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基于简化多项式插值滤波的姿态估计
1
作者
沈晓卫
常瑞花
王道平
《测控技术》
2025年第12期44-49,共6页
为了提高微机电系统(Micro-Electro-Mechanical System,MEMS)传感器的姿态估计精度,研究了MEMS传感器组合定姿方法和简化多项式插值滤波(Simplified Divided Difference Filter,SDDF)融合算法。以四元数和陀螺仪漂移量作为状态变量,建...
为了提高微机电系统(Micro-Electro-Mechanical System,MEMS)传感器的姿态估计精度,研究了MEMS传感器组合定姿方法和简化多项式插值滤波(Simplified Divided Difference Filter,SDDF)融合算法。以四元数和陀螺仪漂移量作为状态变量,建立了基于陀螺仪、加速度计和磁强计的组合测姿模型。多项式插值滤波(Divided Difference Filter,DDF)不必计算函数雅可比矩阵,且性能与基于二阶泰勒级数近似的非线性姿态估计算法一致。针对系统加性噪声特性,采用SDDF进行估计,降低了计算复杂度,并有效估计出姿态和陀螺仪的漂移误差。仿真结果表明,SDDF与扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)相比具有更高的估计精度,可得到更准确的姿态测量结果。
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关键词
姿态估计
多传感器
非线性滤波
简化多项式插值滤波
四元数
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职称材料
用水总量控制下江苏省工业废水排放绩效及减排潜力研究
被引量：
7
2
作者
吴凤平
梁蔓琪
《中国人口·资源与环境》
CSSCI
CSCD
北大核心
2018年第8期79-86,共8页
工业生产总值增长对国民经济发展起主导性作用。伴随着经济发展,工业化和城镇化水平的不断提高,工业用水总量多、用水效率低下、废水排放带来的环境污染严重等问题已成为制约工业发展的瓶颈。江苏省工业生产总值位居全国各省份前列,为...
工业生产总值增长对国民经济发展起主导性作用。伴随着经济发展,工业化和城镇化水平的不断提高,工业用水总量多、用水效率低下、废水排放带来的环境污染严重等问题已成为制约工业发展的瓶颈。江苏省工业生产总值位居全国各省份前列,为了保障江苏省工业可持续发展,本文在全要素和环境生产技术框架下,利用规模方向距离函数建立工业废水排放绩效测度模型与工业废水减排潜力测度模型,对江苏省13个地级市2006—2015年工业废水排放绩效进行测算,将工业灰水足迹作为非期望产出,分别得出用水总量控制下期望产出和非期望产出的改进方向、改进目标值及其变化率,从而测度江苏省工业废水排放绩效及其减排潜力,并从苏南、苏北和苏中三大区域差异化视角进行综合分析。然后借助Kernel密度估计方法,分析江苏省各地级市全要素框架下工业废水排放绩效的空间分布规律和动态演变趋势。结果表明:江苏省年均工业废水排放绩效为0.772,工业废水减排值为263.5亿m3,占年均工业灰水排放量的24%。就三大区域而言,年均工业废水排放绩效从高到低依次是苏南、苏中和苏北,其值分别为0.911、0.789和0.624。其中,苏北地区工业废水排放绩效增长速度最快,在2006—2015年期间由0.529增长至0.79,增长率为49.5%。在工业灰水减排潜力方面,苏北减排潜力最大,其次是苏中,苏南最小。从空间分布和动态演变上看,江苏省各地区的工业废水排放绩效存在空间分布上的差异,但差异正在逐步减小,并且绩效值向高水平聚拢。
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关键词
工业废水排放绩效
规模方向距离函数
减排潜力
时空变化
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职称材料
题名
基于简化多项式插值滤波的姿态估计
1
作者
沈晓卫
常瑞花
王道平
机构
火箭军工程大学核工程学院
武警工程大学信息工程学院
出处
《测控技术》
2025年第12期44-49,共6页
基金
国家自然科学基金(61179005)。
文摘
为了提高微机电系统(Micro-Electro-Mechanical System,MEMS)传感器的姿态估计精度,研究了MEMS传感器组合定姿方法和简化多项式插值滤波(Simplified Divided Difference Filter,SDDF)融合算法。以四元数和陀螺仪漂移量作为状态变量,建立了基于陀螺仪、加速度计和磁强计的组合测姿模型。多项式插值滤波(Divided Difference Filter,DDF)不必计算函数雅可比矩阵,且性能与基于二阶泰勒级数近似的非线性姿态估计算法一致。针对系统加性噪声特性,采用SDDF进行估计,降低了计算复杂度,并有效估计出姿态和陀螺仪的漂移误差。仿真结果表明,SDDF与扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)相比具有更高的估计精度,可得到更准确的姿态测量结果。
关键词
姿态估计
多传感器
非线性滤波
简化多项式插值滤波
四元数
Keywords
attitude estimation
multi-sensors
nonlinear filter
sddf
quaternion
分类号
TP274 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
用水总量控制下江苏省工业废水排放绩效及减排潜力研究
被引量：
7
2
作者
吴凤平
梁蔓琪
机构
河海大学商学院
出处
《中国人口·资源与环境》
CSSCI
CSCD
北大核心
2018年第8期79-86,共8页
基金
国家自然科学基金项目"市场导向下我国水权交易价格形成机制及其管制研究"(批准号:71774048)
国家社会科学基金重大项目"跨境水资源确权与分配方法及保障体系研究"(批准号:17ZDA064)
文摘
工业生产总值增长对国民经济发展起主导性作用。伴随着经济发展,工业化和城镇化水平的不断提高,工业用水总量多、用水效率低下、废水排放带来的环境污染严重等问题已成为制约工业发展的瓶颈。江苏省工业生产总值位居全国各省份前列,为了保障江苏省工业可持续发展,本文在全要素和环境生产技术框架下,利用规模方向距离函数建立工业废水排放绩效测度模型与工业废水减排潜力测度模型,对江苏省13个地级市2006—2015年工业废水排放绩效进行测算,将工业灰水足迹作为非期望产出,分别得出用水总量控制下期望产出和非期望产出的改进方向、改进目标值及其变化率,从而测度江苏省工业废水排放绩效及其减排潜力,并从苏南、苏北和苏中三大区域差异化视角进行综合分析。然后借助Kernel密度估计方法,分析江苏省各地级市全要素框架下工业废水排放绩效的空间分布规律和动态演变趋势。结果表明:江苏省年均工业废水排放绩效为0.772,工业废水减排值为263.5亿m3,占年均工业灰水排放量的24%。就三大区域而言,年均工业废水排放绩效从高到低依次是苏南、苏中和苏北,其值分别为0.911、0.789和0.624。其中,苏北地区工业废水排放绩效增长速度最快,在2006—2015年期间由0.529增长至0.79,增长率为49.5%。在工业灰水减排潜力方面,苏北减排潜力最大,其次是苏中,苏南最小。从空间分布和动态演变上看,江苏省各地区的工业废水排放绩效存在空间分布上的差异,但差异正在逐步减小,并且绩效值向高水平聚拢。
关键词
工业废水排放绩效
规模方向距离函数
减排潜力
时空变化
Keywords
industrial wastewater discharge efficiency
sddf
abatement potential
space-time change
分类号
X22 [环境科学与工程—环境科学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于简化多项式插值滤波的姿态估计
沈晓卫
常瑞花
王道平
《测控技术》
2025
0
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职称材料
2
用水总量控制下江苏省工业废水排放绩效及减排潜力研究
吴凤平
梁蔓琪
《中国人口·资源与环境》
CSSCI
CSCD
北大核心
2018
7
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职称材料
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