多卫星星座不同组合下的RTK定位性能评估 被引量：1

1

作者 陈学彬 江勇 谢涛 《地理空间信息》 2025年第5期117-123,共7页

多星座定位技术已成为卫星导航领域的研究热点和发展趋势。以3组不同长度实测静态基线数据为例,对BDS-3、GPS、Galileo和GLONASS系统10种组合模式下单频和双频RTK的定位性能进行评估。结果表明,当基线不超过5 km时,多系统组合单频RTK可... 多星座定位技术已成为卫星导航领域的研究热点和发展趋势。以3组不同长度实测静态基线数据为例,对BDS-3、GPS、Galileo和GLONASS系统10种组合模式下单频和双频RTK的定位性能进行评估。结果表明,当基线不超过5 km时,多系统组合单频RTK可使模糊度固定率达到99%以上,定位精度E、N方向优于5 mm,U方向优于1.1 cm;在双频RTK解算模式下,多系统组合的定位精度优于单系统1~2 mm。当基线约为10 km且GLONASS系统不参与解算时,多系统组合解算模糊度可在30 s内固定,定位精度E、N方向优于5 mm,U方向优于3.1 cm。因此,多星座定位技术对提高卫星导航定位的精度和可靠性具有重要意义。 展开更多

关键词 多星座组合 rtk算法 基线解算 性能评估

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基于铁路带状北斗CORS的网络RTK测量精度分析

2

作者 万廷聪 《工程建设与设计》 2025年第8期79-81,共3页

研究了铁路带状北斗CORS的网络RTK测量精度,在掌握北斗CORS系统在RTK测量中的潜在优势的基础上,分析了基于高精度位置服务云平台的网络RTK定位关键技术,同时,对DOP值对比、高程曲面拟合与精度评估、精度限差设定等进行分析。结果表明,... 研究了铁路带状北斗CORS的网络RTK测量精度,在掌握北斗CORS系统在RTK测量中的潜在优势的基础上,分析了基于高精度位置服务云平台的网络RTK定位关键技术,同时,对DOP值对比、高程曲面拟合与精度评估、精度限差设定等进行分析。结果表明,基于北斗CORS系统的网络RTK测量方法能够满足铁路测量各项精度要求,加快铁路工程建设速度,助力行业可持续发展。 展开更多

关键词 改进rtk算法 铁路 北斗CORS系统 精密单点 测量精度

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基于球面交点AFM算法的无人机RTK定位技术

3

作者 王沛元 程琳 +2 位作者 王晨 田红英 孔红 《测绘通报》 北大核心 2025年第7期13-18,共6页

针对传统人工巡检模式面临地理环境约束与气象条件制约,且存在人力资源密集型的固有缺陷,无人机智能遥感监测技术逐渐成为研究热点。其自主导航定位精度作为核心性能指标,直接影响系统在复杂地形条件下的作业效能与数据可靠性。为了减... 针对传统人工巡检模式面临地理环境约束与气象条件制约,且存在人力资源密集型的固有缺陷,无人机智能遥感监测技术逐渐成为研究热点。其自主导航定位精度作为核心性能指标,直接影响系统在复杂地形条件下的作业效能与数据可靠性。为了减小多旋翼无人机巡检过程中的定位误差,克服多路径效应、大气干扰等因素的影响,本文引入一种基于球面交点模糊算法。通过将模糊算法用于RTK定位,可有效处理定位过程中的不确定性和模糊性,从而提高无人机的定位精度,使得无人机巡检系统静态定位精度达厘米级,动态测定运动轨迹平滑连续。 展开更多

关键词 无人机 模糊算法 高精度定位 rtk

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一种RTK单历元整周模糊度快速确定MAXCOM-DC组合算法

4

作者 周命端 解乾龙 +3 位作者 姬旭 徐翔 崔立锟 覃钰涵 《测绘通报》 北大核心 2025年第1期107-111,137,共6页

本文针对传统的RTK单历元整周模糊度确定主辅频相关法(MAXCOM)观测卫星数增多导致单历元整周模糊度确定效率降低的问题,提出了一种单历元卫星分类筛选处理方法;将单历元所有卫星分类为参考星、主星和辅星,应用MAXCOM算法单历元确定主星... 本文针对传统的RTK单历元整周模糊度确定主辅频相关法(MAXCOM)观测卫星数增多导致单历元整周模糊度确定效率降低的问题,提出了一种单历元卫星分类筛选处理方法;将单历元所有卫星分类为参考星、主星和辅星,应用MAXCOM算法单历元确定主星整周模糊度和DC算法确定辅星整周模糊度,并提出了一种新的RTK单历元整周模糊度快速确定算法,称为MAXCOM-DC组合算法。对一组BDS-3实测数据900个连续观测历元进行动态定位试验,结果分析表明,MAXCOM-DC组合算法可避免在应用MAXCOM算法时辅星对主星整周模糊度搜索效率的影响,将主星数设为6时,单历元整周模糊度快速确定效率平均提升了98.5%,且单历元模糊度成功率达99.9%。本文为高采样数据单历元RTK快速定位提供了一种新算法。 展开更多

关键词 实时动态定位 单历元整周模糊度确定 MAXCOM法 DC算法 MAXCOM-DC组合算法

原文传递

基于改进RTK算法的铁路导航精密单点定位优化 被引量：1

5

作者 刘洋 《电子设计工程》 2024年第8期144-147,152,共5页

铁路导航精密单点定位容易受到周跳数据的影响,导致定位结果在水平和垂直方向出现相对偏移,针对该问题提出了基于改进RTK算法的铁路导航精密单点定位优化方法。根据铁路导航精密单点定位原理,采用改进RTK算法构建定位模型,初步获取定位... 铁路导航精密单点定位容易受到周跳数据的影响,导致定位结果在水平和垂直方向出现相对偏移,针对该问题提出了基于改进RTK算法的铁路导航精密单点定位优化方法。根据铁路导航精密单点定位原理,采用改进RTK算法构建定位模型,初步获取定位结果。使用双频载波相位测量法探测周跳,剔除野值点,获取预处理后的单点数据。消除一阶电离层延迟,结合模糊度固定技术采集浮点数,获取不同模糊度下的位置坐标。求解载波相位整周模糊度固定问题,实现单点定位优化。分析实验结果可知,该方法在相对偏移时间为6×103s时,垂直误差最大仅为2 m,水平误差为0,说明该方法的定位结果精准。 展开更多

关键词 改进rtk算法 铁路导航 精密单点 定位

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GPS-RTK土地测量技术优化与测量方案创新设计研究 被引量：1

6

作者 贾娜 《粘接》 CAS 2024年第3期165-168,共4页

传统的土地测量方法往往受到地理环境、复杂地形和测量精度等问题的限制,因此需要引进更加先进和高效的测量技术。为了提高土地测量能力,引入土地测量工作中的GPS-RTK测量技术,通过多方技术改进以提高土地测量工作的效率和精准度。采用G... 传统的土地测量方法往往受到地理环境、复杂地形和测量精度等问题的限制,因此需要引进更加先进和高效的测量技术。为了提高土地测量能力,引入土地测量工作中的GPS-RTK测量技术,通过多方技术改进以提高土地测量工作的效率和精准度。采用GPS-RTK技术,通过基准站、移动站和全球定位系统(GPS)卫星之间收发信号,可以在移动站实时计算出三者之间的距离,提高土地测量工作的便捷性。在信号处理方面,采用了联邦卡尔曼滤波算法,提高了土地测量工作的信号传播效率。试验结果表明,设计的土地测量工作方案的测绘性能有显著提高。 展开更多

关键词 GPRS通讯网络 土地测量 联邦卡尔曼滤波算法 GPS-rtk技术 信号处理

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边坡安全监测GPS-RTK信号的降噪算法研究 被引量：1

7

作者 董是 龙志友 +4 位作者 王建伟 邵永军 杨超 左琛 马少华 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期265-275,共11页

全球定位系统实时动态差分技术(global positioning system-real time kinematic, GPS-RTK)是解决路基边坡安全监测问题的重要手段,但GPS-RTK信号易受到多路径误差和共模误差的影响。基于小波变换(wavelet transform, WT)和主成分分析(p... 全球定位系统实时动态差分技术(global positioning system-real time kinematic, GPS-RTK)是解决路基边坡安全监测问题的重要手段,但GPS-RTK信号易受到多路径误差和共模误差的影响。基于小波变换(wavelet transform, WT)和主成分分析(principal component analysis, PCA)分别可以有效去除多路径误差和共模误差,提出WT-PCA算法去除信号误差。首先设置仿真信号,通过参数调优进一步提高单一算法的降噪效果。其次提出组合算法WT-PCA改进单一算法的缺陷,并与其他组合算法进行对比分析。最后,对十天高速路基边坡的GPS-RTK监测数据进行实例分析。结果表明,WT-PCA算法的信噪比和均方根误差较于WT-VMD优于66%和50%左右,算法可以有效地消除GPS-RTK信号的多路径误差和共模误差影响。提高边坡位移监测信号处理精度,进一步评估边坡结构形变及安全状态。 展开更多

关键词 信号降噪 全球定位系统实时动态差分技术(GPS-rtk) 主成分分析(PCA)噪声压缩 组合算法降噪

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GPS/BDS的RTK定位算法研究 被引量：65

8

作者 王世进 秘金钟 +1 位作者 李得海 祝会忠 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期621-625,共5页

针对附加模糊度参数的Kalman滤波函数模型和随机模型,提出了一种确定实时动态(real-time kinematic,RTK)定位中Kalman滤波参数的方法。利用该算法,采用自编的GPS/BDS RTK定位程序处理了实测的GPS/BDS短基线数据,对比和分析了GPS、BDS、G... 针对附加模糊度参数的Kalman滤波函数模型和随机模型,提出了一种确定实时动态(real-time kinematic,RTK)定位中Kalman滤波参数的方法。利用该算法,采用自编的GPS/BDS RTK定位程序处理了实测的GPS/BDS短基线数据,对比和分析了GPS、BDS、GPS/BDS三种RTK定位组合模式下的定位精度水平。在短基线的情况下,GPS/BDS的RTK定位精度相对于GPS或者BDS没有明显提高,但是得到固定解所需的时间明显减少。 展开更多

关键词 GPS BDS基线数据 rtk算法 KALMAN滤波

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基于北斗三频宽巷组合的RTK单历元定位方法 被引量：3

9

作者 张超 闻道秋 +2 位作者 潘树国 高旺 张小国 《测绘工程》 CSCD 2015年第6期28-32,共5页

为发挥北斗三频超宽巷或宽巷模糊度易于固定的优势,提出一种利用宽巷观测值的北斗单历元定位方法。首先使用载波伪距组合求解最容易固定的(0,-1,1)组合模糊度,其次基于模糊度已固定的(0,-1,1)组合观测值通过CIR方法单历元求解第二个宽... 为发挥北斗三频超宽巷或宽巷模糊度易于固定的优势,提出一种利用宽巷观测值的北斗单历元定位方法。首先使用载波伪距组合求解最容易固定的(0,-1,1)组合模糊度,其次基于模糊度已固定的(0,-1,1)组合观测值通过CIR方法单历元求解第二个宽巷模糊度(1,-1,0)组合模糊度。(1,-1,0)组合观测值噪声和电离层延迟综合影响最优,因此基于(1,-1,0)组合观测值进行单历元坐标解算。实验结果表明,文中提出的单历元定位方法,能够依据单历元数据最终成功解算出地面点坐标,统计精度为平面2.2cm,高程5.4cm,在满足部分领域应用要求的情况下提高效率和抗干扰能力。 展开更多

关键词 北斗三频 宽巷 单历元定位 rtk 短基线

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单频RTK动态解算的卡尔曼滤波算法研究 被引量：5

10

作者 徐彦田 程鹏飞 +1 位作者 蔡艳辉 徐宗秋 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2012年第4期43-44,共2页

本文针对单频RTK提出了一种快速动态定位卡尔曼滤波算法,该方法使用C码和L1观测值,用模型改正对流层干延迟,双差大气延迟分解为测站大气天顶延迟和投影函数,与流动站位置以及站间单差模糊度组成观测方程进行卡尔曼滤波,得到单差模糊度... 本文针对单频RTK提出了一种快速动态定位卡尔曼滤波算法,该方法使用C码和L1观测值,用模型改正对流层干延迟,双差大气延迟分解为测站大气天顶延迟和投影函数,与流动站位置以及站间单差模糊度组成观测方程进行卡尔曼滤波,得到单差模糊度浮点解及方差阵,通过星间求差得到双差模糊度浮点解及方差阵,结合MLAMBDA方法实时动态确定模糊度。经实测数据和IGS站数据验证该算法具有较好定位结果。 展开更多

关键词 单频rtk MLAMBDA 大气天顶延迟(AZD) 卡尔曼滤波 整周模糊度

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农业机器人导航系统设计与试验——基于无人机遥感与北斗定位 被引量：1

11

作者 李文峰 徐蕾 +4 位作者 朱崇阳 刘文荣 潘坤 李影芝 李超 《农机化研究》 北大核心 2025年第12期36-44,共9页

为解决基于卫星导航系统的农业机器人受农田实况场景限制导致作业效率和导航精度不高的问题,提出了一种基于无人机的遥感影像与北斗RTK (Real Time Kinematic)定位相结合的导航系统,实现复杂农田环境下机器人的自动导航与跟踪控制。采... 为解决基于卫星导航系统的农业机器人受农田实况场景限制导致作业效率和导航精度不高的问题,提出了一种基于无人机的遥感影像与北斗RTK (Real Time Kinematic)定位相结合的导航系统,实现复杂农田环境下机器人的自动导航与跟踪控制。采用无人机搭载影像传感器采集农田影像,进行二维重建生成二维正射影像,搭建农田地图;采用北斗RTK定位、双天线定向与陀螺仪进行组合导航,并融合补偿卡尔曼滤波算法获取机器人航向,对机器人实际位姿与跟踪直线间的横向偏差和航向偏差进行运动控制,使机器人跟随作业路径。试验结果表明:在0.3、0.5和0.7 m/s的行驶速度下,实际轨迹与目标路径横向偏差的平均值分别为4.1、6.2和7.6 cm,标准差为2.1、2.5和3.1 cm,各项偏差随着速度的提高而增大;3种速度下,目标点横向偏差的平均值分别为4.3、6.1和7.0 cm、标准差为2.1、2.4和2.8 cm,目标点航向偏差的平均值分别为6.8°、8.2°和9.7°、标准差为4.0°、6.1°和6.9°。无人机遥感影像构建的农田地图,可与北斗RTK定位有效结合,实现农业机器人精准路径规划和导航,导航精度可满足机器人在农田中开展作业任务的需求。 展开更多

关键词 农业机器人 导航系统 无人机遥感 北斗rtk 双天线定向 补偿卡尔曼滤波算法

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地面摄影RTK辅助SFM算法的影像定向 被引量：4

12

作者 邓非 杨鹭漫 《测绘地理信息》 CSCD 2021年第5期8-12,共5页

基于运动恢复结构(structure from motion,SFM)算法的地面影像定向通常没有考虑影像的位置姿态信息,影像定向结果在自由网坐标系,因此无法获取绝对坐标和真实尺度;利用地面摄影实时动态(real-time kinematic,RTK)技术可以获取地面影像... 基于运动恢复结构(structure from motion,SFM)算法的地面影像定向通常没有考虑影像的位置姿态信息,影像定向结果在自由网坐标系,因此无法获取绝对坐标和真实尺度;利用地面摄影实时动态(real-time kinematic,RTK)技术可以获取地面影像的位置姿态信息,但是RTK和摄影测量的角度系统定义不同,RTK相位中心与影像投影中心存在偏差。针对这些问题,推导了利用RTK获取的GPS和角元素heading pitch roll(HPR)计算影像外方位元素的公式,提出地面摄影RTK辅助SFM算法的地面影像定向方法,在少量或者无需像控点条件下将SFM算法自由网的定向结果转换到绝对坐标系下,获得场景的真实坐标和尺度。实验结果表明,该转换公式正确,地面摄影RTK辅助SFM算法的影像定向方法可行。 展开更多

关键词 地面摄影实时动态(real-time kinematic rtk) 运动恢复结构(structure from motion SFM)算法 GPS/HPR 外方位元素 影像定向

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基于近岸GPS RTK技术的潮位和波浪提取算法研究 被引量：7

13

作者 党超群 齐占辉 +1 位作者 李明兵 赵江涛 《海洋测绘》 CSCD 2016年第1期63-64,71,共3页

由于潮汐和波浪的周期相差甚远,对实时海面高程数据进行相应的低通和带通滤波即可提取潮位和波浪信息。通过对仿真的实时海面高程数据进行平滑滤波、中值滤波、小波滤波等低通滤波,以及椭圆、巴特沃斯等带通滤波结果分析表明:近岸GPS RT... 由于潮汐和波浪的周期相差甚远,对实时海面高程数据进行相应的低通和带通滤波即可提取潮位和波浪信息。通过对仿真的实时海面高程数据进行平滑滤波、中值滤波、小波滤波等低通滤波,以及椭圆、巴特沃斯等带通滤波结果分析表明:近岸GPS RTK技术可用于潮位和波浪同步测量;对于潮位信息的提取方面,平滑、中值、小波等低通滤波均能很好的提取出潮位信息,其中平滑滤波最佳,且工程中易于实现;对于波浪信息的提取方面,椭圆滤波、巴特沃斯、切比雪夫Ⅰ型等带通滤波均能很好提取出波浪信息。 展开更多

关键词 GPS rtk 潮位 波浪信息提取 滤波算法 仿真

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利用已知参考点的RTK系统延迟二步估计法

14

作者 李杨寰 王建 +1 位作者 金添 周智敏 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2010年第1期77-79,共3页

RTK系统应用于SAR成像中时,由于方位采集和雷达系统回波采集的时间不同步,需要对RTK延迟进行估计,本文首先对RTK的延迟误差进行了分析,将其划分为固定延迟和随机延迟两部分。然后本文给出了一种实际可行的延迟估计方法,该方法利用已知... RTK系统应用于SAR成像中时,由于方位采集和雷达系统回波采集的时间不同步,需要对RTK延迟进行估计,本文首先对RTK的延迟误差进行了分析,将其划分为固定延迟和随机延迟两部分。然后本文给出了一种实际可行的延迟估计方法,该方法利用已知参考点的位置信息对回波进行积累,快速估计固定延迟,在固定延迟的估计结果上,通过比较图像的积分旁瓣比(ISLR),对随机延迟进行二次估计。最后通过仿真和实测结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 rtk系统 延迟估计 运动补偿 时间配准 后向投影算法

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RTK-GPS在多机器人系统定位中的应用

15

作者 邓鲁华 宗光华 王巍 《沈阳航空工业学院学报》 2006年第5期52-55,共4页

采用载波相位差分GPS为多移动机器人系统提供定位导航,利用串口和无线网络通讯构成一对多的数据链,转发基站改正数信号,利用里程计和GPS数据加权融合,消除GPS数据中的粗差,然后通过最小二乘估计确定机器人的位置,经实验,此方法可以使多... 采用载波相位差分GPS为多移动机器人系统提供定位导航,利用串口和无线网络通讯构成一对多的数据链,转发基站改正数信号,利用里程计和GPS数据加权融合,消除GPS数据中的粗差,然后通过最小二乘估计确定机器人的位置,经实验,此方法可以使多机器人系统实现0.5米的定位精度。 展开更多

关键词 载波相位差分GPS 多机器人 定位 最小二乘估计 加权融合

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基于TD-SCDMA网络的GPS-RTK定位算法研究

16

作者 姚雪 邹永贵 +1 位作者 袁正午 王方竹 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2007年第7期232-233,237,共3页

GPS-RTK定位方法与TD-SCDMA网络相结合,提出一种新的定位模式。该模式可以为TD-SCDMA网络中的移动用户提供一种改进的定位服务,实现厘米级定位精度,并且可以满足高速移动情况下的实时动态定位请求。详细描述了改进的准RTK算法及其详细... GPS-RTK定位方法与TD-SCDMA网络相结合,提出一种新的定位模式。该模式可以为TD-SCDMA网络中的移动用户提供一种改进的定位服务,实现厘米级定位精度,并且可以满足高速移动情况下的实时动态定位请求。详细描述了改进的准RTK算法及其详细的公式推导过程,介绍了网络辅助GPS的原理及优势。 展开更多

关键词 时分同步码分多址 全球定位系统 实时动态定位技术 准实时动态算法

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基于事后RTK的广域无线传感网络节点低功耗高精度定位模块设计 被引量：12

17

作者 万育彰 张晓明 +3 位作者 熊继军 陈雷 晁正正 闫佳晖 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2018年第12期212-217,共6页

针对爆炸场测试、道路探伤等广域空间物理场采集和监测工程中,无线传感网络节点高精度、低功耗定位且需要时钟统一的需求,提出通过硬件方法为节点提供统一时钟脉冲,提供统一的时间零点及时钟信号,通过卡尔曼滤波加快定位速度,并在获取... 针对爆炸场测试、道路探伤等广域空间物理场采集和监测工程中,无线传感网络节点高精度、低功耗定位且需要时钟统一的需求,提出通过硬件方法为节点提供统一时钟脉冲,提供统一的时间零点及时钟信号,通过卡尔曼滤波加快定位速度,并在获取高精度位置后待机以降低功耗。进行传感网络及节点系统构成设计,通过具体的野外GNSS定位实验数据证明系统实现了毫米级定位,并且通过统计和测量证明了系统的硬件功耗为毫瓦级、时钟统一精度达纳秒级,证明该方案可行。 展开更多

关键词 事后rtk 时钟同步 卡尔曼滤波算法 无线传感网络 低功耗 高精度定位

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GPS网络RTK误差改正数生成算法精度分析 被引量：3

18

作者 郭兴 施昆 《江西科学》 2010年第5期669-672,共4页

分析了GPS网络RTK系统的误差改正数生成算法的现状,通过模拟网络RTK区域网,采用不同的算法和网形进行试验,计算了误差改正数的内插质量因子,并进行了分析、比较。结果表明,各种算法在计算内插流动站误差时是有效的,其中线性组合法和线... 分析了GPS网络RTK系统的误差改正数生成算法的现状,通过模拟网络RTK区域网,采用不同的算法和网形进行试验,计算了误差改正数的内插质量因子,并进行了分析、比较。结果表明,各种算法在计算内插流动站误差时是有效的,其中线性组合法和线性内插法可获得较优结果,同时证明了流动站在网络中的位置和所选基准站网形的不同对算法模型的计算精度有较大影响。 展开更多

关键词 网络rtk 偏导算法 基于距离的线性内插法 线性内插法 线性组合模型法 条件平差法

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GPS网络RTK系统的定位精度研究 被引量：11

19

作者 王俊超 吴洁 《测绘与空间地理信息》 2018年第10期123-125,共3页

通过对内插算法、线性组合算法以及虚拟基准站算法这3种不同GPS网络RTK系统算法的对比,确定了以平面内插算法为基础的定位精度研究。考察了海拔高度、流动站的位置关系对定位精度的影响,并得出结论,对今后GPS网络RTK系统中流动站和基准... 通过对内插算法、线性组合算法以及虚拟基准站算法这3种不同GPS网络RTK系统算法的对比,确定了以平面内插算法为基础的定位精度研究。考察了海拔高度、流动站的位置关系对定位精度的影响,并得出结论,对今后GPS网络RTK系统中流动站和基准站的设置定位及研究有一定的参考作用。 展开更多

关键词 GPS一rtk技术 内插算法 海拔高度 定位精度

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低成本GPS/BDS RTK定位关键算法研究 被引量：3

20

作者 郑志全 盛传贞 +1 位作者 韩保民 董孝松 《无线电工程》 2018年第12期1081-1085,共5页

针对单频低成本芯片导航芯片高精度定位的周跳频繁和卫星频繁升降问题,提出双差高次差和多普勒探测法组合的周跳探测方法。对频繁模糊度和卫星升降,采用延迟模糊度估计方法,有效解决了升降卫星对模糊度整体固定失败的影响。基于试验数... 针对单频低成本芯片导航芯片高精度定位的周跳频繁和卫星频繁升降问题,提出双差高次差和多普勒探测法组合的周跳探测方法。对频繁模糊度和卫星升降,采用延迟模糊度估计方法,有效解决了升降卫星对模糊度整体固定失败的影响。基于试验数据定量分析了该方法的有效性,分析结果表明:基于该方法的固定率达到85%以上,基于低成本和低功耗的导航芯片可实现分米级的定位性能。 展开更多

关键词 rtk定位 单频 关键算法 周跳探测 双差高次差 模糊度固定

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