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基于STM32的微型步进电机驱动控制器设计 被引量：24
1
作者 蓝杰 张浩然 《微型机与应用》 2015年第1期43-46,共4页
设计了一种微型步进电机驱动控制器,通过上位机界面修改步进电机转速、旋转角度、细分系数。该设计以STM32F103T8U6作为主控制器,以A4988步进电机驱动设备,上位机串口界面作为人机接口界面,详细分析步进电机驱动设备的工作原理、各部分... 设计了一种微型步进电机驱动控制器,通过上位机界面修改步进电机转速、旋转角度、细分系数。该设计以STM32F103T8U6作为主控制器,以A4988步进电机驱动设备,上位机串口界面作为人机接口界面,详细分析步进电机驱动设备的工作原理、各部分接口电路以及控制器设计方案。通过实物设计实现了步进电机转速、正反转任意角度和细分系数的控制,并通过精确计算步进脉冲个数实现了任意旋转角度的精确控制,该驱动控制器步进角度精度高达0.112 5度。 展开更多
关键词 微型步进电机 stm32f103t8u6 A4988 串口 正反转
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仓储物流机器人多目标点导航系统解决方案 被引量：3
2
作者 吕仕宪 区强 +1 位作者 田冰新 于新业 《单片机与嵌入式系统应用》 2020年第8期30-33,37,共5页
针对实际仓储物流情景下移动机器人对室内外复杂环境定位导航需求,提出了基于UWB定位技术的仓储物流移动机器人系统解决方案。该系统利用UWB基站与UWB标签间高精度测距优势,结合三维定位算法,可实现仓储物流移动机器人的实时定位、多目... 针对实际仓储物流情景下移动机器人对室内外复杂环境定位导航需求,提出了基于UWB定位技术的仓储物流移动机器人系统解决方案。该系统利用UWB基站与UWB标签间高精度测距优势,结合三维定位算法,可实现仓储物流移动机器人的实时定位、多目标点导航功能。实验结果表明,该仓储物流移动机器人系统能根据UWB标签提供的实时定位信息对目标点生成器给定的多个目标点依次进行导航,能够满足实际仓储物流情景下对仓储物流移动机器人导航的需求。 展开更多
关键词 移动机器人 UWB 高精度测距 实时定位 stm32f103t8u6
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基于ARM的航模控制器设计 被引量：1
3
作者 范琪 顾斌 +2 位作者 谢星 杨玲玲 孙玲 《电脑知识与技术（过刊）》 2016年第4X期201-202,205,共3页
飞机模型的遥控器是指利用无线电波传送操作者对摇杆的操作指令模型,从而指令航模飞机做出各种飞行姿态。文主要介绍一种基于ARM芯片的航模遥控器设计,给出硬件系统的电路设计及软件设计。该控制器采用STM32F103T8U6作为主控芯片,硬件... 飞机模型的遥控器是指利用无线电波传送操作者对摇杆的操作指令模型,从而指令航模飞机做出各种飞行姿态。文主要介绍一种基于ARM芯片的航模遥控器设计,给出硬件系统的电路设计及软件设计。该控制器采用STM32F103T8U6作为主控芯片,硬件电路包括2.4GHz的无线收发模块,电源模块以及摇杆模块。测试结果表明,该遥控器符合设计要求,系统稳定,实用性强,具有很好的市场推广价值。 展开更多
关键词 航模遥控器 ARM stm32f103t8u6 摇杆 电源
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四轴遥控飞行器的研制
4
作者 程王峰 陈茂繁 +5 位作者 杨钊 陶冶 朱弘弘 王晓慧 郑权权 张军政 《智能机器人》 2019年第5期45-49,共5页
本文以STM32F103T8U6为四轴飞行器的主控芯片,选择SX1278作为遥控与主控的通信芯片。以STC12C2052AD为遥控器的主控芯片,根据遥控指令传输控制信号,通过控制信号输出飞行器当前的姿态角、高度等信息,最终反馈给上位机。通过上位机对四... 本文以STM32F103T8U6为四轴飞行器的主控芯片,选择SX1278作为遥控与主控的通信芯片。以STC12C2052AD为遥控器的主控芯片,根据遥控指令传输控制信号,通过控制信号输出飞行器当前的姿态角、高度等信息,最终反馈给上位机。通过上位机对四轴的姿态进行调整和对四轴的模拟,使用MPU6050输出角速度微分,也就是利用各轴角加速度来监控四轴的稳定。通过调节串级PID算法中的内外环P、I、D值对输出的角速度的微分进行测试,然后利用四元数对于姿态角进行模拟分析,从而大幅度提高四轴的稳定性。在提高稳定性的基础上,顺利地完成航拍,载荷飞行,以及各项飞行任务等等。 展开更多
关键词 四轴飞行器 串级PID算法 四元数 MPU605 上位机 stm32f103t8u6 SX1278芯片 STC12C2052AD
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