal deep learning prediction model of industrial methanol-to-olefins process
7
作者 Jibin Zhou Xue Li +4 位作者 Duiping Liu Feng Wang Tao Zhang Mao Ye Zhongmin Liu 《Frontiers of Chemical Science and Engineering》 SCIE EI CSCD 2024年第4期73-85,共13页
Methanol-to-olefins,as a promising non-oil pathway for the synthesis of light olefins,has been successfully industrialized.The accurate prediction of process variables can yield significant benefits for advanced proce... Methanol-to-olefins,as a promising non-oil pathway for the synthesis of light olefins,has been successfully industrialized.The accurate prediction of process variables can yield significant benefits for advanced process control and optimization.The challenge of this task is underscored by the failure of traditional methods in capturing the complex characteristics of industrial processes,such as high nonlinearities,dynamics,and data distribution shift caused by diverse operating conditions.In this paper,we propose a novel hybrid spatial-temporal deep learning prediction model to address these issues.Firstly,a unique data normalization technique called reversible instance normalization is employed to solve the problem of different data distributions.Subsequently,convolutional neural network integrated with the self-attention mechanism are utilized to extract the temporal patterns.Meanwhile,a multi-graph convolutional network is leveraged to model the spatial interactions.Afterward,the extracted temporal and spatial features are fused as input into a fully connected neural network to complete the prediction.Finally,the outputs are denormalized to obtain the ultimate results.The monitoring results of the dynamic trends of process variables in an actual industrial methanol-to-olefins process demonstrate that our model not only achieves superior prediction performance but also can reveal complex spatial-temporal relationships using the learned attention matrices and adjacency matrices,making the model more interpretable.Lastly,this model is deployed onto an end-to-end Industrial Internet Platform,which achieves effective practical results. 展开更多
关键词 methanol-to-olefins process variables prediction spatial-temporal self-attention mechanism graph convolutional network
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可变阻力式训练对啦啦操运动员步态姿势和协调性的影响研究
8
作者 余梦娇 《体育科技文献通报》 2024年第3期87-88,107,共3页
目的:探讨可变阻力式训练对啦啦操运动员步态姿势和协调性的影响。方法:观察30名啦啦操运动员,随机分为对照组和可变阻力式训练组,进行为期12周的训练干预。对照组接受传统训练,而观察组接受可变阻力式训练。结果表明:可变阻力式训练显... 目的:探讨可变阻力式训练对啦啦操运动员步态姿势和协调性的影响。方法:观察30名啦啦操运动员,随机分为对照组和可变阻力式训练组,进行为期12周的训练干预。对照组接受传统训练,而观察组接受可变阻力式训练。结果表明:可变阻力式训练显著提高啦啦操运动员的平衡能力、运动速度和姿势控制与协调性。对照组相对较小地改善表明可变阻力式训练对这些方面有显著的正向影响。据此建议:在啦啦操运动员的训练计划中强化可变阻力式训练,以提高整体运动表现、预防运动伤害、提升运动效率。同时,为个性化需求制定可变阻力式训练计划,并持续监测和评估训练效果,以确保训练计划的持续有效性。 展开更多
关键词 可变阻力式训练 啦啦操运动员 步态姿势 协调性
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Differences in gait dynamic stability of healthy subjects due to age,body mass,height,BMI,and walking speed
9
作者 Anam Raza Imran Mahmood +1 位作者 Tayyaba Sultana Salma Sultana 《Medicine in Novel Technology and Devices》 2025年第2期93-100,共8页
Gait deformities are usually assessed by comparing patients'data with healthy subjects.However,the variability among healthy subjects due to age,body mass,height,BMI,and walking speed could influence the baseline ... Gait deformities are usually assessed by comparing patients'data with healthy subjects.However,the variability among healthy subjects due to age,body mass,height,BMI,and walking speed could influence the baseline data and hence rehabilitation measurements.Recent studies reported gait variability among healthy subjects considering age as a variant.The independent effect of other variants such as body mass,height,BMI,and walking speed on variability in the baseline data has remained unknown,hence investigated in this study.The centre of pressure signals collected from 205 male subjects was categorised for each of the mentioned five variants.Gait variability was evaluated in terms of walking stability.The centre of pressure signals was analysed by applying Nyquist and Bode methods to compute walking stability during the gait loading and unloading phases.A statistical comparison(one-way ANOVA,p<0.05)revealed significant variability in the baseline data for variables(age,height,walking speed)during the loading phase and in the anterior-posterior direction.In the medial-lateral direction,these differences were observed as significant during both loading(age,body mass,speed)and unloading phases(age,body mass,height).Overall,the subgroups in respective variants i.e.age:27±0.8yr,body mass:73±0.4 kg,height:177±0.5 cm,and walking speed:1.42±0.01 m/s exhibited relatively higher stability.Further,the Pearson correlation illustrated a signification stability relationship between body mass and other variants.This study provides evidence that the diversity in the healthy subjects’composition can cause uncertainty in diagnostic and rehabilitation measurements,which is important to consider in gait evaluations. 展开更多
关键词 Age Body mass HEIGHT SPEED Healthy subjects gait VARIABILITY
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变自由度轮足复合机器人轨迹规划验证及步态研究 被引量:16
10
作者 牛建业 王洪波 +3 位作者 史洪敏 李东 李姗姗 吴少振 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第23期38-47,共10页
为了适应现代化农业对机器人的新要求,该文基于仿生学原理,提出一种可变自由度、轮足复合式、串并混联机构作为四足机器人的腿部机构。该文首先对机器人的整机和腿部机构进行了构形设计,并进行了位置分析;然后,根据农业上的一般地形和... 为了适应现代化农业对机器人的新要求,该文基于仿生学原理,提出一种可变自由度、轮足复合式、串并混联机构作为四足机器人的腿部机构。该文首先对机器人的整机和腿部机构进行了构形设计,并进行了位置分析;然后,根据农业上的一般地形和障碍物地形,规划了机器人足端普通轨迹及越障轨迹,并利用软件进行了轨迹仿真;其次,根据机器人静态及动态稳定性判据,在保证稳定性的前提下,完成了机器人对角小跑步态规划,并进行了仿真研究;最后,对机器人单腿样机进行了足端轨迹规划验证试验。试验结果表明:该单腿样机可以按给定的轨迹运动,证明该机器人机构设计是可行的,足端运动轨迹规划是正确的。但实际轨迹和理论计算轨迹存在误差,y轴方向最大误差2.5mm,z轴方向最大误差5.3 mm,误差均小于10 mm,在允许范围内,该机器人能够满足农业现代化的使用需求。 展开更多
关键词 机器人 路径 验证 轮足复合式机器人 变自由度 串并混联机构 步态规划
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跑台与地面上步态比较研究 被引量:5
11
作者 孙泊 刘宇 +1 位作者 李海鹏 庄涛 《上海体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2012年第6期47-51,共5页
跑台成为步态分析和介入性研究越来越普遍的工具,它是有效采集人体运动过程中步态数据的重要设备。总结适应跑台的时间,不同年龄、运动模式下跑台与地面上步态运动学、动力学参数、能耗的差异。认为:在人体运动中,实际行走的速度、方向... 跑台成为步态分析和介入性研究越来越普遍的工具,它是有效采集人体运动过程中步态数据的重要设备。总结适应跑台的时间,不同年龄、运动模式下跑台与地面上步态运动学、动力学参数、能耗的差异。认为:在人体运动中,实际行走的速度、方向与参考物相对运动的速度、方向发生冲突时,会影响步态稳定性;在跑台上步频增加、步长减小,随着对跑台的熟悉,差异会减少并处于较稳定的状态。 展开更多
关键词 生物力学 跑台 地面 步态 时空变量 能耗
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电针对膝关节骨性关节炎患者登梯活动时下肢动力学影响的临床研究 被引量:25
12
作者 王芗斌 谢雪榕 +4 位作者 侯美金 王晓玲 陈剑 喻娇 李翔 《中国针灸》 CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1027-1034,共8页
目的:采用三维运动分析观察电针治疗对膝关节骨性关节炎(KOA)患者登梯活动时动力学即不同平面关节负荷的影响,为研究针灸康复疗法的生物力学机制提供参考。方法:根据随机数字表法将40例KOA患者随机分成观察组和对照组,每组20例,最终各1... 目的:采用三维运动分析观察电针治疗对膝关节骨性关节炎(KOA)患者登梯活动时动力学即不同平面关节负荷的影响,为研究针灸康复疗法的生物力学机制提供参考。方法:根据随机数字表法将40例KOA患者随机分成观察组和对照组,每组20例,最终各18例完成研究。观察组穴取内膝眼、犊鼻、阳陵泉、阴陵泉、血海、梁丘、足三里,对照组于经穴旁开约2 cm处浅刺。观察组于内膝眼和阴陵泉、梁丘和阳陵泉连接电针仪,对照组在其相应穴旁处连接电针仪。观察组采用频率为2 Hz的连续方波,对照组无电流输出。两组各治疗11次,共3周。于治疗前后进行登梯步态检测,分析上、下梯步速及登梯动力学参数(矢状面髋、膝、踝关节屈伸峰力矩及冠状面膝内收外力矩)的变化。结果:治疗后,观察组上、下梯步速均较治疗前明显增加(P<0.05,P<0.01),上、下梯时踝关节跖屈肌峰力矩、上梯时第二膝内收外力矩峰值(PEKAM2)均明显增大(P<0.05,P<0.01)。对照组治疗后,下梯时第一膝内收外力矩峰值(PEKAM1)和PEKAM2均较治疗前减小(P<0.05,P<0.01)。观察组上梯时步速差值与踝跖屈肌群力矩差值呈正相关(r=0.598,P<0.01)。排除步速的影响后,上梯时踝跖屈肌峰力矩的组内差异无统计学意义(P>0.05)。结论:电针能提高KOA患者的上下梯速度,对登梯过程中矢状面和冠状面的关节负荷均有一定的影响,改善了关节负荷的能力,但上梯的关节负荷改变可能与步速的增加有关。电针与最小针刺对关节负荷的效应不同,但具体机制不够明确,有待进一步深入探讨。 展开更多
关键词 膝关节骨性关节炎 针刺 电针 最小针刺 步态分析 登梯 动力学参数 内力矩 膝内收外力矩
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基于糖尿病患者步态周期足底压力的变刚度鞋垫设计 被引量:2
13
作者 王芳 杨涛 +5 位作者 何耀广 曹子君 刘国庆 胡军 张建国 樊瑜波 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2023年第4期408-415,共8页
目的分析步态周期内糖尿病患者足底压力特征,探究变刚度减压鞋垫的优化设计。方法开展足底压力实验,建立包含157例受试者的数据库。分析糖尿病有神经病变、无神经病变患者和健康人的足底压力分布差异,划分鞋垫压力区域,并按照压力梯度... 目的分析步态周期内糖尿病患者足底压力特征,探究变刚度减压鞋垫的优化设计。方法开展足底压力实验,建立包含157例受试者的数据库。分析糖尿病有神经病变、无神经病变患者和健康人的足底压力分布差异,划分鞋垫压力区域,并按照压力梯度在不同鞋垫区域填充多孔单元。构建糖尿病足-小腿-鞋垫有限元模型,分析足跟着地、动态中立和前掌推离3个姿态下足底压力和内部应力的分布特点,探究最合理的鞋垫刚度设计。结果与健康组相比,糖尿病神经病变患者左、右足足跟区峰值压力和高压百分比均有下降趋势,其中左足足跟区峰值压力减少11%(P=0.026),高压百分比减少9.8%(P=0.02)。鞋垫跖骨高压区、足跟高压区分别采用2.5 MPa和1.9 MPa的多孔单元时,能够使前掌推离、动态中立和足跟着地姿态的足底峰值压力分别降低42.4%、27.4%和26.4%,软组织峰值应力分别降低49.8%、43.6%和25.1%。结论糖尿病患者跖骨区比足跟区溃疡风险更高;基于多姿态下足底压力和内部应力优化的变刚度鞋垫,能有效降低行走时足底峰值压力和软组织峰值应力,为变刚度鞋垫设计提供参考。 展开更多
关键词 糖尿病 步态周期 足底压力 内部应力 变刚度
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基于被动行走原理的双足机器人步态规划 被引量:2
14
作者 李宏扬 孙中波 田彦涛 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2016年第1期79-85,共7页
为解决四连杆双足机器人的平面步态规划问题,提出基于被动行走的平面步态规划。基于3°向下坡面完全被动行走的动力学方程,利用角度不变控制方法施加控制力矩,得到机器人在水平面上的动力学模型。结合常数时间放缩方法对平面参考轨... 为解决四连杆双足机器人的平面步态规划问题,提出基于被动行走的平面步态规划。基于3°向下坡面完全被动行走的动力学方程,利用角度不变控制方法施加控制力矩,得到机器人在水平面上的动力学模型。结合常数时间放缩方法对平面参考轨迹进行时间放缩,得到机器人在水平面上步幅不变,周期可变的行走步态。通过Matlab软件数值仿真结果表明,该研究方法是可行、有效的。 展开更多
关键词 双足机器人 步态规划 角度不变控制 时间放缩 变周期
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变拓扑六重四面体机器人步态规划与仿真 被引量:2
15
作者 王小涛 曹雯 +1 位作者 韩运峥 韩如雪 《科学技术与工程》 北大核心 2015年第35期42-46,共5页
变拓扑多面体机器人是一个多闭链多耦合的连杆机构,现有的变拓扑多面体机器人的步态规划仅仅是根据几何关系来计算,没有考虑运动方向改变和实时计算连杆变化量的复杂性。针对上述问题,提出将变拓扑六重四面体机器人的步态规划与中枢模... 变拓扑多面体机器人是一个多闭链多耦合的连杆机构,现有的变拓扑多面体机器人的步态规划仅仅是根据几何关系来计算,没有考虑运动方向改变和实时计算连杆变化量的复杂性。针对上述问题,提出将变拓扑六重四面体机器人的步态规划与中枢模式发生器(central patten generator,CPG)相结合,其运动方向由有限状态机确定,即确定连杆运动的次序;而CPG网络产生的信号直接驱动变拓扑六重四面体机器人的连杆运动。利用ADAMS进行仿真,实验结果表明利用算法变拓扑六重四面体机器人能根据CPG输出的信号实现翻滚运动。 展开更多
关键词 变拓扑多面体机器人 有限状态机 中枢模式发生器 步态规划
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基于加权区域特征的快速步态识别 被引量:2
16
作者 叶汉民 黄培亮 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第10期157-160,200,共5页
为提高步态识别率根据不同肢体部位对识别贡献程度的不同,提出一种基于加权区域面积特征的步态识别新算法,将人体轮廓侧影划分为多个可变区域,分别提取每个区域的面积作为步态特征,计算特征向量各元素的贡献度,然后对特征向量进行加权处... 为提高步态识别率根据不同肢体部位对识别贡献程度的不同,提出一种基于加权区域面积特征的步态识别新算法,将人体轮廓侧影划分为多个可变区域,分别提取每个区域的面积作为步态特征,计算特征向量各元素的贡献度,然后对特征向量进行加权处理,并改进最近邻分类器进行分类,最后在UCSD和CASIA步态数据库上进行充足的实验,实验结果表明了该方法具有较高的识别率。 展开更多
关键词 步态识别 可变区域面积 加权处理 最近邻分类器
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基于下肢动静态特征融合的步态识别 被引量:2
17
作者 叶汉民 黄培亮 《科学技术与工程》 北大核心 2016年第8期218-222,共5页
针对目前步态识别研究中基于单一特征算法识别率低,多特征融合算法又过于复杂的问题,提出一种简单有效的步态识别算法。提取下肢肢体角度为动态特征,肢体长度为静态特征,另外引入动静态兼顾的可变区域面积特征,最后融合得到联合特征向... 针对目前步态识别研究中基于单一特征算法识别率低,多特征融合算法又过于复杂的问题,提出一种简单有效的步态识别算法。提取下肢肢体角度为动态特征,肢体长度为静态特征,另外引入动静态兼顾的可变区域面积特征,最后融合得到联合特征向量并引入一种最近邻模糊分类器进行分类。在CASIA步态数据库上进行大量的实验。实验结果表明,在降低融合算法计算复杂度的同时,识别率相对于单个特征有了很大提高。 展开更多
关键词 步态识别 肢体长度 肢体角度 可变区域面积 特征融合 最近邻模糊分类器
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步态训练机器人控制系统仿真研究
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作者 张立勋 王令军 +1 位作者 王克宽 王凤良 《应用科技》 CAS 2009年第3期62-65,共4页
步态训练机器人是一种可以模拟在不同路况下行走的机器人.针对控制系统能够适应不同路况的要求,设计了一种适应负载、速度变化的变参数PID控制器,并建立了控制系统模型.在MATLAB环境下,对控制系统进行了仿真分析.仿真结果表明,平地行走... 步态训练机器人是一种可以模拟在不同路况下行走的机器人.针对控制系统能够适应不同路况的要求,设计了一种适应负载、速度变化的变参数PID控制器,并建立了控制系统模型.在MATLAB环境下,对控制系统进行了仿真分析.仿真结果表明,平地行走、上楼梯和下楼梯3种步态轨迹的跟踪曲线均具有良好的运行特性;控制器适应了速度、负载变化的影响,满足机器人对不同路况模拟的各项要求.该研究为步态训练机器人对不同路况的进一步模拟研究奠定了基础. 展开更多
关键词 步态训练机器人 路况模拟 变参数PID器 仿真
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运动中动态系统视角下的变异性及稳定性 被引量:6
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作者 李立 文椈 傅维杰 《天津体育学院学报》 CAS CSSCI 北大核心 2014年第2期105-107,112,共4页
传统观点认为,运动过程(如姿态控制、步态等)中所产生的高变异性是与运动能力下降、病理学表现等相关联。但随着动态系统理论在运动科学领域的发展和深入,该观点受到了一定的挑战。近期的研究表明,研究运动中的变异性具有重要的理论意... 传统观点认为,运动过程(如姿态控制、步态等)中所产生的高变异性是与运动能力下降、病理学表现等相关联。但随着动态系统理论在运动科学领域的发展和深入,该观点受到了一定的挑战。近期的研究表明,研究运动中的变异性具有重要的理论意义和临床价值,并已成为应用动态系统方法研究人类运动稳定性的重要评价。本文回顾了动态系统理论及其方法在姿态控制和步态转换领域的应用,认为将非线性系统中变异性特征的研究方法引入到运动科学领域,并力求指导运动模式的形成和训练实践,可以为人们实现运动控制理念的更新、运动训练科学的转化,提供全新的思路和途径。此外,人体运动系统作为一个动态系统,分析和量化该系统协调运动模式中的变异性有助于理解变异性与稳定性之间的关系,并能为预防运动损伤和疾病临床诊断提供依据。 展开更多
关键词 动态系统 变异性 稳定性 姿态控制 步态
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适应非平整地面的双足机器人柔顺步态优化方法 被引量:10
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作者 钟浩然 李新宇 +1 位作者 高亮 谢思诚 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期97-102,共6页
为了实现双足机器人在不平整地面上的快速步行,提出一种基于优化的2D柔顺步态规划方法.基于腿部刚度和触地角,采用弹簧倒立摆模型建立机器人步行的参数化模型.考虑质心控制误差,提出一种适应位姿扰动的步态规划方法,允许机器人不必回到... 为了实现双足机器人在不平整地面上的快速步行,提出一种基于优化的2D柔顺步态规划方法.基于腿部刚度和触地角,采用弹簧倒立摆模型建立机器人步行的参数化模型.考虑质心控制误差,提出一种适应位姿扰动的步态规划方法,允许机器人不必回到预设姿态就可以直接进入下一步态周期,使机器人更灵活.针对传统规划方法仅考虑质心在步态周期末端速度而导致的速度误差,提出一种速度补偿策略,控制整个步态周期速度,提高了连续步行的速度跟踪精度.将对腿部刚度和触地角的求解转化为优化问题,采用改进鲸鱼群算法进行求解,实现了对复杂环境的自适应.仿真结果表明:相较于传统方法,提出的方法可以实现更快速的步行,使机器人能在更复杂的地面上精确跟踪目标速度,连续平稳行走. 展开更多
关键词 双足机器人 步态规划 变刚度 弹性倒立摆 参数优化 不平整地面
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