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露天矿区环境下GPS/INS组合导航算法研究 被引量：1
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作者 郝婷 崔丽珍 +1 位作者 杜永兴 马宝良 《大地测量与地球动力学》 北大核心 2025年第1期29-35,共7页
针对露天矿区道路窄、弯道多,沿途布满碎石、路面颠簸不平,导致运输车辆在定位时出现系统模型异常及量测噪声不确定性的问题,提出一种带有噪声估计器的SVD-AUKF算法。该算法通过对协方差矩阵进行奇异值分解,抑制滤波过程中出现的病态矩... 针对露天矿区道路窄、弯道多,沿途布满碎石、路面颠簸不平,导致运输车辆在定位时出现系统模型异常及量测噪声不确定性的问题,提出一种带有噪声估计器的SVD-AUKF算法。该算法通过对协方差矩阵进行奇异值分解,抑制滤波过程中出现的病态矩阵,利用Sage-Husa估计器对量测噪声进行估计,减少系统状态误差,引入自适应因子实时修正系统模型误差以抑制滤波发散。将提出的SVD-AUKF算法应用于GPS/INS组合导航系统模型,并在矿山环境下进行车载实验,结果表明,新算法适用性好,相较AUKF算法,每个定位点在东、北、天方向上的位置精度分别提高50.69%、51.20%、48.54%,速度精度分别提高31.24%、33.83%、31.30%,能够有效改善滤波性能,提高系统定位精度。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波 Sage-Husa估计器 svd-aukf 松组合 露天矿区
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基于电热耦合效应的锂电池荷电状态与温度状态联合估计 被引量：3
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作者 常小兵 侯宗尚 +2 位作者 刘连起 王光 谢家乐 《储能科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1142-1153,共12页
准确估计电池的荷电状态(SOC)和内部温度可以提高电池的性能和安全性。其中,电池模型的准确性和估计算法的适用性是关键。为了解决这两个问题,本文建立了圆柱形锂离子电池的多参数电热耦合模型。模型考虑电池SOC与温度变化之间的耦合关... 准确估计电池的荷电状态(SOC)和内部温度可以提高电池的性能和安全性。其中,电池模型的准确性和估计算法的适用性是关键。为了解决这两个问题,本文建立了圆柱形锂离子电池的多参数电热耦合模型。模型考虑电池SOC与温度变化之间的耦合关系,并且利用改进的熵热系数实验获得电池运行中产生的可逆热与不可逆热,通过可变遗忘因子最小二乘算法(VFFRLS)进行参数辨识,并对比独立的电模型与热模型的SOC与内部温度估计结果,验证了多参数电热耦合模型的准确性,结果证明所提模型相比较于单独的电热模型,估计精度提高了70%以上。最后,设计了一种基于奇异值分解的卡尔曼滤波(SVD-AUKF)算法来同时在线估计SOC和内部温度,并在改进的动态测试(DST)工况下对所提方法进行实验验证。结果表明:所提方法相较于扩展卡尔曼滤波(EKF)与无迹卡尔曼滤波(UKF)算法,能实现更高精度的SOC和温度估计,SOC与内部温度的平均误差分别是5%和0.2℃。 展开更多
关键词 可逆热 SOC和温度联合估计 多参数电热耦合模型 svd-aukf算法
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