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基于MATLAB Robtics Toolbox的机械臂轨迹仿真研究 被引量：4
1
作者 夏伟 吴玉文 《河南科技》 2020年第4期54-56,共3页
本文基于MATLAB Robtics Toolbox建立MOTOMAN-HP0020D-A00机械臂仿真模型,并进行机械臂正逆运动学仿真,验证模型的正确性。最后,采用七次多项式插值算法完成机械臂轨迹规划。结果表明。算法准确合理,可为后续机械臂控制设计提供依据。
关键词 MATLAB robtics TOOLBOX 仿真模型 运动学分析 轨迹规划
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六轴工业机械臂轨迹规划的研究与仿真 被引量：2
2
作者 张海柱 符秀辉 《科技风》 2020年第32期172-173,184,共3页
首先,对UR5六轴机械臂进行运动学建模。在对运动学理论进行深入研究的基础上,根据齐次变换矩阵理论,采用D-H法则建立机器人运动学的数学模型,调用MATLAB软件中的Robotics Toolbox工具箱建立机器人模型,通过实验仿真分析,验证了机器人模... 首先,对UR5六轴机械臂进行运动学建模。在对运动学理论进行深入研究的基础上,根据齐次变换矩阵理论,采用D-H法则建立机器人运动学的数学模型,调用MATLAB软件中的Robotics Toolbox工具箱建立机器人模型,通过实验仿真分析,验证了机器人模型的可靠性,以及机器人正、逆解的准确性。 展开更多
关键词 MATLAB robtics Toolbox 运动学分析 轨迹规划
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