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题名基于高精度地图的车道推荐开发
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作者
蔡珂芳
姚为民
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机构
零束科技有限公司
吉林大学汽车工程学院
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出处
《汽车实用技术》
2023年第10期34-39,共6页
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文摘
为满足当前高阶智能化车辆对车道推荐引导的需求,文章基于车机导航地图(SD-Map)和高精度地图(HD-Map)进行关联匹配,完成道路和车道的映射关系表达,提出了可行域空间的路网模型和车道综合推荐系数的计算规则。基于行车道路剩余距离、车道限速和车道拥堵信息,建立车辆运动学模型,使用动态窗口法(DWA)优化算法定义速度空间,建立以车道路剩余距离、车道限速和车道拥堵信息为因子的综合成本函数,通过迭代优化获得最优车道推荐列表。最后通过实车测试验证优化结果,与基于静态地图数据推荐的车道相比,能够更加有效灵活地基于距离目的地剩余距离、车道限速情况和车道拥堵状态进行车道推荐,保证车辆当前行车速度最优。
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关键词
高精度地图
车道推荐开发
路网模型
SD-Map
HD-Map
DWA
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Keywords
High precision map
Lane recommendation development
Road network model
sdmap
HD-Map
DWA
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分类号
U469.5
[机械工程—车辆工程]
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