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基于扫描匹配的室外环境SLAM方法 被引量：5
1
作者 赵一路 陈雄 韩建达 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期655-660,665,共7页
针对室外环境中的机器人"绑架"问题,提出了基于地图匹配的SLAM方法.该方法舍弃了机器人里程计信息,只利用局部地图和全局地图的图形相关性进行机器人定位.方法的核心是多重估计数据关联,并将奇异值分解应用到机器人位姿计算中... 针对室外环境中的机器人"绑架"问题,提出了基于地图匹配的SLAM方法.该方法舍弃了机器人里程计信息,只利用局部地图和全局地图的图形相关性进行机器人定位.方法的核心是多重估计数据关联,并将奇异值分解应用到机器人位姿计算中.利用Victoria Park数据集将本算法与基于扩展卡尔曼滤波器的方法进行比较,实验结果证明了本文提出的算法的有效性. 展开更多
关键词 slam 机器人“绑架”问题:地图匹配
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基于局部子图匹配的SLAM方法 被引量：3
2
作者 丁帅华 陈雄 韩建达 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期296-303,共8页
针对现有的SLAM解决方法在机器人被"绑架"时失效的问题,提出了基于局部子图匹配的方法。该方法对现有的SLAM解决构架进行了改进,提出交点最优匹配的特征相关算法,并且将奇异值分解方法引入机器人定位。最后,在结构化环境下将... 针对现有的SLAM解决方法在机器人被"绑架"时失效的问题,提出了基于局部子图匹配的方法。该方法对现有的SLAM解决构架进行了改进,提出交点最优匹配的特征相关算法,并且将奇异值分解方法引入机器人定位。最后,在结构化环境下将本方法和基于扩展卡尔曼滤波器的方法进行比较,讨论了基于局部子图匹配的方法在结构化环境中解决机器人"绑架"问题的有效性和可行性。 展开更多
关键词 slam 机器人“绑架”问题 奇异值分解 地图匹配
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基于改进模糊自适应扩展卡尔曼滤波的机器人SLAM算法 被引量：4
3
作者 王楚 倪建军 殷霞红 《计算机与现代化》 2014年第3期4-7,共4页
机器人SLAM问题是目前机器人研究领域中的重点,如何减少定位误差,有效地改善算法的鲁棒性,提高机器人定位和地图创建的准确性是研究的关键。针对这个问题,本文提出一种基于改进模糊自适应扩展卡尔曼滤波的SLAM算法,通过模糊自适应控制... 机器人SLAM问题是目前机器人研究领域中的重点,如何减少定位误差,有效地改善算法的鲁棒性,提高机器人定位和地图创建的准确性是研究的关键。针对这个问题,本文提出一种基于改进模糊自适应扩展卡尔曼滤波的SLAM算法,通过模糊自适应控制模型控制系统噪声和观测噪声。仿真实验结果表明,本文算法有效地解决卡尔曼滤波器的发散问题,可以有效减少机器人定位误差。 展开更多
关键词 slam问题 定位误差 模糊自适应控制模型 机器人
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基于RBPF的激光SLAM算法优化设计 被引量：13
4
作者 吴正越 张超 林岩 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2020年第7期294-299,共6页
针对基于RBPF的激光SLAM算法在重采样过程中出现的样本贫化和激光测量模型不准确的问题,提出一种优化的激光SLAM算法。为缓解重采样过程中的样本贫化问题,采用最小采样方差重采样方法改进原重采样方法,使重采样后的粒子保持多样性。结... 针对基于RBPF的激光SLAM算法在重采样过程中出现的样本贫化和激光测量模型不准确的问题,提出一种优化的激光SLAM算法。为缓解重采样过程中的样本贫化问题,采用最小采样方差重采样方法改进原重采样方法,使重采样后的粒子保持多样性。结合似然域模型与意外对象观测概率,使激光测量模型更好地反映真实环境。实验结果表明,改进的重采样方法定位效果较好,相对原激光SLAM算法,改进的激光SLAM算法在动态环境中的建图和定位精度更高。 展开更多
关键词 激光slam算法 样本贫化问题 最小采样方差 激光测量模型 似然域模型
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基于扩展卡尔曼滤波算法的SLAM问题分析 被引量：1
5
作者 林志东 《城市建筑》 2020年第11期104-106,共3页
SLAM(simultaneous localization andmapping,即时定位与地图构建)是当前机器人未知领域中的研究热点。SLAM核心问题是求出最优估计,即实现最优滤波,得到高精度的位置信息。为解决SLAM核心问题,本文运用扩展卡尔曼滤波算法进行试验,并... SLAM(simultaneous localization andmapping,即时定位与地图构建)是当前机器人未知领域中的研究热点。SLAM核心问题是求出最优估计,即实现最优滤波,得到高精度的位置信息。为解决SLAM核心问题,本文运用扩展卡尔曼滤波算法进行试验,并对其结果进行分析。结果表明,扩展卡尔曼滤波算法可减少即时定位的误差,有效提高机器人同步定位的准确度。 展开更多
关键词 同步定位 地图创建 slam问题 扩展卡尔曼滤波算法
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应用基于GPU的SPH方法模拟二维楔形体入水砰击问题 被引量：3
6
作者 王珏 邱流潮 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期174-177,共4页
光滑粒子流体动力学(SPH)法是一种无网格的拉格朗日数值方法,广泛应用于计算流体领域模拟复杂自由表面流问题.SPH方法的主要缺点就是计算量过大,而基于GPU的并行计算方法可使SPH计算得到有效加速.本文应用基于GPU的SPH并行计算方法研究... 光滑粒子流体动力学(SPH)法是一种无网格的拉格朗日数值方法,广泛应用于计算流体领域模拟复杂自由表面流问题.SPH方法的主要缺点就是计算量过大,而基于GPU的并行计算方法可使SPH计算得到有效加速.本文应用基于GPU的SPH并行计算方法研究了二维楔形体的入水砰击问题。数值计算结果与文献中对应的解析解比较一致,验证了基于GPU的SPH方法的精度和可靠性.仿真结果同时显示基于GPU的并行计算方法可使SPH计算速度得到显著提高. 展开更多
关键词 光滑粒子流体动力学 GPU 楔形体入水 砰击问题 数值模拟
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海洋结构物砰击问题的研究与进展 被引量：1
7
作者 刘明 高东博 左卫广 《华北水利水电大学学报（自然科学版）》 2017年第5期76-81,共6页
基于海洋环境下结构物的刚性特征与研究方法,探讨了大尺度海洋结构物的砰击问题,详细回顾并分析了国内外对刚性体砰击问题的理论研究、经验公式研究、数值和物理模型试验研究的相关创新成果,着重概述并总结了弹性体砰击问题的研究方法... 基于海洋环境下结构物的刚性特征与研究方法,探讨了大尺度海洋结构物的砰击问题,详细回顾并分析了国内外对刚性体砰击问题的理论研究、经验公式研究、数值和物理模型试验研究的相关创新成果,着重概述并总结了弹性体砰击问题的研究方法与成果,旨在对海洋结构物水动力问题的研究提供参考。 展开更多
关键词 砰击问题 刚性体 水弹性 砰击荷载 研究综述
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基于改进格子玻尔兹曼方法的砰击涌浪模拟
8
作者 黄达 冯翔健 《河北工业大学学报》 CAS 2022年第2期78-84,共7页
针对船舶与落石入水砰击涌浪灾害问题,采用浸入式边界-格子玻尔兹曼方法对二维楔形块入水涌浪问题进行了研究。从格子玻尔兹曼方法、基于流体体积法(VOF)的自由液面模型以及浸入式边界法的原理出发,阐述了其可以用来模拟有自由液面的流... 针对船舶与落石入水砰击涌浪灾害问题,采用浸入式边界-格子玻尔兹曼方法对二维楔形块入水涌浪问题进行了研究。从格子玻尔兹曼方法、基于流体体积法(VOF)的自由液面模型以及浸入式边界法的原理出发,阐述了其可以用来模拟有自由液面的流固耦合问题的理论基础,并优化了界面格子处浸入式边界力的求解方法。采用此方法模拟了楔形块体入水抨击实验,通过对模拟的块体速度与位置和实验结果进行比较,两者吻合良好,论文此方法模拟有自由液面的流固耦合问题具有较好的可行性。 展开更多
关键词 格子玻尔兹曼方法 浸入式边界法 流体体积法 抨击问题 流固耦合
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