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基于软体腿部模型的压力袜压力测试研究
1
作者
胡东阳
杨昆
+1 位作者
张诚
郑曼灵
《针织工业》
北大核心
2025年第6期8-11,共4页
为获得更接近人体真实状态的服装压,从骨骼、肌肉、脂肪、皮肤4个方面模拟人体下肢结构,并构建软体腿部模型,与光纤布拉格光栅传感器、SM130光纤解调仪和计算机一起组成压力测试系统,对梯度压力袜进行压力测试。试验结果表明:组建的服...
为获得更接近人体真实状态的服装压,从骨骼、肌肉、脂肪、皮肤4个方面模拟人体下肢结构,并构建软体腿部模型,与光纤布拉格光栅传感器、SM130光纤解调仪和计算机一起组成压力测试系统,对梯度压力袜进行压力测试。试验结果表明:组建的服装压力测试系统可以较为准确地反映模拟穿着条件下不同部位的压力数值,以及压力的变化趋势,为进一步研究服装压力评价方法和开发压力服装产品提供参考。
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关键词
软体腿部模型
光纤布拉格光栅
梯度压力
服装压
压力袜
原文传递
基于多工况的新型着陆器软着陆性能优化
被引量：
10
2
作者
吴宏宇
王春洁
+2 位作者
丁建中
满剑锋
罗敏
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期776-781,共6页
以新型腿式着陆器为研究对象,建立其刚柔耦合动力学分析模型,实现着陆器软着陆过程的仿真。通过仿真计算,确定着陆器最易翻倒、底面最易与星球表面岩石碰撞、主体承受最大碰撞力的3组恶劣着陆工况。分析着陆器缓冲机构构型选取设计变量...
以新型腿式着陆器为研究对象,建立其刚柔耦合动力学分析模型,实现着陆器软着陆过程的仿真。通过仿真计算,确定着陆器最易翻倒、底面最易与星球表面岩石碰撞、主体承受最大碰撞力的3组恶劣着陆工况。分析着陆器缓冲机构构型选取设计变量,基于仿真得到的3组恶劣工况,应用第二代非劣排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)实现着陆器软着陆性能的优化,优化目标为增强着陆器抗翻倒能力、降低着陆器底面与星球表面岩石碰撞的可能性、降低着陆器主体最大受力值。将优化所得参数代入模型重新进行仿真,着陆器不再发生翻倒,着陆平台底面与星球表面最小距离提高4.2%,主体最大受力值降低12.1%。
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关键词
腿式着陆器
刚柔耦合模型
动力学分析
软着陆性能
多目标优化
原文传递
基于半圆形柔顺腿的六足机器人研究
被引量：
6
3
作者
韩媛媛
王生栋
+1 位作者
郑超
查富生
《机械与电子》
2016年第2期72-75,80,共5页
由于足式机器人具有适应复杂地形的应用潜力,近年来受到了国内外研究人员的广泛关注。首先,设计了Rhex机器人的本体结构,其突出特点是具有半圆形柔顺腿,该腿有一个关节,由一个直流电机驱动,结构简单,控制方便。其次,建立了Rhex的SLIP动...
由于足式机器人具有适应复杂地形的应用潜力,近年来受到了国内外研究人员的广泛关注。首先,设计了Rhex机器人的本体结构,其突出特点是具有半圆形柔顺腿,该腿有一个关节,由一个直流电机驱动,结构简单,控制方便。其次,建立了Rhex的SLIP动力学模型,该模型将腿等效为弹簧倒立摆,通过规划髋关节的输出特性,驱动Rhex运动。最后,通过单腿跳跃仿真实验验证了SLIP动力学模型的正确性和有效性。
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关键词
半圆形柔顺腿
SLIP模型
单腿跳跃仿真
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职称材料
软体足式机器人驱动、建模与仿真研究综述
被引量：
18
4
作者
牛丽周
丁亮
+3 位作者
高海波
杨怀广
苏杨
李楠
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第19期1-20,共20页
软体足式机器人因其优越的移动性能及面对复杂地形的通过能力受到越来越多研究者的关注。由于受到材料性质、驱动方法及制造工艺等多方面的限制,如何实现软体足式机器人的创新结构设计,提升软体机器人的运动速度和负载能力是目前亟待解...
软体足式机器人因其优越的移动性能及面对复杂地形的通过能力受到越来越多研究者的关注。由于受到材料性质、驱动方法及制造工艺等多方面的限制,如何实现软体足式机器人的创新结构设计,提升软体机器人的运动速度和负载能力是目前亟待解决的问题之一。综述从仿生结构与驱动方法的角度对目前软体足式机器人的研究发展进行了系统阐述。由于软体机器人多为连续变形结构,加之软材料的物理非线性和软结构变形的几何非线性,力学建模与仿真一直是软体机器人研究领域的瓶颈。梳理了目前软体机器人的主要建模理论,总结了软体机械臂的建模与控制方法,进一步将其拓展到软体足式机器人的系统建模中。介绍了传统商业软件的应用与物理仿真引擎开发的进展,分析了软体机器人虚拟仿真的主要方法,展望了软体足式机器人的应用场景与未来研究方向。
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关键词
软体足式机器人
驱动
力学建模
仿真
原文传递
题名
基于软体腿部模型的压力袜压力测试研究
1
作者
胡东阳
杨昆
张诚
郑曼灵
机构
天津工业大学纺织科学与工程学院
天津工业大学电子信息与工程学院
出处
《针织工业》
北大核心
2025年第6期8-11,共4页
基金
国家自然科学基金青年基金(61307094)。
文摘
为获得更接近人体真实状态的服装压,从骨骼、肌肉、脂肪、皮肤4个方面模拟人体下肢结构,并构建软体腿部模型,与光纤布拉格光栅传感器、SM130光纤解调仪和计算机一起组成压力测试系统,对梯度压力袜进行压力测试。试验结果表明:组建的服装压力测试系统可以较为准确地反映模拟穿着条件下不同部位的压力数值,以及压力的变化趋势,为进一步研究服装压力评价方法和开发压力服装产品提供参考。
关键词
软体腿部模型
光纤布拉格光栅
梯度压力
服装压
压力袜
Keywords
soft leg model
Fiber Bragg Grating
Gradient Pressure
Clothing Pressure
Pressure Socks
分类号
TS184.5 [轻工技术与工程—纺织材料与纺织品设计]
原文传递
题名
基于多工况的新型着陆器软着陆性能优化
被引量：
10
2
作者
吴宏宇
王春洁
丁建中
满剑锋
罗敏
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室
北京空间飞行器总体设计部
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期776-781,共6页
文摘
以新型腿式着陆器为研究对象,建立其刚柔耦合动力学分析模型,实现着陆器软着陆过程的仿真。通过仿真计算,确定着陆器最易翻倒、底面最易与星球表面岩石碰撞、主体承受最大碰撞力的3组恶劣着陆工况。分析着陆器缓冲机构构型选取设计变量,基于仿真得到的3组恶劣工况,应用第二代非劣排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)实现着陆器软着陆性能的优化,优化目标为增强着陆器抗翻倒能力、降低着陆器底面与星球表面岩石碰撞的可能性、降低着陆器主体最大受力值。将优化所得参数代入模型重新进行仿真,着陆器不再发生翻倒,着陆平台底面与星球表面最小距离提高4.2%,主体最大受力值降低12.1%。
关键词
腿式着陆器
刚柔耦合模型
动力学分析
软着陆性能
多目标优化
Keywords
leg
type lander
rigid-flexible coupled
model
dynamical analysis
soft
landing performance
multi-objective optimization
分类号
V423.6 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
基于半圆形柔顺腿的六足机器人研究
被引量：
6
3
作者
韩媛媛
王生栋
郑超
查富生
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《机械与电子》
2016年第2期72-75,80,共5页
文摘
由于足式机器人具有适应复杂地形的应用潜力,近年来受到了国内外研究人员的广泛关注。首先,设计了Rhex机器人的本体结构,其突出特点是具有半圆形柔顺腿,该腿有一个关节,由一个直流电机驱动,结构简单,控制方便。其次,建立了Rhex的SLIP动力学模型,该模型将腿等效为弹簧倒立摆,通过规划髋关节的输出特性,驱动Rhex运动。最后,通过单腿跳跃仿真实验验证了SLIP动力学模型的正确性和有效性。
关键词
半圆形柔顺腿
SLIP模型
单腿跳跃仿真
Keywords
semicircle
soft
leg
SLIP
model
hopping simulation
分类号
TP339 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
软体足式机器人驱动、建模与仿真研究综述
被引量：
18
4
作者
牛丽周
丁亮
高海波
杨怀广
苏杨
李楠
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第19期1-20,共20页
基金
国家自然科学基金优秀青年科学基金(51822502)
国家自然科学基金重大研究计划(91948202)
+1 种基金
国家重点研发计划(2019YFB1309500)
“111”创新引智计划(B07018)资助项目。
文摘
软体足式机器人因其优越的移动性能及面对复杂地形的通过能力受到越来越多研究者的关注。由于受到材料性质、驱动方法及制造工艺等多方面的限制,如何实现软体足式机器人的创新结构设计,提升软体机器人的运动速度和负载能力是目前亟待解决的问题之一。综述从仿生结构与驱动方法的角度对目前软体足式机器人的研究发展进行了系统阐述。由于软体机器人多为连续变形结构,加之软材料的物理非线性和软结构变形的几何非线性,力学建模与仿真一直是软体机器人研究领域的瓶颈。梳理了目前软体机器人的主要建模理论,总结了软体机械臂的建模与控制方法,进一步将其拓展到软体足式机器人的系统建模中。介绍了传统商业软件的应用与物理仿真引擎开发的进展,分析了软体机器人虚拟仿真的主要方法,展望了软体足式机器人的应用场景与未来研究方向。
关键词
软体足式机器人
驱动
力学建模
仿真
Keywords
soft
-
leg
ged robot
actuation
mechanical
model
ing
simulation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于软体腿部模型的压力袜压力测试研究
胡东阳
杨昆
张诚
郑曼灵
《针织工业》
北大核心
2025
0
原文传递
2
基于多工况的新型着陆器软着陆性能优化
吴宏宇
王春洁
丁建中
满剑锋
罗敏
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
10
原文传递
3
基于半圆形柔顺腿的六足机器人研究
韩媛媛
王生栋
郑超
查富生
《机械与电子》
2016
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
软体足式机器人驱动、建模与仿真研究综述
牛丽周
丁亮
高海波
杨怀广
苏杨
李楠
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
18
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