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Blank Holder Force Control System Driven by Servo-Motor
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作者 Siji Qin Li Yang Bing Yang 《Intelligent Control and Automation》 2011年第4期450-455,共6页
Blank holder force (BHF) control is used to prevent wrinkles of sheet metal in deep drawing process. Based on a novel conception of BHF control technique driven by servo-motor, a new BHF device with six-bar linkage me... Blank holder force (BHF) control is used to prevent wrinkles of sheet metal in deep drawing process. Based on a novel conception of BHF control technique driven by servo-motor, a new BHF device with six-bar linkage mechanism has been designed and manufactured. Whole control system of the new BHF technique was developed, and the basic structure of the hardware configuration of the system was given. Software analysis, implementation and division of the functional modules have been done. Also, the control software in data acquisition and processing module has been developed in the relevant technology of the BHF control system for the requirements of real-time, stability and accuracy. By the new BHF device combined with the hardware and the software system, the BHF can be regulated accurately variation with the predefined BHF profile in deep drawing process. 展开更多
关键词 Metal Forming BLANK HOLDER Force BHF Control driven by servo-Motor Six-Bar Linkages
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双膛窑旋转料钟下行缓冲装置改造 被引量:1
2
作者 马李辉 黄千敏 +1 位作者 张晔琳 吴迪 《冶金设备管理与维修》 2025年第1期18-20,共3页
分析了双膛窑旋转料钟下行过程对窑体形成巨大冲击力的原因,优化了液压系统液压驱动装置,由定频电机泵改造为伺服驱动同步电机泵;采用基于S7-400的旋转料钟液压下行缓冲装置的改造方案,减小了料钟下降过程对窑炉的冲击,提高了窑炉电气... 分析了双膛窑旋转料钟下行过程对窑体形成巨大冲击力的原因,优化了液压系统液压驱动装置,由定频电机泵改造为伺服驱动同步电机泵;采用基于S7-400的旋转料钟液压下行缓冲装置的改造方案,减小了料钟下降过程对窑炉的冲击,提高了窑炉电气仪表设备的运行稳定性。 展开更多
关键词 双膛窑 旋转料钟 伺服驱动 缓冲装置
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基于深度学习的校园霸凌监控系统
3
作者 冯彦棋 黄孝彬 +2 位作者 谌思君 嵇金铭 戴振华 《电脑与电信》 2025年第9期39-44,共6页
传统的校园霸凌干预措施主要依赖于教师和学生的主动报告以及学校管理层的定期巡查和查看监控,但这些方法往往存在滞后性和过多的人力消耗,难以及时发现和处理霸凌行为。基于深度学习的校园霸凌监控系统,旨在为校园安全提供有力保障,为... 传统的校园霸凌干预措施主要依赖于教师和学生的主动报告以及学校管理层的定期巡查和查看监控,但这些方法往往存在滞后性和过多的人力消耗,难以及时发现和处理霸凌行为。基于深度学习的校园霸凌监控系统,旨在为校园安全提供有力保障,为学生的心理健康提供保障。本研究以YOLOv8目标检测算法和3D ResNet行为分析为核心技术,采用舵机动态跟踪技术,结合目标检测、行为分析、动态跟踪等模块,构建了一个全方位、智能化的校园霸凌监控系统。系统通过对校园内监控实时视频流的高效处理和深度分析,能够快速准确地识别潜在的霸凌行为,并及时发出预警通知,以便管理人员迅速采取干预措施。此外,该系统还配备了“微光心愈屋”小程序,为受害者提供情感支持和心理慰藉,帮助其缓解心理压力,结合AI智能聊天功能,帮助学生和教师更好地了解校园霸凌安全问题,营造一个更加安全、和谐的校园环境。 展开更多
关键词 目标检测 行为分析 校园安防 舵机动态跟踪 心理健康干预
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一种新型便器坐圈摇摆试验装置控制系统的设计
4
作者 张琪琪 王泽 +1 位作者 俱海涛 罗苁聪 《中国建材科技》 2025年第S1期448-451,共4页
随着我国洁具的蓬勃发展和国家对洁具市场管理的进一步规范,洁具生产厂家和检测部门为了提升产品质量,增强国际竞争力,对洁具检测设备的要求不断提升。同时传统检测设备在精度、能效及维护成本上的缺陷日益凸显。本文基于《座便器坐圈... 随着我国洁具的蓬勃发展和国家对洁具市场管理的进一步规范,洁具生产厂家和检测部门为了提升产品质量,增强国际竞争力,对洁具检测设备的要求不断提升。同时传统检测设备在精度、能效及维护成本上的缺陷日益凸显。本文基于《座便器坐圈和盖》(JC/T 764-2008)标准,设计了一种全电驱的坐便器坐圈摇摆试验装置,通过伺服电缸与PLC控制系统的深度集成,实现了试验压力误差从±5%优化至±2%、重复定位精度±0.05mm等,装置采用模块化设计与智能化控制策略,从工业设计视角出发,对现有产品进行改良创新,并融入前沿的驱动与控制技术,从而提升整体性能。本研究为卫浴产品质量管控提供了高精度、低成本的解决方案,推动行业向智能化与国际化迈进。 展开更多
关键词 伺服电缸 PLC控制 全电驱系统 疲劳寿命测试
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电驱锄草机器人系统设计与试验 被引量:13
5
作者 李南 陈子文 +3 位作者 朱成兵 张春龙 孙哲 李伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期15-20,69,共7页
根据移栽蔬菜田间锄草作业工况和要求,基于视觉伺服控制技术,设计了电驱锄草机器人系统。该系统以中小功率拖拉机为配套动力,由伺服电动机驱动月牙形锄草刀护苗锄草和对行,减少了能耗与污染物排放,提高了系统伺服特性。机器视觉系统实... 根据移栽蔬菜田间锄草作业工况和要求,基于视觉伺服控制技术,设计了电驱锄草机器人系统。该系统以中小功率拖拉机为配套动力,由伺服电动机驱动月牙形锄草刀护苗锄草和对行,减少了能耗与污染物排放,提高了系统伺服特性。机器视觉系统实时采集田间图像并处理,对作物进行识别与定位。控制器结合视觉系统获取的刀苗距、锄草机器人前进速度、锄刀相位角度及机器人横向偏差信息,利用智能伺服驱动器精确控制锄草刀避苗和对行。试验表明,在前进速度不高于1.5 km/h、作物株距不小于0.35 m工况下,伤苗率小于10%,田间杂草锄净率约为90%。 展开更多
关键词 电驱锄草机器人 机器视觉 伺服控制 试验
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伺服电机驱动连铸结晶器振动系统建模与分析 被引量:26
6
作者 方一鸣 李宫胤 +1 位作者 李建雄 刘乐 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期2615-2623,共9页
伺服电机驱动连铸结晶器按期望规律振动是一种新型的驱动方式。伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统,可避免现有其它方式驱动连铸结晶器振动的不足,具有节能降耗、使用寿命长等优点。为了提高连铸结晶器振动速度或位移的控制精度,保证结... 伺服电机驱动连铸结晶器按期望规律振动是一种新型的驱动方式。伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统,可避免现有其它方式驱动连铸结晶器振动的不足,具有节能降耗、使用寿命长等优点。为了提高连铸结晶器振动速度或位移的控制精度,保证结晶器振动的平稳性和铸坯质量,建立系统较精确的数学模型是关键。因此,本文首先通过实验研究辨识得到伺服电机转速闭环模型,并推导了机械传动部分的机理模型,从而建立了伺服电机驱动的连铸结晶器振动台系统的数学模型,并给出了一种状态空间表达式;其次,对所建立的模型进行验证,通过相同输入作用下所建模型的仿真输出与实际系统的实测输出的比对,结果表明该模型能较好地反映系统的性能,从而验证了本文所建立模型的有效性;最后对建模误差进行了定量分析,结果表明:模型拟合精度可达94%以上,进一步确认了模型的准确性。所建系统的模型及其误差分析为下一步连铸结晶器位移系统跟踪控制器的设计奠定了良好基础。 展开更多
关键词 伺服电机驱动 连铸结晶器 振动台 建模 误差分析
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基于Symlets小波滤波的滚珠丝杠伺服进给系统频响特性辨识 被引量:12
7
作者 刘栋 梅雪松 +1 位作者 冯斌 张东升 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第13期153-159,共7页
高速、高加速度条件下,滚珠丝杠进给系统所具有的弹性特性会对其频率响应特性造成很大影响。通过分析转矩输入信号和加速度输出信号的幅值和相位关系可以实现对进给系统频响特性的辨识。通过集中质量方法对弹性滚珠丝杠传动系统进行建模... 高速、高加速度条件下,滚珠丝杠进给系统所具有的弹性特性会对其频率响应特性造成很大影响。通过分析转矩输入信号和加速度输出信号的幅值和相位关系可以实现对进给系统频响特性的辨识。通过集中质量方法对弹性滚珠丝杠传动系统进行建模,由拉格朗日能量法和状态空间分析对系统的频响特性进行计算。并进一步利用试验方法完成进给系统频响特性的辨识。为了减少量化噪声、白噪声和有色噪声对辨识信号的影响,提出通过Symlets小波滤波方法对有限差分方法得到的加速度信号进行小波滤波处理后,再进行幅值和相位信号的提取和频响函数的拟合。仿真和试验最终证明Symlets小波滤波方法能有效地减少噪声对加速度信号的影响,提取出有效信号,实现对进给系统频响特性更为精确地辨识。 展开更多
关键词 滚珠丝杠 伺服系统 频响特性 加速度信号 Symlets 小波滤波
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宇航员康复训练机器人自抗扰力控制 被引量:8
8
作者 张立勋 邹宇鹏 +1 位作者 隋立明 王克义 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期217-222,共6页
为帮助宇航员在失重环境中进行卧推训练,提出了一种基于并联柔索驱动机构的宇航员康复训练机器人.针对系统内部和外部扰动都比较大的问题,在对单个柔索驱动单元进行动力学分析的基础上,提出了基于自抗扰控制技术的宇航员康复训练机器人... 为帮助宇航员在失重环境中进行卧推训练,提出了一种基于并联柔索驱动机构的宇航员康复训练机器人.针对系统内部和外部扰动都比较大的问题,在对单个柔索驱动单元进行动力学分析的基础上,提出了基于自抗扰控制技术的宇航员康复训练机器人力控制器.为了验证自抗扰控制器的性能,通过与PID控制对比,进行了仿真实验.实验结果表明:该控制器具有良好的动、静态性能,抗干扰能力强,对内部参数变化具有很强的鲁棒性. 展开更多
关键词 并联柔索驱动 康复训练 力伺服 自抗扰控制
原文传递
飞机制造数控柔性工装伺服驱动组件和控制系统 被引量:1
9
作者 靳阳 郇极 《航空制造技术》 北大核心 2014年第8期48-51,82,共5页
研究了基于标准伺服驱动组件的飞机制造数控柔性工装结构和控制系统,分析了典型柔性工装的结构布局及用途,提出采用标准化的伺服驱动组件和模块化设计技术,能够简化柔性工装结构,缩短制造周期。开发出基于现场总线和一体化伺服驱动单元... 研究了基于标准伺服驱动组件的飞机制造数控柔性工装结构和控制系统,分析了典型柔性工装的结构布局及用途,提出采用标准化的伺服驱动组件和模块化设计技术,能够简化柔性工装结构,缩短制造周期。开发出基于现场总线和一体化伺服驱动单元技术的柔性工装数控系统,使用工业控制编程语言IEC61131-3编写数控系统控制软件。该系统具有系统配置功能,能够满足多种结构柔性工装的控制要求。 展开更多
关键词 柔性工装 驱动组件 数控系统
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伺服泵的电动变量机构 被引量:4
10
作者 高波 付永领 +1 位作者 裴忠才 齐海涛 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期184-187,共4页
针对一体化电动静液作动器(Electro-hydrostatic actuator,EHA)中电动机转速与泵排量双变量控制的需要,设计了一种电动变量伺服泵,利用电动变量机构来改变泵的排量,取代传统伺服变量泵中的液压伺服机构。对变量泵变量机构驱动力矩进行... 针对一体化电动静液作动器(Electro-hydrostatic actuator,EHA)中电动机转速与泵排量双变量控制的需要,设计了一种电动变量伺服泵,利用电动变量机构来改变泵的排量,取代传统伺服变量泵中的液压伺服机构。对变量泵变量机构驱动力矩进行了分析计算,选用直流伺服电动机作为变量机构执行单元,通过减速机构和扇形齿轮直接驱动斜盘的摆动轴,改变斜盘倾角从而实现变排量,并设计了基于DSP的数字伺服控制器。建立其数学模型, 进行了仿真分析,仿真结果表明伺服泵输出排量可实现无超调的快速调节,调节时间和小信号下的频响均达到了设计要求。 展开更多
关键词 电动静液作动器 电动变量机构 伺服泵 直流伺服电动机
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基于模糊PI控制的永磁同步电动机伺服控制器设计 被引量:11
11
作者 杨向宇 蔡晓铭 姚佳 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第11期15-18,27,共5页
采用模糊PI控制代替传统PI控制的方法 ,以提高永磁同步电动机的控制性能 .该方法通过检测电机转速和定子电流的瞬时值与给定值的偏差和偏差的变化率 ,在线查表选择适当的P、I参数 ,实现了永磁同步电动机的伺服控制 .所有的表格都是通过... 采用模糊PI控制代替传统PI控制的方法 ,以提高永磁同步电动机的控制性能 .该方法通过检测电机转速和定子电流的瞬时值与给定值的偏差和偏差的变化率 ,在线查表选择适当的P、I参数 ,实现了永磁同步电动机的伺服控制 .所有的表格都是通过实践经验制定出来的 .仿真结果表明 ,采用模糊PI控制能够比传统PI控制更加有效地提高系统的响应速度 ,减小电机在暂态和稳态下的转矩脉动 ,以及提高系统运行的稳定性 . 展开更多
关键词 永磁同步电动机 伺服驱动系统 模糊PI控制
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绳索牵引康复机器人控制及仿真研究 被引量:6
12
作者 张立勋 王克义 徐生林 《智能系统学报》 2008年第1期51-56,共6页
康复机器人是典型的人机合作系统.人与机器人在同一物理空间,因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格要求.绳索驱动具有柔顺性好、占空间小、重量轻等特点,不会与人体产生刚性碰撞、冲击,非常适合于康复机器人的驱动控制.由于绳索的柔... 康复机器人是典型的人机合作系统.人与机器人在同一物理空间,因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格要求.绳索驱动具有柔顺性好、占空间小、重量轻等特点,不会与人体产生刚性碰撞、冲击,非常适合于康复机器人的驱动控制.由于绳索的柔性使其只能承受拉力,其牵引构成冗余驱动系统,因此绳索位置伺服系统须引入力控制,保证工作时绳索具有一定的张力.针对康复训练机器人的人体骨盆控制问题,设计了基于绳索驱动的伺服控制系统,通过Matlab提供的sisotool进行PI和PD控制器的设计,并对张紧力、位置和二者之间的相互影响进行了仿真分析,证明了绳索驱动适合对骨盆规律的控制,并且可以在其他绳索牵引控制技术上得到应用和推广. 展开更多
关键词 绳索牵引 力控制 伺服控制 骨盆运动
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基于微小型移动机器人的微操作系统 被引量:9
13
作者 宋宇 郭伟 孙立宁 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期96-103,共8页
提出一种新颖的基于宏/微双重驱动微小型移动机器人的微操作系统。机器人在宏运动状态下为典型的轮式机器人,在微运动状态下为尺蠖运动机器人。将集成微夹持器的微操作器安装在机器人移动定位平台上用于实现微操作任务。为了自动导航... 提出一种新颖的基于宏/微双重驱动微小型移动机器人的微操作系统。机器人在宏运动状态下为典型的轮式机器人,在微运动状态下为尺蠖运动机器人。将集成微夹持器的微操作器安装在机器人移动定位平台上用于实现微操作任务。为了自动导航机器人完成微操作任务,设计外部智能视觉系统。视觉系统分为全局视觉与显微视觉两个子部分,机器人在全局视觉的导航控制下以宏运动状态实现大范围的粗定位,并使机器人微夹持器末端准确地进入显微镜视场。在显微视觉的导航控制下以微运动状态实现小范围、高精度的精定位,并完成微操作任务。试验表明,提出的基于微小型移动机器人的微操作系统能够成功地实现微小零件的夹取与装配。 展开更多
关键词 微小型移动机器人 宏/微双重驱动 微操作 视觉伺服控制
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电-气位置伺服控制系统的研究进展 被引量:5
14
作者 王雪松 程玉虎 易建强 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2007年第6期601-607,共7页
由于气压驱动系统本身具有强非线性、固有频率低、刚度低和阻尼小等特点,实现高精度的位置伺服控制比较困难.针对我国在这方面所做工作相对较少的现状,从电-气位置伺服系统的控制方式和控制策略两方面综述了近年来的发展状况,并对各种... 由于气压驱动系统本身具有强非线性、固有频率低、刚度低和阻尼小等特点,实现高精度的位置伺服控制比较困难.针对我国在这方面所做工作相对较少的现状,从电-气位置伺服系统的控制方式和控制策略两方面综述了近年来的发展状况,并对各种方法的优缺点进行分析和比较,同时探讨了这一研究领域的发展方向和需要解决的问题. 展开更多
关键词 气压驱动系统 位置伺服控制 控制方式 控制策略
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超磁致伸缩直动式高频电液伺服阀的建模与动态仿真研究 被引量:9
15
作者 王传礼 吴晓磊 +2 位作者 周禾清 高霞 黄宇 《机床与液压》 北大核心 2013年第19期15-17,21,共4页
提出一种基于超磁致伸缩转换器的新型直动式高频电液伺服阀(GMM高频伺服阀),介绍了GMM高频伺服阀的结构组成和工作原理,在建立其数学模型的基础上,构建了AMESim仿真模型,仿真分析供油压力、阀芯与阀套间的径向间隙、阀芯圆角、等效质量... 提出一种基于超磁致伸缩转换器的新型直动式高频电液伺服阀(GMM高频伺服阀),介绍了GMM高频伺服阀的结构组成和工作原理,在建立其数学模型的基础上,构建了AMESim仿真模型,仿真分析供油压力、阀芯与阀套间的径向间隙、阀芯圆角、等效质量、阻尼系数和液动力等不同参数对伺服阀输出流量和动态特性的影响。仿真结果表明:GMM高频伺服阀在10 MPa供油压力下,输出流量可达6.09 L/min,上升时间仅为0.5 ms,超调量为11.3%,具有良好的静动态特性;径向间隙大于24μm时,对伺服阀的输出流量和动态特性影响较大;减小等效质量、增大阻尼系数、阀芯保持锐边,可以提高伺服阀的动态特性;供油压力和液动力对伺服阀动态特性无显著影响。仿真结果为GMM高频伺服阀的结构设计和结构参数优化提供了理论依据。 展开更多
关键词 超磁致伸缩 直动式 高频伺服阀 动态特性
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电驱动挖掘机流量匹配系统动臂特性研究 被引量:10
16
作者 梁涛 权龙 +1 位作者 黄家海 葛磊 《液压与气动》 北大核心 2017年第10期10-16,共7页
以6 t液压挖掘机动臂为研究对象,提出伺服电机驱动定量泵的流量匹配控制系统。在Simulation X中搭建伺服电机仿真模型,通过与伺服电机响应特性试验结果对比,验证伺服电机模型的准确性;建立液压挖掘机动臂机械结构多体动力学与电液系统... 以6 t液压挖掘机动臂为研究对象,提出伺服电机驱动定量泵的流量匹配控制系统。在Simulation X中搭建伺服电机仿真模型,通过与伺服电机响应特性试验结果对比,验证伺服电机模型的准确性;建立液压挖掘机动臂机械结构多体动力学与电液系统的联合仿真模型,仿真分析了不同控制方式下,动臂的运行特性和能耗特性。结果表明,与负载独立流量分配(LUDV)系统相比,采用伺服电机驱动定量泵流量匹配控制的动臂能耗降低约13.6%。 展开更多
关键词 祠服电机驱动定量泵 流量匹配 能耗降低 动臂系统
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混合驱动压力机的可行性研究 被引量:7
17
作者 李辉 张策 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第10期1253-1256,共4页
首先对机械式压力机的典型运动规律和常用传动方案的特点作了全面分析 ;阐述了伺服电机在机械式压力机上的应用现状 ,总结了其应用特点 ,提出了混合驱动压力机的思想 ,并介绍了混合驱动压力机的特点 ,对混合驱动压力机研究的可行性进行... 首先对机械式压力机的典型运动规律和常用传动方案的特点作了全面分析 ;阐述了伺服电机在机械式压力机上的应用现状 ,总结了其应用特点 ,提出了混合驱动压力机的思想 ,并介绍了混合驱动压力机的特点 ,对混合驱动压力机研究的可行性进行了展望。 展开更多
关键词 混合驱动机构 可控机构 机械压力机 多连杆机构 伺服电机
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复合伺服驱动压边力控制执行机构建模与优化 被引量:7
18
作者 杨莉 金振林 +2 位作者 秦泗吉 邹凤刚 黄勇超 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期139-145,共7页
将伺服电动机驱动与双滑块六杆机构复合,利用伺服电动机的可控性和六杆机构的速度特性,实现拉深过程的变压边力控制。在综合考虑机构输出位移中的弹性位移和刚性位移基础上,建立压边机构输入输出关系的数学模型。当机构几何参数一定时,... 将伺服电动机驱动与双滑块六杆机构复合,利用伺服电动机的可控性和六杆机构的速度特性,实现拉深过程的变压边力控制。在综合考虑机构输出位移中的弹性位移和刚性位移基础上,建立压边机构输入输出关系的数学模型。当机构几何参数一定时,可根据压边力与滑块位移的关系并考虑机构的变形,确定压边机构的输入速度。为优化杆系尺寸,在考虑压边工作行程和传动效果良好的基础上,以机构输出速度与压力机滑块速度相差最小(在压边力施加阶段),及机构总体尺寸最小为目标函数,优化确定了双滑块六杆机构的杆系尺寸。利用仿真软件,由前面建立的输入输出关系数学模型确定仿真输入速度,仿真结果表明,采用复合伺服驱动双滑块六杆执行机构实现压边力控制是可行的。 展开更多
关键词 板材成形 复合伺服驱动 压边力控制 双滑块六杆机构
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液动机引流式液氧煤油运载火箭推力矢量伺服控制系统 被引量:3
19
作者 赵迎鑫 陈克勤 +2 位作者 赵守军 刘洪 姜庆义 《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2022年第2期60-64,120,共6页
针对中国新一代系列运载火箭各级液氧煤油发动机的推力矢量控制需求,创新提出了液动机引流式伺服动力能源技术方案,研制了满足中国1200k N和180k N液氧煤油发动机的两型5种规格伺服机构,解决了高可靠系统架构设计、高集成伺服动力能源... 针对中国新一代系列运载火箭各级液氧煤油发动机的推力矢量控制需求,创新提出了液动机引流式伺服动力能源技术方案,研制了满足中国1200k N和180k N液氧煤油发动机的两型5种规格伺服机构,解决了高可靠系统架构设计、高集成伺服动力能源、伺服控制动态特性优化、长时免维护等难题,与国外直接引流式伺服技术方案相比,接口简单,实现了伺服机构与发动机工作介质有效隔离,使用维护性显著提高。产品通过与发动机联合热试车、耐环境、可靠性增长、可靠性强化等试验考核,首次应用于飞行试验,可满足同类液氧煤油发动机运载火箭使用需求。 展开更多
关键词 液动机引流式 伺服机构 液氧煤油发动机
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多模式柔索驱动航天员训练机器人力控制 被引量:6
20
作者 邹宇鹏 张立勋 李来禄 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期566-573,共8页
为解决长期在失重环境下生活和工作的航天员的康复训练问题,针对现有的航天员训练设备功能单一、训练效果不理想的现状,研制了多模式柔索驱动航天员训练机器人。基于模块化、可重构的机器人构型,通过机器人模拟重力环境的负载特征,把相... 为解决长期在失重环境下生活和工作的航天员的康复训练问题,针对现有的航天员训练设备功能单一、训练效果不理想的现状,研制了多模式柔索驱动航天员训练机器人。基于模块化、可重构的机器人构型,通过机器人模拟重力环境的负载特征,把相应的载荷施加到人体上,实现航天员在失重环境下进行跑步、卧推和负重深蹲等体育训练,帮助航天员减轻或者克服空间适应综合征带来的不利影响;在此基础上提出一种机器人双闭环力控制策略,人机跑步训练实验结果表明,本文研制的多模式航天员训练机器人构型合理,控制策略有效,可以辅助在失重环境下生活和工作的航天员开展体育训练。 展开更多
关键词 航天员训练机器人 柔索驱动 被动式力伺服 力控制
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