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基于RecurDyn和Ansys联合仿真的履带推土机终传动结构优化
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作者 张耀娟 董旷 +3 位作者 吴梓涵 于春元 刘维维 徐磊 《北华大学学报(自然科学版)》 2025年第4期537-544,共8页
为提高平架湿地履带推土机终传动结构的可靠性,分析终传动结构载荷分配原理,根据载荷分配原理,采用单一控制变量法和等比例扩大的设计原则,增大终传动半轴尺寸,达到优化终传动结构的目的。利用SolidWorks和RecurDyn软件创建平架湿地履... 为提高平架湿地履带推土机终传动结构的可靠性,分析终传动结构载荷分配原理,根据载荷分配原理,采用单一控制变量法和等比例扩大的设计原则,增大终传动半轴尺寸,达到优化终传动结构的目的。利用SolidWorks和RecurDyn软件创建平架湿地履带推土机终传动结构及整车模型,在高含水量沼泽路面进行多体动力学仿真,对比分析优化前、后驱动链轮圆周力变化规律;采用Ansys软件进行静力学仿真,对比分析优化前、后终传动半轴和大齿圈轮毂危险截面所受应力变化规律。结果表明:通过减小大齿圈轮毂和终传动半轴载荷分配比例,使大齿圈轮毂受力减小,增大终传动半轴受力,从而避免终传动结构失效破坏,提高了终传动结构可靠性、车辆工作性能和使用寿命。 展开更多
关键词 平架湿地履带推土机 终传动 recurdyn ANSYS 仿真
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基于RecurDyn的丘陵作业平台坡地稳定性研究 被引量:2
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作者 王佳瑞 廖敏 +2 位作者 陈瑞 夏海龙 李俊举 《农机化研究》 北大核心 2025年第5期43-50,58,共9页
针对农机在丘陵地区坡地作业时易造成倾翻的问题,设计一种质心可调式作业平台,对其坡地稳定性进行了研究。因作业平台在坡地作业时,会根据工作需要将工作装置进行升降,若工作装置质量较大,其坡地稳定性影响会较大,在坡地行驶和越障时容... 针对农机在丘陵地区坡地作业时易造成倾翻的问题,设计一种质心可调式作业平台,对其坡地稳定性进行了研究。因作业平台在坡地作业时,会根据工作需要将工作装置进行升降,若工作装置质量较大,其坡地稳定性影响会较大,在坡地行驶和越障时容易倾翻。为此,结合作业平台不同的工作状态,建立了常规的纵坡行驶、横坡行驶和越障时的稳定性分析模型,并进行了纵向与横向常规行驶稳定性与越障行驶稳定性的研究,分析了质心调节装置对整机的纵坡横坡行驶和越障稳定性的调节能力,利用RecurDyn初步仿真分析与试验平台的综合试验分析对理论分析进行了验证。测试平台的试验结果表明:在作业平台纵坡和横坡行驶过程中,通过合理调节工作装置位置,作业平台在不同工作状态下的极限可通过坡面角度都提升了约6°,在常见的15°坡面上纵坡与横坡行驶时的极限越障高度分别提升了约40 mm和120 mm,明显提升了坡地行驶稳定性。试验验证了稳定性分析模型的可用性,为丘陵地区作业平台的设计提供理论参考。 展开更多
关键词 坡地稳定性 作业平台 多体动力学仿真 recurdyn 越障稳定性
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基于RecurDyn的带式输送机跑偏
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作者 马乙杰 姚艳萍 +2 位作者 韩刚 陈壮 张玺 《机械设计》 北大核心 2025年第9期151-160,共10页
目前,带式输送机的主要发展方向是长距离、大运量、高精度及高效率,在距离长和运输量增大的要求下,就会产生一系列问题。随着运行速度不断增大,线路布置越来越复杂,带式输送机运行稳定性的要求越来越受到重视。针对带式输送机发生跑偏... 目前,带式输送机的主要发展方向是长距离、大运量、高精度及高效率,在距离长和运输量增大的要求下,就会产生一系列问题。随着运行速度不断增大,线路布置越来越复杂,带式输送机运行稳定性的要求越来越受到重视。针对带式输送机发生跑偏导致输送带磨损,造成输送物料倾洒,严重时出现输送带断裂、设备损坏等问题,文中系统分析介绍了影响输送带跑偏的因素及调心托辊纠偏原理,通过在RecurDyn中建立输送机三维动力学模型,定量分析了不同运行速度和张紧力影响下输送带侧向位移的变化量、物料偏载和滚筒中心线不垂直对输送带跑偏量的影响,最后分析了调心托辊不同偏转角度对输送带跑偏量的影响,确定文中带式输送机模型调心托辊最佳偏转角度为8°,为研究带式输送机跑偏及纠偏提供理论基础。 展开更多
关键词 带式输送机 运行稳定性 recurdyn 输送带跑偏 调心托辊
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基于RecurDyn的轮履组合式机器人设计及通过性仿真分析
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作者 邹宇鹏 唐健恒 +4 位作者 王鹏越 于强 王新庆 石永军 毛剑 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第9期169-175,共7页
轮履组合式机器人是一种结合了轮式和履带式优点的机器人,能够灵活应对沟壑、楼梯等不同的地形环境,在工业巡检方面具有广泛的应用前景。该文首先对轮履组合式机器人进行结构设计;然后以楼梯越障为典型工况,推导机器人通过楼梯的动力学... 轮履组合式机器人是一种结合了轮式和履带式优点的机器人,能够灵活应对沟壑、楼梯等不同的地形环境,在工业巡检方面具有广泛的应用前景。该文首先对轮履组合式机器人进行结构设计;然后以楼梯越障为典型工况,推导机器人通过楼梯的动力学条件;最后利用仿真软件RecurDyn搭建了机器人模型和楼梯越障环境,通过仿真实验验证了结构设计和理论分析的合理性。RecurDyn为轮履组合式机器人的通过性仿真分析提供了便捷的虚拟环境,通过性仿真可快速验证参数的合理性,提高机器人的通过性能,对教学及科学研究具有重要的辅助作用。 展开更多
关键词 轮履组合式机器人 动力学分析 越障仿真 recurdyn
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基于RecurDyn-EDEM的草莓移栽机打穴机构优化
5
作者 韦梦蕾 胡建平 +4 位作者 刘伟 曾添懿 谭荣军 张永辉 徐华岗 《农机化研究》 北大核心 2025年第10期146-154,共9页
目前,草莓裸根苗种植方式主要是人工刨土、放苗、覆土,移栽机械化水平落后、栽植劳动强度大、效率低。为此,设计了一款设施高起垄、人机协同作业的草莓移栽机。实地调研草莓裸根苗种植环境和农艺要求,草莓定向栽植采用曲柄滑块双行打穴... 目前,草莓裸根苗种植方式主要是人工刨土、放苗、覆土,移栽机械化水平落后、栽植劳动强度大、效率低。为此,设计了一款设施高起垄、人机协同作业的草莓移栽机。实地调研草莓裸根苗种植环境和农艺要求,草莓定向栽植采用曲柄滑块双行打穴、人工取苗并识别苗弓背方向、对穴放苗覆土的设计方案。基于设计的双行打穴机构,在保证栽植孔质量前提下应尽量降低其入土阻力,需要确定其打穴速度、打穴锥锥角和锥径的合理选值。通过RecurDyn-EDEM耦合仿真试验对栽植孔成型过程进行模拟,采用单因素试验对优化参数进行初选,多因素试验建立打穴机构入土阻力和栽植孔开口纵长的二次多项式回归模型,从而优化得出打穴机构最佳参数;最后,采用Design-Expert对打穴机构进行参数优选,即锥角为74°、锥径为63 mm、曲柄运动时间为1.9 s时,打穴机构入土阻力为106.97 N,栽植孔开口纵长为79 mm,满足设计要求。 展开更多
关键词 草莓移栽机 打穴机构 recurdyn-EDEM 仿真分析 优化
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基于RecurDyn的小型履带式动力底盘设计与仿真分析 被引量:2
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作者 宫庆福 宋月鹏 +4 位作者 郭晶 马伟 黄永强 王璨 任龙龙 《农业工程》 2024年第10期76-82,共7页
丘陵山地是我国果园的重要种植区,由于丘陵山地果园种植环境较为恶劣、空间郁闭,大中型履带式动力底盘的作业质量受到严重影响。针对大中型履带式动力底盘普遍存在转向不灵活、越障性能差等作业困难问题,为了增强丘陵山区果园履带式动... 丘陵山地是我国果园的重要种植区,由于丘陵山地果园种植环境较为恶劣、空间郁闭,大中型履带式动力底盘的作业质量受到严重影响。针对大中型履带式动力底盘普遍存在转向不灵活、越障性能差等作业困难问题,为了增强丘陵山区果园履带式动力底盘的环境适应能力和通过能力,设计了一种适应丘陵山地果园复杂环境的小型履带式动力底盘。小型履带式动力底盘爬坡能力强、越障性能好、能够在行间1.2m的果园环境中灵活作业,在多体动力学软件RecurDyn中建立动力学模型,对小型履带式动力底盘在硬质和松软两种路面环境下的直线、爬坡和越障3种行驶过程进行仿真分析。结果表明,小型履带式动力底盘的通过性和适应性满足作业要求,该研究能够为丘陵山区小型履带式动力底盘的设计提供理论支持和参考依据。 展开更多
关键词 丘陵山地 履带式动力底盘 结构设计 recurdyn 仿真分析
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基于RecurDyn仿真玉米育种精密播种单体的设计 被引量:3
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作者 陈栋泉 李国莹 +2 位作者 李振佐 曹潘冬 杨然兵 《农机化研究》 北大核心 2024年第3期81-86,共6页
为解决育种小区玉米播种过程中播种质量和播深均匀性普遍较差等问题,设计出一种玉米小区精密播种单体。该单体针对东北地区采用的免耕形式,通过理论分析对单体的整体结构和关键部件进行优化设计;同时,以前后连杆长度、弹簧刚度系数和弹... 为解决育种小区玉米播种过程中播种质量和播深均匀性普遍较差等问题,设计出一种玉米小区精密播种单体。该单体针对东北地区采用的免耕形式,通过理论分析对单体的整体结构和关键部件进行优化设计;同时,以前后连杆长度、弹簧刚度系数和弹簧预紧力为试验因素,利用RecurDyn运动学仿真优化软件对安装拉力弹簧的播种单体仿形效果进行仿真与参数优化。田间试验结果表明:设计的精密播种单体播深变异系数为3.47%,符合小区玉米精密播种的作业要求。 展开更多
关键词 玉米育种 recurdyn 运动学仿真 播深均匀性 播种单体
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基于Recurdyn的清淤机器人水下爬行运动学仿真 被引量:2
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作者 冯业宁 李体锦 +2 位作者 周围 徐斌 吴明晖 《上海工程技术大学学报》 CAS 2024年第2期171-178,共8页
针对沉淀池内工业淤泥难以清理的问题,设计一款能够适应复杂环境的履带式水下清淤机器人。机器人采用履带式移动机构,以适应松软泥层。对清淤机器人平地行驶、上下斜坡的稳定性进行分析,得到其稳定运行的浮心可行域。基于RecurDyn仿真... 针对沉淀池内工业淤泥难以清理的问题,设计一款能够适应复杂环境的履带式水下清淤机器人。机器人采用履带式移动机构,以适应松软泥层。对清淤机器人平地行驶、上下斜坡的稳定性进行分析,得到其稳定运行的浮心可行域。基于RecurDyn仿真软件搭建动力学模型,分析机器人在水底运行时不同类型的地形环境及工况。结果表明,浮心设置在浮心域内机器人的稳定性更高;清淤机器人的质心高度能够始终保持稳定,满足设计要求;清淤机器人能够稳定通过15°坡面和100 mm障碍,证明清淤机器人的设计能够适应水下复杂环境。 展开更多
关键词 履带式 清淤机器人 运动学 recurdyn仿真软件
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基于RecurDyn的变直径脱粒滚筒空心液压缸的设计
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作者 刘延彬 李耀明 +3 位作者 王法政 姬魁洲 程军辉 王晗皓 《农机化研究》 北大核心 2024年第8期106-109,共4页
基于液压驱动式变直径脱粒滚筒结构原理,设计了一种可实现往复直线运动的空心液压缸,主要由外缸体、活塞杆、内缸体、上下端盖及各种密封件组成。基于RecurDyn,确定了空心液压缸的行程为28mm和负载为2.5t;通过理论计算,确定了外缸体、... 基于液压驱动式变直径脱粒滚筒结构原理,设计了一种可实现往复直线运动的空心液压缸,主要由外缸体、活塞杆、内缸体、上下端盖及各种密封件组成。基于RecurDyn,确定了空心液压缸的行程为28mm和负载为2.5t;通过理论计算,确定了外缸体、活塞杆和内缸体的外径分别为115、80、60mm,内径分别为140、90、80mm;最后,通过性能试验验证了其设计的合理性,可确保变直径滚筒的直径在空心液压缸驱动调节机构下可无级调节。 展开更多
关键词 变直径脱粒滚筒 空心液压缸 recurdyn
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基于EDEM-RecurDyn的移栽机取苗爪取苗仿真与试验
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作者 赵翔烽 颜华 +4 位作者 别琼 安海 王英锋 谢关福 王芳莉 《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2024年第S1期197-206,共10页
为了提高蔬菜移栽机的取苗效果,设计了弹性扎入式取苗爪。通过试验对钵体进行了力学特性测量,选用EDEM中的Hertz-Mindlin with JKR模型,以65 Mn钢材料搭建斜面平台和仿真模型,以滚动距离为响应值对钵体颗粒与材料间的接触参数进行了标... 为了提高蔬菜移栽机的取苗效果,设计了弹性扎入式取苗爪。通过试验对钵体进行了力学特性测量,选用EDEM中的Hertz-Mindlin with JKR模型,以65 Mn钢材料搭建斜面平台和仿真模型,以滚动距离为响应值对钵体颗粒与材料间的接触参数进行了标定。在RecurDyn软件中完成了取苗爪的动力学建模,以标定试验所获得的接触参数在EDEM中完成了颗粒的离散元建模,通过EDEM-RecurDyn对取苗爪的取苗过程进行联合仿真,研究取苗爪扎深和扎入速度对钵体颗粒的影响,经过分析可得当取苗爪扎深为33 mm、扎入速度为150 mm/s时具有较好的取苗完整性。搭建取苗试验台架,以扎深33 mm和扎入速度150 mm/s开展取苗试验,试验结果与仿真结果一致,取苗成功率均为100%,钵体基质损失率低于5%,具有较好的取苗效果。 展开更多
关键词 蔬菜移栽机 弹性取苗爪 参数标定 EDEM-recurdyn 取苗试验
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基于Recurdyn的高速电驱动齿轮振动噪声仿真研究
11
作者 赵军 李健 杨凯 《江汉大学学报(自然科学版)》 2024年第2期78-86,共9页
为解决常规齿轮振动噪声仿真方法存在误差较大的问题,提出基于Recurdyn的高速电驱动齿轮振动噪声仿真研究。通过Recurdyn软件构建仿真模型,对不同类型的噪声信号进行包络叠加,采用马赫系数等方法划分噪声源分布区间,明确振动噪声分布情... 为解决常规齿轮振动噪声仿真方法存在误差较大的问题,提出基于Recurdyn的高速电驱动齿轮振动噪声仿真研究。通过Recurdyn软件构建仿真模型,对不同类型的噪声信号进行包络叠加,采用马赫系数等方法划分噪声源分布区间,明确振动噪声分布情况,并获取噪声激励向量数据进行仿真计算。实验结果表明,该方法能够有效减小仿真误差,准确预测齿轮振动噪声声压级。 展开更多
关键词 recurdyn 高速电驱动齿轮 振动噪声 建模仿真
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基于EDEM-RecurDyn双向耦合的电铲挖掘质量计算方法研究
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作者 林宝国 吴娟 丰崟楠 《煤炭技术》 CAS 2024年第7期235-239,共5页
针对矿用电铲挖掘物料体积难以准确预测的问题,从理论方面确立了实际挖掘物料体积与理论挖掘物料体积的比值系数k_(1),然后以国产WK系列电铲为研究对象,建立1/30的电铲缩比模型,依据电铲的实际挖掘工况,建立挖掘物料的离散元模型。利用... 针对矿用电铲挖掘物料体积难以准确预测的问题,从理论方面确立了实际挖掘物料体积与理论挖掘物料体积的比值系数k_(1),然后以国产WK系列电铲为研究对象,建立1/30的电铲缩比模型,依据电铲的实际挖掘工况,建立挖掘物料的离散元模型。利用接口技术实现挖掘过程的EDEM-RecurDyn双向耦合仿真,从挖掘初始角、最大挖掘厚度和颗粒尺寸、堆面安息角4个因素进行挖掘过程多次仿真,得到每种工况下的k_(1)。最后为了验证仿真结果的准确性,搭建电铲缩比模型试验台进行挖掘试验,结果表明:仿真模拟的比值系数k_(1)与试验测得的比值系数k_(1)在峰值和变化趋势方面都基本一致,验证了利用EDEM-RecurDyn双向耦合仿真可以较准确地估算电铲的实际挖掘质量,为电铲的挖掘轨迹优化提供了可靠依据。 展开更多
关键词 矿用电铲 EDEM-recurdyn联合仿真 挖掘轨迹 挖掘质量
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基于RecurDyn和Simulink的电传动车辆转矩控制策略 被引量:15
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作者 李波 张承宁 李军求 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期1-5,共5页
结合由多体动力学软件RecurDyn建立的履带车辆动力学模型及地面模型以及由Matlab/Simulink建立的驱动电动机控制系统模型,构建了整车虚拟样机;分析和建立了转矩控制策略,对驾驶员信号进行了解析,利用Stateflow建立了控制逻辑;在此虚拟... 结合由多体动力学软件RecurDyn建立的履带车辆动力学模型及地面模型以及由Matlab/Simulink建立的驱动电动机控制系统模型,构建了整车虚拟样机;分析和建立了转矩控制策略,对驾驶员信号进行了解析,利用Stateflow建立了控制逻辑;在此虚拟样机基础上利用联合仿真的方法对转矩策略进行了仿真和样机试验,验证了转矩控制策略方法的正确性。 展开更多
关键词 履带车辆 电传动 控制策略 recurdyn MATLAB/SIMULINK
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基于RecurDyn的链式回转弹仓多边形效应分析 被引量:12
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作者 解凤娟 何宗颖 +1 位作者 骆小平 孙大鹏 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2013年第2期27-30,共4页
某大口径火炮弹药装填系统弹仓采用的是大节距、链轮齿数少、低转速的链式回转结构,其多边形效应特性比较突出,会导致弹仓回转运动具有明显的不稳定现象。利用多刚体动力学软件RecurDyn和UG软件建立弹仓仿真模型,对主、从动链轮不同相... 某大口径火炮弹药装填系统弹仓采用的是大节距、链轮齿数少、低转速的链式回转结构,其多边形效应特性比较突出,会导致弹仓回转运动具有明显的不稳定现象。利用多刚体动力学软件RecurDyn和UG软件建立弹仓仿真模型,对主、从动链轮不同相位布置形式和主、从动链轮轴的单、双轴不同驱动模式两个方面分别进行仿真运算,得到弹仓运动速度曲线和链轮输入扭矩曲线,通过对比分析数据曲线,从而明确减小弹仓回转多边形效应的措施,为链式回转弹仓的设计提供依据。 展开更多
关键词 弹仓 链式回转 recurdyn仿真 多边形效应
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基于RecurDyn的小型履带车的建模与仿真 被引量:27
15
作者 陈安成 穆希辉 +1 位作者 杜峰坡 郭浩亮 《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第10期36-39,共4页
小型履带车主要用于物资自装卸、堆垛和短途搬运,因为其大部分工作时间均在水平路面上行驶,水平路面行驶时各项参数的好坏直接影响履带车的工作稳定性和可靠性。通过在RecurDyn/Track LM环境下仿真履带车在水平路面的行驶工况,测量驱动... 小型履带车主要用于物资自装卸、堆垛和短途搬运,因为其大部分工作时间均在水平路面上行驶,水平路面行驶时各项参数的好坏直接影响履带车的工作稳定性和可靠性。通过在RecurDyn/Track LM环境下仿真履带车在水平路面的行驶工况,测量驱动轮的驱动转矩,将测量结果与理论计算值进行比较,检验选取的发动机是否满足使用要求,得到水平路面最高行驶速度、履带车整机重心在竖直方向上的振动位移和振动加速度曲线,由此来评价履带车的行驶平顺性及可靠性。该分析结果对小型履带车的优化设计具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 履带车 recurdyn TRACK LM 建模 仿真
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基于RecurDyn的铰接式履带车辆爬坡性能分析 被引量:14
16
作者 李阳 成凯 任鹏 《煤矿机械》 北大核心 2011年第7期93-95,共3页
分析了铰接履带车辆在坡上行驶时的受力情况,建立了差速器工作与闭锁时车辆稳态行驶的力学方程,在RecurDyn软件中建立了铰接式履带车辆的多体动力学模型和差速器工作与闭锁时的驱动控制模型,进行了硬质路面、黏土路面、重黏土路面和干... 分析了铰接履带车辆在坡上行驶时的受力情况,建立了差速器工作与闭锁时车辆稳态行驶的力学方程,在RecurDyn软件中建立了铰接式履带车辆的多体动力学模型和差速器工作与闭锁时的驱动控制模型,进行了硬质路面、黏土路面、重黏土路面和干沙路面的爬坡仿真,分析了部分履带行走机构工作条件下的爬坡能力,分析了履刺高度对爬坡能力影响。 展开更多
关键词 履带车辆 铰接 recurdyn 爬坡性能 差速
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环形弹簧特性的RecurDyn子程序实现方法 被引量:6
17
作者 周发明 王宝元 +1 位作者 霍文妮 喻华萨 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2007年第2期21-23,39,共4页
某浮动自动机缓冲器采用环形弹簧实现浮动技术。利用RecurDyn软件建立自动机仿真模型。以User Subroutine方式建立一个x轴方向Translational平动力模拟缓冲器的作用,计算得到后坐部分位移曲线。与该样机实测后坐部分位移曲线对比,计算... 某浮动自动机缓冲器采用环形弹簧实现浮动技术。利用RecurDyn软件建立自动机仿真模型。以User Subroutine方式建立一个x轴方向Translational平动力模拟缓冲器的作用,计算得到后坐部分位移曲线。与该样机实测后坐部分位移曲线对比,计算曲线与实测曲线形状基本一致,数值大小也相差较小,最大后坐位移计算值为16·4mm,试验实测值为16·1mm。计算中,环形弹簧加载与卸载的刚度均假定为线性,若采用实测离散数据,上述用户子程序中添加一插值子程序即可。该方法亦可应用于其他特殊弹簧的仿真分析中。 展开更多
关键词 应用力学 环形弹簧 recurdyn 子程序 动力学分析
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基于RecurDyn的链轮静强度有限元分析 被引量:7
18
作者 刘晓东 郭为君 张瑞宏 《机械传动》 CSCD 北大核心 2010年第12期56-58,62,共4页
介绍了一种基于多体动力学仿真软件RecurDyn与有限元分析软件Marc的链轮静强度联合仿真方法。为了校核在正常运行过程中某链传动系统链轮组件的静强度,利用RecurDyn计算得到链轮轮齿上所受的力载荷,并将其用于链轮组件静强度的有限元分... 介绍了一种基于多体动力学仿真软件RecurDyn与有限元分析软件Marc的链轮静强度联合仿真方法。为了校核在正常运行过程中某链传动系统链轮组件的静强度,利用RecurDyn计算得到链轮轮齿上所受的力载荷,并将其用于链轮组件静强度的有限元分析。通过算例验证了这种方法的有效性。 展开更多
关键词 多体动力学 静强度 链传动 recurdyn MARC
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基于RecurDyn的履带喷雾车软地单边制动转向仿真 被引量:6
19
作者 沈仙法 周宏平 许林云 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第5期57-61,共5页
为改善履带喷雾车的软地转向效率,利用RecurDyn/Track模块建立了动力学仿真模型,研究了路面类型、转向速度大小和转动惯量对转向性能的影响。结果认为:单边制动转向时,转向稳定性随着土壤变形指数的增大和内聚力的减小而变差;低速时喷... 为改善履带喷雾车的软地转向效率,利用RecurDyn/Track模块建立了动力学仿真模型,研究了路面类型、转向速度大小和转动惯量对转向性能的影响。结果认为:单边制动转向时,转向稳定性随着土壤变形指数的增大和内聚力的减小而变差;低速时喷雾车易于稳态转向,高速时转向稳定性变差;喷雾车侧倾与横摆转动惯量的耦合作用对转向半径影响更大,也更易使转向稳定性变差。研究结果对优化喷雾车行驶结构参数和提高转向稳定性具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 履带喷雾车 软地 单边制动 转向 recurdyn
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基于RecurDyn的履带移动机器人统一动力学仿真分析 被引量:6
20
作者 吴子岳 高亚东 +1 位作者 王董测 杨帅 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2016年第5期35-39,45,共6页
针对履带式移动机器人的研究主要集中在履带式行走机构和不考虑车体在其他装置影响下,履带移动机器人的运动性能。以搭载6自由度机械臂的履带式移动机器人为研究对象,分别推出机械臂、履带移动平台的运动学方程和包含机械臂的整车统一... 针对履带式移动机器人的研究主要集中在履带式行走机构和不考虑车体在其他装置影响下,履带移动机器人的运动性能。以搭载6自由度机械臂的履带式移动机器人为研究对象,分别推出机械臂、履带移动平台的运动学方程和包含机械臂的整车统一动力学方程,并运用多体动力学软件Recur Dyn构建动力学模型。通过模型,分析了机械臂与履带移动平台在动态交互影响下,整车的行驶特性,得到了整车在不同预紧力、不同路面下的运动性能。结果表明,在机械臂动态影响下履带移动机器人的预紧力为8KN最为合适,且其在黏土上的各项行驶性能均优于干砂。 展开更多
关键词 机械臂 履带移动机器人 统一动力学方程 recurdyn
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