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火车煤采样机双动采样的运动分析与仿真（英文） 被引量：2
1
作者 同志学 高彪 《机床与液压》 北大核心 2015年第18期52-56,共5页
为了解决火车煤采样机和火车同时运动(即双动)的情况下如何完成全断面采样的问题,采用D-H法建立了采样机的空间坐标系,进行了运动学分析,得出了其运动学方程;提出了一种利用Matlab解非线性方程组法求解逆运动学问题的方法,并通过仿真得... 为了解决火车煤采样机和火车同时运动(即双动)的情况下如何完成全断面采样的问题,采用D-H法建立了采样机的空间坐标系,进行了运动学分析,得出了其运动学方程;提出了一种利用Matlab解非线性方程组法求解逆运动学问题的方法,并通过仿真得到了采样机的运动轨迹、各液压缸位移、马达角位移曲线以及液压缸速度和马达角速度曲线,为利用控制器控制采样机按照预定轨迹采样提供了必要的数据。该方法可以广泛应用于多自由度关节型机械手的智能运动控制,具有较大的推广价值。 展开更多
关键词 Sampling machine Double dynamic D-H method Kinematics analysis sinulation
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