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基于SVD-ICP算法配准CT切片重构模型与CAD模型 被引量：12
1
作者 刘晶 张定华 +1 位作者 毛海鹏 赵歆波 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第24期195-196,204,共3页
利用三维CT设备对工业产品进行无损检测时,由于存在定位偏差问题,CT切片重构模型和CAD理论模型会存在微小的偏差,因此需要将这二者进行匹配。文章首先从重构模型的表面任选一部分点作为初始点集,通过SVD-ICP算法求取最近邻点集,反复迭... 利用三维CT设备对工业产品进行无损检测时,由于存在定位偏差问题,CT切片重构模型和CAD理论模型会存在微小的偏差,因此需要将这二者进行匹配。文章首先从重构模型的表面任选一部分点作为初始点集,通过SVD-ICP算法求取最近邻点集,反复迭代直至达到迭代停止条件。这样可以确定出最优旋转矩阵和平移向量,从而将两个模型匹配起来。在求取最近邻点的过程中利用线性八叉树加快速度。仿真实验表明:利用该方法匹配两个模型可以达到比较满意的效果。 展开更多
关键词 svd-icp CT切片 模型配准
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基于SVD-ICP方向加速的机器人触觉与视觉图像配准算法 被引量：1
2
作者 李嘉 胡军 +1 位作者 胡怀中 刘文江 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2003年第9期1-3,共3页
文章提出一种基于外轮廓特征的SVD-ICP(SingleValueDecomposition—IterativeClosetsPoint,奇异值分解—迭代最近点)方向加速算法。该算法首先在待配准图像轮廓中采样得到特征点对集,然后求取仿射变换的最优配准参数。这种方法将SVD的... 文章提出一种基于外轮廓特征的SVD-ICP(SingleValueDecomposition—IterativeClosetsPoint,奇异值分解—迭代最近点)方向加速算法。该算法首先在待配准图像轮廓中采样得到特征点对集,然后求取仿射变换的最优配准参数。这种方法将SVD的最优化解析方法与迭代搜索相结合,可用于任意n维向量空间的匹配。实验结果表明,在迭代性能与程序复杂性方面均优于Fourier-Mellin算法和聚类法+LMS(最小二乘估计)算法。 展开更多
关键词 机器人触觉 机器人视觉 图像配准算法 svd-icp算法 方向加速算法
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多模态医学图象的SVD-ICP配准方法 被引量：7
3
作者 余立锋 俎栋林 +3 位作者 王卫东 邓元木 尤江生 包尚联 《CT理论与应用研究（中英文）》 2000年第1期1-7,16,共8页
多模态医学图象的配准在医学诊断和治疗计划中起着重要的作用。本文提出一种基于轮廓特征的迭代最近点（ＳＶＤ－ＩＣＰ）的配准方法。这种方法结合了ＳＶＤ最优化解析方法和迭代搜索的优点来解决图象轮廓点的匹配问题，适用于不同模态... 多模态医学图象的配准在医学诊断和治疗计划中起着重要的作用。本文提出一种基于轮廓特征的迭代最近点（ＳＶＤ－ＩＣＰ）的配准方法。这种方法结合了ＳＶＤ最优化解析方法和迭代搜索的优点来解决图象轮廓点的匹配问题，适用于不同模态医学图象之间的配准。我们关于ＣＴ－ＭＲＩ和ＰＥＴ－ＭＲＩ二维图象的配准实验证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 多模态医学图象 配准 融合 医学诊断 CT svd-icp
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基于一致性球的点云配准算法研究 被引量：6
4
作者 杨帆 常俊飞 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2018年第1期87-91,共5页
针对三维建模中经典ICP算法在点云重叠度低时配准精度不高的问题,提出一种基于一致性球的配准算法。该算法在寻找对应点方面,将球体的旋转不变性与基于邻域的SVD正交一致性算法结合起来,使得配准算法能够获得较高正确率的对应点,并以此... 针对三维建模中经典ICP算法在点云重叠度低时配准精度不高的问题,提出一种基于一致性球的配准算法。该算法在寻找对应点方面,将球体的旋转不变性与基于邻域的SVD正交一致性算法结合起来,使得配准算法能够获得较高正确率的对应点,并以此为基础进行扩散,得到更多的对应点;再使用刚性约束对错误点对进行剔除,最后使用四元数法求解变换矩阵。该方法不仅克服了传统ICP配准算法的缺陷,而且精度也优于传统ICP配准算法。 展开更多
关键词 点云配准 一致性球算法 SVD算法 ICP算法
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基于Kinect的帧间配准改进ICP算法 被引量：7
5
作者 李永锋 张国良 +1 位作者 徐君 姚二亮 《电光与控制》 北大核心 2016年第2期56-60,共5页
针对ICP算法在帧间配准中对初始值依赖性大的问题,提出了一种新的由粗到精的帧间配准改进ICP算法。算法通过泰勒展开简化相机位姿模型,利用求和思想建立粗配准模型,提高粗配准效率,运用SVD分解进行求解获得相机位姿粗估计,利用ICP算法... 针对ICP算法在帧间配准中对初始值依赖性大的问题,提出了一种新的由粗到精的帧间配准改进ICP算法。算法通过泰勒展开简化相机位姿模型,利用求和思想建立粗配准模型,提高粗配准效率,运用SVD分解进行求解获得相机位姿粗估计,利用ICP算法进行迭代求解以提高算法精度。在特征提取与匹配阶段采用了预设双阈值策略,既保证了粗配准的精度,又确保ICP算法有足够的对应点。与ICP算法及现有改进算法RANSAC-ICP进行比较实验表明,该算法有效解决了上述ICP算法存在的问题,能达到与RANSAC-ICP算法相当的精度,且配准速度显著提高。 展开更多
关键词 帧间配准 特征提取与匹配 ICP SVD
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基于区域分割的低覆盖点云配准算法 被引量：9
6
作者 汤慧 周明全 耿国华 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第11期3355-3360,共6页
针对低覆盖点云配准的时间复杂度高、收敛速度缓慢以及对应点匹配易错等问题,提出一种基于区域分割的点云配准算法。首先,利用体积积分不变量计算点云上点的凹凸性,并提取凹凸特征点集;然后,采用基于混合流形谱聚类的分割算法对特征点... 针对低覆盖点云配准的时间复杂度高、收敛速度缓慢以及对应点匹配易错等问题,提出一种基于区域分割的点云配准算法。首先,利用体积积分不变量计算点云上点的凹凸性,并提取凹凸特征点集;然后,采用基于混合流形谱聚类的分割算法对特征点集进行区域分割,并采用基于奇异值分解(SVD)的迭代最近点(ICP)算法对区域进行配准,从而实现点云的精确配准。实验结果表明,所提算法通过区域分割可以大幅提高点云区域的覆盖率,并且无需迭代即可计算刚体变换的最佳旋转矩阵,其配准精度比已有算法提高了10%以上,配准时间降低了20%以上。因此,所提算法是一种精度高、速度快的低覆盖点云配准算法。 展开更多
关键词 点云配准 体积积分不变量 区域分割 奇异值分解 迭代最近点
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基于特征点匹配的点云配准方法研究 被引量：4
7
作者 欧鑫 高飞 +2 位作者 崔浩 叶周润 汤毅 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第6期808-812,821,共6页
针对快速点特征直方图(fast point feature histogram,FPFH)与迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法结合的配准方法达不到精度要求的问题,文章在FPFH的基础上加入特征点的提取与匹配,使得配准精度进一步提升。该方法先通过尺度... 针对快速点特征直方图(fast point feature histogram,FPFH)与迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法结合的配准方法达不到精度要求的问题,文章在FPFH的基础上加入特征点的提取与匹配,使得配准精度进一步提升。该方法先通过尺度不变特征变换(scale-invariant feature transform,SIFT)算法和3DHarris算法对点云数据的特征点进行提取,再通过计算FPFH寻找对应点对,使用随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法剔除错误点对,通过奇异值分解(singular value decomposition,SVD)算法计算初始旋转矩阵和平移矩阵,最后用传统ICP精配准。结果表明,基于特征点匹配的算法相比基于特征描述的算法精度更高。 展开更多
关键词 特征点提取 特征点匹配 奇异值分解(SVD)算法 迭代最近点(ICP) 点云配准
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用于骨折闭合复位的计算机辅助导航方法 被引量：1
8
作者 李长瑞 蔡向东 +3 位作者 周志勇 王磊 胡冀苏 戴亚康 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2021年第S01期211-215,共5页
针对目前骨折闭合复位存在的操作难、精度低和辐射大等问题,基于术前电子计算机断层扫描(CT)图像和电磁定位技术提出了一种计算机辅助的骨折闭合复位导航方法。首先,对CT图像中的骨骼区域分割建模获取健侧骨、断骨近心端和远心端的3D模... 针对目前骨折闭合复位存在的操作难、精度低和辐射大等问题,基于术前电子计算机断层扫描(CT)图像和电磁定位技术提出了一种计算机辅助的骨折闭合复位导航方法。首先,对CT图像中的骨骼区域分割建模获取健侧骨、断骨近心端和远心端的3D模型,并使用迭代最近点(ICP)方法将断骨近心端模型与健侧骨镜像模型进行配准;其次,使用奇异值分解(SVD)方法统一磁定位空间和图像空间坐标系;最后,通过与断骨模型刚性连接的磁定位传感器实时追踪断骨模型的位姿信息,从而实现虚拟断骨模型和真实断骨模型的同步移动。模型骨反向模拟复位实验表明,使用本方法复位后的角度误差90分位数为1.14°,最大2.32°;距离误差90分位数为5.12 mm,最大7.45 mm。实验结果表明,该方法在减少辐射暴露和简化复位操作的同时有较好的复位精度。 展开更多
关键词 骨折复位 电磁定位 奇异值分解 迭代最近点 坐标系标定 计算机辅助骨科手术
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