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复杂风场环境下的多旋翼无人机编队故障检测方法 被引量：5
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作者 王小艺 刘迪一 +2 位作者 于家斌 何卓昀 赵峙尧 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期823-831,共9页
针对多旋翼无人机编队故障检测研究的不足,提出了一种在复杂风场飞行环境下多旋翼无人机编队的故障检测方法。结合多旋翼动态行为和风扰动建模,基于卡尔曼滤波算法对编队中各多旋翼的状态变量进行实时估计,并通过概率统计的方法提取故... 针对多旋翼无人机编队故障检测研究的不足,提出了一种在复杂风场飞行环境下多旋翼无人机编队的故障检测方法。结合多旋翼动态行为和风扰动建模,基于卡尔曼滤波算法对编队中各多旋翼的状态变量进行实时估计,并通过概率统计的方法提取故障特征,进而建立辨识器模型进行故障检测,最终得到编队中的故障机辨识结果。在仿真验证环节,搭建了基于RflySim飞行仿真平台的湍流风与有色阵风叠加的复杂风场模型,分别对多旋翼的螺旋桨、加速度计、GPS、电池进行故障注入和编队飞行模拟,通过多组仿真验证了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 故障检测 多旋翼无人机编队 复杂风场 卡尔曼滤波 rflysim平台
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迭代学习的四旋翼无人机重复航迹跟踪控制实验研究
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作者 陈晓雷 仇思超 +1 位作者 张开碧 郭鹏 《现代电子技术》 北大核心 2024年第4期97-102,共6页
新工科建设以强化学生的工程实践与创新能力的思想为指导,为应对新的要求并推进实验实践教学改革,设计一种适应于本科生工程实践训练的四旋翼无人机飞行实验平台。该实验平台结合机械、信号处理、自动控制等学科知识,以四旋翼无人机为... 新工科建设以强化学生的工程实践与创新能力的思想为指导,为应对新的要求并推进实验实践教学改革,设计一种适应于本科生工程实践训练的四旋翼无人机飞行实验平台。该实验平台结合机械、信号处理、自动控制等学科知识,以四旋翼无人机为研究对象,分析四旋翼无人机动力模型,研究和设计迭代控制算法。采用Simulink进行仿真,以北京航空航天大学可靠飞行控制组研发的RflySim无人机模拟器平台搭建所设计的实验平台。最后,进行现场实际测试和航迹跟踪飞行测试,测试结果符合实验的预期,且航迹跟踪准确。所设计系统易于激发学生的参与兴趣,能够有效提高学生的动手能力及工程实践技能。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 航迹跟踪 迭代学习 SIMULINK rflysim无人机模拟器平台 飞行测试
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