针对线控转向(steering-by-wire,SBW)车辆路径跟踪的工况适应性问题,根据车辆在中低速和高速工况下的运动状态差异,提出了一种考虑车辆状态估计的横向分层控制策略。首先,为提供可靠的状态量,设计状态估计方法;随后,为提升工况适应性,...针对线控转向(steering-by-wire,SBW)车辆路径跟踪的工况适应性问题,根据车辆在中低速和高速工况下的运动状态差异,提出了一种考虑车辆状态估计的横向分层控制策略。首先,为提供可靠的状态量,设计状态估计方法;随后,为提升工况适应性,在上层设计低速DM-LQR控制器(Double model LQR controller)和高速模糊PID控制器,并在下层考虑线控转向系统的动力学特性;然后,使用模糊权重控制器进行控制方法的选择;最后,基于CarSim-Matlab/Simulink联合仿真平台对所设计的分层控制策略进行验证,仿真结果表明该控制策略在不同工况下都具有较高的控制精度。展开更多
针对高校实验教学中缺乏面向人机协同的线控转向系统实践平台的问题,研发了一套基于多场景仿真的实验教学平台。该平台基于整车电动助力转向EPS(Electric Power Steering)系统和主动转向电机,实现人工/自动驾驶模式的无缝切换;并基于Mat...针对高校实验教学中缺乏面向人机协同的线控转向系统实践平台的问题,研发了一套基于多场景仿真的实验教学平台。该平台基于整车电动助力转向EPS(Electric Power Steering)系统和主动转向电机,实现人工/自动驾驶模式的无缝切换;并基于Matlab/Simulink构建快速控制原型算法,利用CarSim软件建立联合仿真模型并搭建多场景仿真环境,包括常规驾驶、紧急避障、执行器失效等典型工况。同时开发了分层次实验项目,线控执行机构特性测试、人机协同控制策略设计、多场景系统集成等内容。应用结果表明,该平台可有效提升学生对线控转向系统的认知和实践能力,为培养汽车智能化领域的复合型人才提供了有效支撑。展开更多
文摘针对线控转向(steering-by-wire,SBW)车辆路径跟踪的工况适应性问题,根据车辆在中低速和高速工况下的运动状态差异,提出了一种考虑车辆状态估计的横向分层控制策略。首先,为提供可靠的状态量,设计状态估计方法;随后,为提升工况适应性,在上层设计低速DM-LQR控制器(Double model LQR controller)和高速模糊PID控制器,并在下层考虑线控转向系统的动力学特性;然后,使用模糊权重控制器进行控制方法的选择;最后,基于CarSim-Matlab/Simulink联合仿真平台对所设计的分层控制策略进行验证,仿真结果表明该控制策略在不同工况下都具有较高的控制精度。
文摘针对高校实验教学中缺乏面向人机协同的线控转向系统实践平台的问题,研发了一套基于多场景仿真的实验教学平台。该平台基于整车电动助力转向EPS(Electric Power Steering)系统和主动转向电机,实现人工/自动驾驶模式的无缝切换;并基于Matlab/Simulink构建快速控制原型算法,利用CarSim软件建立联合仿真模型并搭建多场景仿真环境,包括常规驾驶、紧急避障、执行器失效等典型工况。同时开发了分层次实验项目,线控执行机构特性测试、人机协同控制策略设计、多场景系统集成等内容。应用结果表明,该平台可有效提升学生对线控转向系统的认知和实践能力,为培养汽车智能化领域的复合型人才提供了有效支撑。
