-
题名基于改进Transformer的三维人体姿态估计
被引量：2
- 1
-
-
作者
陈从平
郁春明
闫焕章
江高勇
张屹
戴国洪
-
机构
常州大学机械与轨道交通学院
-
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2024年第6期117-121,共5页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(51875053)
国家重点研发计划资助项目(2018YFC1903101)。
-
文摘
本文设计一种用于三维(3D)人体姿态(pose)估计的改进Transformer的多级特征编码网络。采用空间池化(pooling)算子结构来替换注意力(Attention)模块,缩减了模型参数量和运行复杂度,串联该结构得到初始特征表示,然后使用交叉注意力(CA)机制进行特征信息交互学习,并应用跨步卷积降低时间维度并合并相近的Pose到Pose序列的单个表示。在Human3.6M数据集上进行验证实验。结果表明:该方法针对3D人体Pose估计,混合使用Pooling结构和Attention机制能达到有效的估计效果,与原始Transformer的方法进行对比,模型参数量降低了30%,位置精度提升了8.6%。
-
关键词
姿态估计
transformer模型
空间池化算子
交叉注意力机制
跨步卷积
-
Keywords
pose estimation
transformer model
spatial pooling operator
cross-attention mechanism
strided convolution
-
分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名法兰自动对接空间位姿综合误差建模技术研究
被引量：3
- 2
-
-
作者
侯增选
杨修伟
黄磊
-
机构
大连理工大学机械工程学院
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第3期20-24,共5页
-
文摘
以某火箭发动机尾喷口与燃烧室法兰端口自动对接为例,设计TTTRRR六自由度对接机构,结合海克斯康Leicaprobe自动激光跟踪仪获取位姿信息,并求解位姿调整参量。分析六自由度对接机构的X/Y/Z三个平动导轨,A/B/C三个转动轴的制造误差、安装误差、运动误差等共计42项误差,并分别对每个运动单元进行误差运动学分析,通过齐次坐标变换技术对尾喷口法兰位姿建立空间位姿实际与理想空间位姿变换模型,推导空间位姿综合误差模型及尾喷口位姿误差,并通过算例仿真验证方法。
-
关键词
自动对接
对接机构
误差运动学
齐次坐标变换
空间位姿变换模型
综合误差模型
-
Keywords
Automatic Docking
Docking Mechanism
Error Kinematics
Homogeneous Coordinate transformation
spatial pose transform model
Comprehensive Error model
-
分类号
V463
[航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
-
