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Experimental Study and a Modified Model for Temperature-Recovery Stress of Shape Memory Alloy Wire under Different Temperatures
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作者 Zhi-Xiang Wei Wen-Wei Wang +2 位作者 Yan-Jie Xue Wu-Tong Zhang Qiu-Di Huang 《Structural Durability & Health Monitoring》 2025年第2期347-364,共18页
To investigate the performance of utilizing the shape memory effect of SMA(Shape Memory Alloy)wire to generate recovery stress,this paper performed single heating recovery stress tests and reciprocating heating-coolin... To investigate the performance of utilizing the shape memory effect of SMA(Shape Memory Alloy)wire to generate recovery stress,this paper performed single heating recovery stress tests and reciprocating heating-cooling recovery stress tests on SMA wire under varying initial strain conditions.The effects of various strains and different energized heating methods on the recovery stress of SMA wires were explored in the single heating tests.The SMA wire was strained from 2%to 8%initially,and two distinct heating approaches were employed:one using a large current interval for rapid heating and one using a small current interval for slower heating.The experimental outcomes reveal that during a single heating cycle,the temperature-recovery stress relationship of SMA wire exhibits three distinct stages:the martensite phase stage,the transition stage from martensite to austenite phase,and the austenite phase stage.Notably,the choice of heating method does not influence the maximum recovery stress value,and the correlation between initial strain and maximum recovery stress is predominantly linear.Moreover,conducting the reciprocating temperature rise and fall performance test is important to better simulate the scenario in practical engineering where multiple recovery stress in SMA wires for structural repair.In this test,two temperature cycling methods were studied:interval rise and fall,as well as direct rise and fall.In the case of utilizing the interval temperature rise and fall method,it was observed that the recovery stress associated with cooling was significantly higher than that corresponding to heating at the same temperature.Furthermore,the recovery stress was lower upon subsequent heating than that measured during the previous heating cycle.Based on the experimental results,a prediction model for the temperature-recovery stress relationship has been proposed to simplify numerical calculations.It is hoped that an approximate temperaturerecovery stress curve can be obtained from the parameters of the SMA wire.The calculated values derived from this model show good alignment with the measured values,indicating its reliability. 展开更多
关键词 sma wire TEMPERATURE recovery stress modified model phase transition
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SMA丝缠绕角对扭力驱动器驱动性能影响的试验研究 被引量:9
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作者 熊克 沈文罡 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第12期123-128,共6页
在智能结构的驱动系统研究中,形状记忆合金(SMA)以其独特的力学性能倍受关注。将含有预拉伸变形的SMA丝与薄壁圆管复合,能够构成具有扭转变形输出或转矩输出功能的驱动器,为飞行器翼面操纵系统等提供新的设计思路。在SMA扭力驱动器中,SM... 在智能结构的驱动系统研究中,形状记忆合金(SMA)以其独特的力学性能倍受关注。将含有预拉伸变形的SMA丝与薄壁圆管复合,能够构成具有扭转变形输出或转矩输出功能的驱动器,为飞行器翼面操纵系统等提供新的设计思路。在SMA扭力驱动器中,SMA丝的缠绕角是影响驱动器驱动能力的一个重要参数。针对缠绕角分别为40°、45°、55°、60°和75°的一组驱动器,采用试验手段,获得了自由状态、完全约束状态和弹性约束等三种状态下,上述驱动器的温度—缠绕角—扭转角(或转矩)等多组关系曲线,得到了当缠绕角为60°时,驱动器有最大扭转角和最大转矩的试验结果。研究结果对深入探索SMA扭力驱动器的力学模型和驱动器结构参数的优化具有重要的参考价值。 展开更多
关键词 sma扭力驱动器 sma丝缠绕角 驱动能力 试验研究 形状记忆合金 飞行器 自适应结构
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SMA丝驱动的仿生尾鳍推进器的实验研究 被引量:5
3
作者 李健 郭艳玲 +1 位作者 王振龙 袁斯洋 《微特电机》 北大核心 2013年第7期10-14,共5页
为了研究鱼类尾鳍的推进机理,在研究鱼类尾鳍结构的基础上,研制了形状记忆合金(SMA)丝驱动的仿生尾鳍推进器,并完成了其推进性能试验,得到了动作参数、被动尾鳍形态、尺寸对推进力的影响。为进一步研究其流场机制,研制了基于改性聚四氟... 为了研究鱼类尾鳍的推进机理,在研究鱼类尾鳍结构的基础上,研制了形状记忆合金(SMA)丝驱动的仿生尾鳍推进器,并完成了其推进性能试验,得到了动作参数、被动尾鳍形态、尺寸对推进力的影响。为进一步研究其流场机制,研制了基于改性聚四氟乙烯微粉(PTFE)的液面流场显示系统,并在该系统上对尾鳍推进器摆动后的涡环形成过程进行了可视化研究,实验结果验证了文献中鱼类真实尾鳍的游动特点和游动机制,可见所研制的仿生尾鳍推进器仿生性能好,适用于鱼类游动机理研究,并为仿生鱼的研制奠定了基础。 展开更多
关键词 仿生尾鳍 推进器 形状记忆合金丝
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SMA丝驱动的仿象鼻柔性机械手的研究 被引量:7
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作者 李健 熊锋 +1 位作者 史佳俊 熊美芳 《微特电机》 北大核心 2014年第9期10-14,24,共6页
基于对传统的柔性机械手的研究,模仿象鼻抓取物体的过程,以形状记忆合金丝为驱动材料,研制了一种仿象鼻柔性机械手。建立了柔性机械手的力学模型,设计了控制部分电路,并进行性能测试和数据分析,得到了通电电压、PWM占空比与通电时间对... 基于对传统的柔性机械手的研究,模仿象鼻抓取物体的过程,以形状记忆合金丝为驱动材料,研制了一种仿象鼻柔性机械手。建立了柔性机械手的力学模型,设计了控制部分电路,并进行性能测试和数据分析,得到了通电电压、PWM占空比与通电时间对柔性机械手弯曲角度的影响。实验结果证明:仿象鼻机械手动作灵活,呈柔性,可控制仿象鼻机械手的弯曲角度与方向,实现对物体的抓取。 展开更多
关键词 仿生象鼻 形状记忆合金丝 柔性机械手
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传统面部除皱术结合QUILL悬吊SMAS中面部年轻化 被引量:10
5
作者 杨云 郭群 +1 位作者 王继华 张颖佳 《中国美容整形外科杂志》 CAS 2018年第10期585-587,591,共4页
目的探讨传统的面部除皱术结合可吸收双向倒刺线(QUILL)悬吊SMAS,实现中面部年轻化的效果。方法在传统面部除皱术基础上显露SMAS,并在SMAS上置入QUILL,利用QUILL对脂肪垫、韧带及SMAS进行悬吊并固定于颧弓韧带,实现面部松弛下垂组织整... 目的探讨传统的面部除皱术结合可吸收双向倒刺线(QUILL)悬吊SMAS,实现中面部年轻化的效果。方法在传统面部除皱术基础上显露SMAS,并在SMAS上置入QUILL,利用QUILL对脂肪垫、韧带及SMAS进行悬吊并固定于颧弓韧带,实现面部松弛下垂组织整体复位;无张力切除多余皮肤,美容线缝合切口。结果本组共27例患者,切口均一期愈合。其中,2例患者早期有轻度淤青,无面瘫和血肿等并发症。术后获随访6个月,患者的面部皮肤紧致,鼻唇沟无加深,除皱效果较满意。结论在传统除皱术的基础上使用QUILL进行面部SMAS悬吊,可达到脂肪垫的复位与固定,术后面部年轻化效果较满意。 展开更多
关键词 面部除皱术 可吸收双向倒刺线 面部表浅肌肉腱膜系统
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SMA-叠层橡胶复合隔震支座耗能能力的影响因素研究 被引量:3
6
作者 王锦力 牟善鑫 刘海卿 《地震研究》 CSCD 北大核心 2017年第1期70-74,共5页
为研究SMA丝-叠层橡胶支座和SMA绞线-叠层橡胶支座力学性能,基于Auricchio&Sacco本构模型分析形状记忆合金材料的超弹性特性,采用有限元方法分别建立这两种橡胶支座模型,在此基础上以位移幅值和竖向荷载作为主要影响因素,数值模拟... 为研究SMA丝-叠层橡胶支座和SMA绞线-叠层橡胶支座力学性能,基于Auricchio&Sacco本构模型分析形状记忆合金材料的超弹性特性,采用有限元方法分别建立这两种橡胶支座模型,在此基础上以位移幅值和竖向荷载作为主要影响因素,数值模拟分析得出两种橡胶支座的恢复力-位移滞回曲线,建立了位移和荷载变量对支座的等效水平刚度、等效阻尼比和单位循环耗能的关系,进而分析两种橡胶支座的性能差异,为该支座的工程设计和使用提供理论依据。 展开更多
关键词 sma丝-绞线叠层橡胶支座 Auricchio&Sacco本构 有限元模拟 滞回曲线
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SMA丝驱动的仿生水母伞体推进器设计 被引量:2
7
作者 李健 袁岳胜 +1 位作者 桑学夫 赵晓明 《微特电机》 北大核心 2015年第8期1-4,13,共5页
以水母为研究对象,模仿其喷水推进方式,设计了SMA丝驱动的仿生伞体喷水推进器。首先研究了水母的形态特征、运动方式及肌肉结构,建立了水母伞体的动作特征和推进力的数学模型。其次对水母伞体的肌肉结构进行了模块化设计,研制了SMA丝驱... 以水母为研究对象,模仿其喷水推进方式,设计了SMA丝驱动的仿生伞体喷水推进器。首先研究了水母的形态特征、运动方式及肌肉结构,建立了水母伞体的动作特征和推进力的数学模型。其次对水母伞体的肌肉结构进行了模块化设计,研制了SMA丝驱动的动作单元,并对其驱动特性进行了实验研究。最后设计了6个内嵌式动作单元驱动的仿生水母伞体推进器,利用流体动力学手段对其进行了仿真研究,并在设计硅胶模具的基础上完成了原理样机的制作。 展开更多
关键词 形状记忆合金丝 仿生水母 伞体推进器
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SMA驱动丝的建模与仿真 被引量:1
8
作者 杨士斌 徐敏 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2012年第2期27-31,共5页
研究SMA动力学优化模型,针对形状记忆合金(SMA)驱动丝具有强非线性、迟滞效应等特性,为设计SMA驱动丝的自适应结构,提出建立SMA驱动丝模型并提供高效的仿真方法。采用有限元软件实现了受轴向载荷的SMA驱动丝的仿真建模。对本构模型是根... 研究SMA动力学优化模型,针对形状记忆合金(SMA)驱动丝具有强非线性、迟滞效应等特性,为设计SMA驱动丝的自适应结构,提出建立SMA驱动丝模型并提供高效的仿真方法。采用有限元软件实现了受轴向载荷的SMA驱动丝的仿真建模。对本构模型是根据自由能的一维热-力学耦合模型,可以同时复现形状记忆效应和超弹性。数值仿真能够引起材料相变的非均匀温度和应变分布。仿真结果表明,建立热-力学耦合模型,可为设计SMA驱动丝的自适应结构计算提供可靠依据。 展开更多
关键词 形状记忆合金 驱动丝 热-力学耦合 马氏体相变 有限元分析
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SMA丝辅助气动变刚度驱动器仿真与实验 被引量:2
9
作者 李健 黄美珍 +2 位作者 闫杰 郭宏旭 王雨涵 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第3期32-40,共9页
为解决软体驱动器负载能力差、刚度不可变的问题,文中设计了一种嵌入SMA丝的气动变刚度驱动器。首先,通过分析驱动器弯曲时的力矩平衡方程,建立驱动器弯曲理论模型和刚度理论模型。其次,通过数学模型和Abaqus有限元仿真分析气腔长度、... 为解决软体驱动器负载能力差、刚度不可变的问题,文中设计了一种嵌入SMA丝的气动变刚度驱动器。首先,通过分析驱动器弯曲时的力矩平衡方程,建立驱动器弯曲理论模型和刚度理论模型。其次,通过数学模型和Abaqus有限元仿真分析气腔长度、气腔厚度和限制层壁厚3个参数对弯曲性能的影响,得到在规定范围内弯曲性能最佳的最优尺寸组合。然后,通过有限元仿真与实验,验证了限制层嵌入SMA丝提高了气动软体驱动器的刚度。最后,对比理论模型、有限元仿真结果与样机实验的数据。仿真结果与实验结果表明,上述3个分析参数对弯曲影响的趋势保持一致,以及嵌入SMA丝几乎不影响驱动器的弯曲性能,同时能够有效地提高气动软体驱动器的刚度。 展开更多
关键词 气动软体驱动器 sma 变刚度 有限元仿真 ABAQUS
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外部安装SMA丝对梁裂缝的修复能力研究
10
作者 孙丽 高倩倩 周建鸿 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2014年第S1期1054-1059,共6页
混凝土结构作为一种常见工程结构形式,在建设过程和使用过程中会出现不同程度、不同形式的裂缝,这是一个相当普遍的现象,也是长期困扰着建筑工程技术人员的技术难题。混凝土结构裂缝的控制与修复的研究具有重要的现实意义。为研究外部安... 混凝土结构作为一种常见工程结构形式,在建设过程和使用过程中会出现不同程度、不同形式的裂缝,这是一个相当普遍的现象,也是长期困扰着建筑工程技术人员的技术难题。混凝土结构裂缝的控制与修复的研究具有重要的现实意义。为研究外部安装SMA丝对梁裂缝的修复能力,本文采用复合材料(环氧树脂水泥砂浆和硅胶粘土聚合物)代替混凝土,对两种不同材料浇筑的梁进行裂缝修复能力试验研究。试验结果表明,在裂缝修复过程中,SMA丝能够提供持续的回复应力进行裂缝的修复,修复效果显著;外部安装SMA丝的修复方法,对梁的修复效率较高,同时SMA丝可以重复利用,有效的降低了修复成本。 展开更多
关键词 sma 外部安装 裂缝 修复 回复力
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基于K-型热电偶与热成像仪的SMA丝温度精确测量研究
11
作者 刘克成 刘阳 《南阳理工学院学报》 2020年第2期42-46,共5页
由于形状记忆合金(SMA)丝相变过程中潜热效应的影响以及环境温度、驱动参数强度的不同,传统的热电偶测温方法无法精确测量SMA丝在加热过程中的真实温度,对SMA丝的实时驱动控制造成了极大的困难。为了精确测量SMA丝的实时温度,提出了一... 由于形状记忆合金(SMA)丝相变过程中潜热效应的影响以及环境温度、驱动参数强度的不同,传统的热电偶测温方法无法精确测量SMA丝在加热过程中的真实温度,对SMA丝的实时驱动控制造成了极大的困难。为了精确测量SMA丝的实时温度,提出了一种基于红外热像仪校准的热电偶测温方法。实验结果与理论分析吻合良好。 展开更多
关键词 sma 红外热像仪 热电偶
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SMA丝驱动的手指康复机器人设计及实验研究 被引量:4
12
作者 张瑛如 王扬威 +1 位作者 刘凯 赵东标 《计算机测量与控制》 2020年第6期191-196,共6页
为了研制一种轻便、可穿戴的仿生手指康复机器人,在分析手指肌肉骨骼生物参数及致动机理的基础上,设计了一种形状记忆合金丝(SMA)驱动的软体柔性手指康复机器人,建立了其运动学和力学模型;以手套为结构设计的原型,通过控制SMA丝的收缩... 为了研制一种轻便、可穿戴的仿生手指康复机器人,在分析手指肌肉骨骼生物参数及致动机理的基础上,设计了一种形状记忆合金丝(SMA)驱动的软体柔性手指康复机器人,建立了其运动学和力学模型;以手套为结构设计的原型,通过控制SMA丝的收缩来模拟手指肌肉肌腱的收缩,从而实现辅助手指屈曲伸展运动的功能;试验研究了手指康复机器人的运动性能和抓握性能;试验结果表明,手指柔性康复机器人最大弯曲角度接近正常人手关节角度,最大指尖力可达18N,能完成日常所需的屈曲伸展以及抓握功能。 展开更多
关键词 手指 康复机器人 形状记忆合金丝
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SMA驱动柔性机械臂BP神经网络PID控制方法研究 被引量:6
13
作者 王扬威 吕佩伦 +3 位作者 郑舒方 张铂轩 李三平 李兴东 《现代电子技术》 2022年第10期176-181,共6页
针对形状记忆合金(SMA)丝驱动软体仿生柔性臂弯曲角度难以精确控制的问题,文中提出一种BP神经网络PID控制算法。该方法基于仿生柔性臂的运动学模型和驱动模型,利用电阻映射的弯曲角度反馈,采用BP神经网络优化PID参数实现位置控制。然后... 针对形状记忆合金(SMA)丝驱动软体仿生柔性臂弯曲角度难以精确控制的问题,文中提出一种BP神经网络PID控制算法。该方法基于仿生柔性臂的运动学模型和驱动模型,利用电阻映射的弯曲角度反馈,采用BP神经网络优化PID参数实现位置控制。然后,搭建仿生柔性臂实验测试平台,利用不同驱动电压条件下弯曲实验测试数据确立初始PID参数,分别采用传统PID方法、模糊PID控制方法和BP神经网络PID控制算法对仿生柔性机械臂进行位置控制实验。结果表明,与其他两种方法相比,BP神经网络PID控制方法能在5 s内达到期望角度,调节时间更短,位置误差仅为2°,并且在外界扰动条件下2 s内可完成自适应调节,具有较强的鲁棒性,能够更好地补偿SMA相变过程中的迟滞问题,证明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 仿生柔性臂 BP神经网络PID 弯曲角度 位置控制 形状记忆合金丝(sma) 电阻反馈
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双程SMA丝驱动的柔性弯曲关节设计与测试 被引量:3
14
作者 吕雨微 芦吉云 王宜耀 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第9期1334-1339,共6页
本文设计了一种柔性弯曲关节,由铝合金圆环、超弹性形状记忆合金(SMA)以及双程形状记忆合金丝构成,其中超弹性SMA作为支撑杆,双程SMA丝作为驱动机构,通过电流驱动双程SMA收缩,实现了柔性关节自主弯曲,电流卸载后关节可恢复至初始状态。... 本文设计了一种柔性弯曲关节,由铝合金圆环、超弹性形状记忆合金(SMA)以及双程形状记忆合金丝构成,其中超弹性SMA作为支撑杆,双程SMA丝作为驱动机构,通过电流驱动双程SMA收缩,实现了柔性关节自主弯曲,电流卸载后关节可恢复至初始状态。搭建了双程SMA丝驱动收缩特性测试平台,当电流为2.1 A时,收缩率为4.02%,建立了ABAQUS模型仿真。建立了弯曲关节的3D运动学模型,获得了不同加载条件下,两段关节弯曲角度的理论值。通过对比理论模型和实验结果,表明:采用超弹性SMA可有效增加弯曲角度,两段关节最大弯曲角度分别为43.1°与22°。 展开更多
关键词 驱动关节 运动学模型 双程sma 超弹性sma 收缩率
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压痕SMA丝复合材料界面本构与性能分析 被引量:2
15
作者 朱同舟 袁国青 《复合材料科学与工程》 CAS 北大核心 2021年第1期40-46,共7页
基于混杂形状记忆合金(Shape Memory Alloy,简称“SMA”)驱动器的自适应可变形复合材料结构正常服役的前提是界面性能良好。研究表明在光圆SMA丝上引入细压痕可显著提升界面性能。进一步研究压痕SMA丝复合材料的本构是开展混杂压痕SMA... 基于混杂形状记忆合金(Shape Memory Alloy,简称“SMA”)驱动器的自适应可变形复合材料结构正常服役的前提是界面性能良好。研究表明在光圆SMA丝上引入细压痕可显著提升界面性能。进一步研究压痕SMA丝复合材料的本构是开展混杂压痕SMA丝复合材料结构设计、应用的基础。本文通过圆柱拉拔试验,基于搭建的粘结-滑移测试系统,采集到了载荷-滑移数据,结合理论分析,建立了界面的粘结-滑移本构模型,并通过分析得出了基于区域平均准则思想的界面临界失效剪应力强度值。 展开更多
关键词 压痕sma 复合材料 界面本构 粘结-滑移 剪应力强度
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基于柔性鳍单元的尾鳍推进微型机器鱼设计研究 被引量:13
16
作者 杭观荣 王振龙 +1 位作者 李健 王扬威 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期171-175,181,共6页
论述了一种微型机器鱼.首先对亚鲹科、鲹科和鳐科模式游动动作进行了简化和抽象,确定柔性弯曲是这三种模式的一种简化的游动动作.然后从乌贼鳍的肌肉性静水骨骼鳍的结构得出灵感,提出并研制了能够实现柔性弯曲的柔性鳍单元;它应用动物... 论述了一种微型机器鱼.首先对亚鲹科、鲹科和鳐科模式游动动作进行了简化和抽象,确定柔性弯曲是这三种模式的一种简化的游动动作.然后从乌贼鳍的肌肉性静水骨骼鳍的结构得出灵感,提出并研制了能够实现柔性弯曲的柔性鳍单元;它应用动物弹性机制,由形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)丝驱动.再对SMA丝进行了热力学分析,从而优化其驱动.最后,基于柔性鳍单元,设计了无线遥控的尾鳍推进微型机器鱼,并进行了游动试验;实现了亚鲹科和鲹科模式游动动作.该机器鱼无任何转动、滑动部件,能够实现快速、安静的隐蔽性游动. 展开更多
关键词 微型机器鱼 柔性鳍单元 乌贼 肌肉性静水骨骼 形状记忆合金丝
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形状记忆合金丝驱动的柔性机械臂建模与实验 被引量:10
17
作者 王扬威 兰博文 +1 位作者 刘凯 赵东标 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期628-634,673,共8页
针对传统机械臂在水下特殊环境中柔性不能满足应用需求的问题,在分析章鱼腕生物学肌肉组织结构的基础上,设计形状记忆合金(SMA)丝驱动的柔性机械臂.建立柔性机械臂的力学模型、SMA丝的热力学模型和本构模型.通过实验研究不同驱动电压和... 针对传统机械臂在水下特殊环境中柔性不能满足应用需求的问题,在分析章鱼腕生物学肌肉组织结构的基础上,设计形状记忆合金(SMA)丝驱动的柔性机械臂.建立柔性机械臂的力学模型、SMA丝的热力学模型和本构模型.通过实验研究不同驱动电压和脉宽调制(PWM)方波的占空比对SMA丝电阻和柔性机械臂弯曲角度的影响.实验结果表明,柔性机械臂能够实现连续的柔性弯曲运动,最大弯曲角度为60°,驱动电压、PWM占空比、SMA电阻和柔性机械臂弯曲角度关系的实验结果与理论分析结果吻合较好. 展开更多
关键词 柔性机械臂 章鱼腕 形状记忆合金(sma)丝 弯曲性能
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形状记忆合金丝训练测试系统的研制 被引量:3
18
作者 王振龙 李健 +1 位作者 王扬威 高飞 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第23期2852-2856,共5页
为给形状记忆合金丝提供自动训练装置,并能实时测量其动作过程中应力、应变及内部电阻的变化,研制了基于LabVIEW和研华数据采集卡的步进电机驱动的形状记忆合金丝训练测试系统。该训练测试系统能够方便地实现不同型号形状记忆合金丝的... 为给形状记忆合金丝提供自动训练装置,并能实时测量其动作过程中应力、应变及内部电阻的变化,研制了基于LabVIEW和研华数据采集卡的步进电机驱动的形状记忆合金丝训练测试系统。该训练测试系统能够方便地实现不同型号形状记忆合金丝的自动训练过程,并能测试形状记忆合金丝在不同通电条件和外力条件下的性能。实验结果表明,采集到的形状记忆合金丝的数据准确性较高,并能实时地显示和存储,为形状记忆合金丝的进一步应用和控制提供了实验数据基础。 展开更多
关键词 形状记忆合金丝 自动训练 性能测试 数据采集
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形状记忆合金丝驱动仿生波动鳍推进器设计与实验研究 被引量:4
19
作者 王扬威 于凯 王振龙 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1010-1014,共5页
研究了一种形状记忆合金(SMA)丝驱动的仿生波动鳍推进器。在分析墨鱼鳍肌肉结构和运动机制的基础上,建立了鳍波动运动学模型,研制了基于SMA丝驱动柔性鳍单元的仿生波动鳍推进器,并进行了试验研究。结果表明,仿生推进器能实现与墨鱼鳍相... 研究了一种形状记忆合金(SMA)丝驱动的仿生波动鳍推进器。在分析墨鱼鳍肌肉结构和运动机制的基础上,建立了鳍波动运动学模型,研制了基于SMA丝驱动柔性鳍单元的仿生波动鳍推进器,并进行了试验研究。结果表明,仿生推进器能实现与墨鱼鳍相似的柔性运动,波幅和推进力随SMA丝的驱动脉冲宽度的增加而增大,鳍波动推进力呈周期性变化,瞬时推力在驱动脉冲宽度80ms时达到最大值180mN。 展开更多
关键词 墨鱼鳍 形状记忆合金丝 柔性鳍单元 仿生波动鳍
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