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空间RSSR机构向球面4R机构的转化 被引量:13
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作者 何勇 顾玉莲 吴兴培 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期30-35,共6页
根据空间RSSR机构建立机构运动的数学模型,推导出空间RSSR机构的位移方程。同时分析空间RSSR机构转化为球面4R机构的必要条件,并从理论上证明通过对机构设计参数的特殊选取,空间RSSR机构可以转化为轴线相交一点的球面4R机构,然后推导出... 根据空间RSSR机构建立机构运动的数学模型,推导出空间RSSR机构的位移方程。同时分析空间RSSR机构转化为球面4R机构的必要条件,并从理论上证明通过对机构设计参数的特殊选取,空间RSSR机构可以转化为轴线相交一点的球面4R机构,然后推导出空间RSSR机构为主动曲柄件时,空间RSSR机构转化为4R机构的各个设计参数应满足的条件,为实际工程应用提供理论依据。根据空间RSSR机构转化为球面4R机构的方法,通过理论计算和试验仿真分析,设计出适应高速剑杆织机的空间引纬机构。以高速剑杆织机的空间引纬机构设计为实例,对以空间4R机构代替空间RSSR机构的设计方法进行验证,验证结果显示,该方法设计的球面4R机构能够满足空间RSSR机构的运动规律要求,并具有更好的运动性能以及可加工性与可装配性。从结构、工艺、维护以及运动学与动力学性能等方面比较空间RSSR机构和球面4R机构的性能与特点,结果显示了使用球面4R机构代替空间RSSR机构的优越性,并为将来空间复杂驱动机构的设计提供了参考。 展开更多
关键词 空间rssr机构 球面4R机构 机构转化 设计参数 复杂驱动机构
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关节叠片联轴器的空间RSSR机构的运动分析 被引量:6
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作者 申屠留芳 杨平 +1 位作者 张玉露 孙成龙 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第20期2442-2444,2452,共4页
关节叠片联轴器可简化为一种空间RSSR机构。利用矩阵变换法得出RSSR机构连杆两端的坐标,并根据连杆杆长的不变性导出输入、输出方程;再根据方向余弦矩阵得出连杆相对输出轴的三个相对转角,进而对封闭向量在坐标轴上投影,得出相应的位置... 关节叠片联轴器可简化为一种空间RSSR机构。利用矩阵变换法得出RSSR机构连杆两端的坐标,并根据连杆杆长的不变性导出输入、输出方程;再根据方向余弦矩阵得出连杆相对输出轴的三个相对转角,进而对封闭向量在坐标轴上投影,得出相应的位置方程;对三个转角求一阶导数、二阶导数,求出相对角速度、相对角加速度,在此基础上得到输出轴的绝对角速度与绝对角加速度。 展开更多
关键词 关节叠片联轴器 rssr 矩阵变换 运动分析
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某型空间RSSR机构的图解分析与设计 被引量:13
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作者 周勇 孙海刚 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期394-397,共4页
为了实现空间RSSR机构高效快捷的结构设计,针对特定结构型式的RSSR机构,在其运动特性分析的基础上,给出了以图解法求解与三维建模运动仿真相结合的途径进行机构几何参数设计的具体方法.通过三维运动仿真验证了该方法的有效性,并进一步... 为了实现空间RSSR机构高效快捷的结构设计,针对特定结构型式的RSSR机构,在其运动特性分析的基础上,给出了以图解法求解与三维建模运动仿真相结合的途径进行机构几何参数设计的具体方法.通过三维运动仿真验证了该方法的有效性,并进一步提出了适应机构运动精度要求而进行结构参数调整的具体方向.便捷准确地实现该型空间RSSR机构的运动分析和几何结构设计,获得理想的设计求解. 展开更多
关键词 图解法 运动仿真 空间四杆机构 rssr机构
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偏置式空间RSSR急回仿生扑翼机构优化设计与分析 被引量:7
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作者 张瑞坤 何畏 +2 位作者 王习术 郑家伟 孙磊 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第4期651-656,共6页
本文基于偏置式空间RSSR四杆机构,设计了一种具有急回特性的扑翼机构,通过运动分析建立了空间RSSR四杆机构的运动学模型。以关节轴承处构件运动角和机构的压力角作为优化模型的非线性约束条件,摇杆摆角和行程比系数为目标函数建立了扑... 本文基于偏置式空间RSSR四杆机构,设计了一种具有急回特性的扑翼机构,通过运动分析建立了空间RSSR四杆机构的运动学模型。以关节轴承处构件运动角和机构的压力角作为优化模型的非线性约束条件,摇杆摆角和行程比系数为目标函数建立了扑翼机构的优化设计模型。利用遗传算法对机构进行了优化计算,得到了利与飞行的相对杆长参数。基于优化得到的相对杆长参数以及鸟类飞行参数,选取曲柄长度为10 mm设计了一款仿生扑翼机构。结果表明:所设计的扑翼机构最小传动角y_(min)=40.01°,节轴承处构件运动角最大为60°,扑动上极限夹角ψ_(max)=21.92°,下极限夹角ψ_(min)=-18.11°,行程速比系数K=1.5与选取仿生鸟类飞行运动参数一致。 展开更多
关键词 rssr 扑翼机构 运动分析 参数优化 ADAMS
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空间RSSR机构运动分析的研究 被引量:21
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作者 苗鸿宾 乔峰丽 《机械设计与制造》 北大核心 2008年第2期7-9,共3页
以RSSR机构为例研究了运动分析结果的可视化问题,首先使用解析法对RSSR机构建立运动分析模型,得到运动分析方程,并通过Matlab函数绘制了输出构件的角位移、角速度、角加速度图;其次基于SolidWorks平台三维建模,使用COSMOSMotion进行运... 以RSSR机构为例研究了运动分析结果的可视化问题,首先使用解析法对RSSR机构建立运动分析模型,得到运动分析方程,并通过Matlab函数绘制了输出构件的角位移、角速度、角加速度图;其次基于SolidWorks平台三维建模,使用COSMOSMotion进行运动仿真,也得到对应的运动分析结果。通过运动分析的结果对比是完全相同的,但是采用三维参数化软件进行机构运动分析方法过程简单方便,是空间机构运动分析的发展方向。 展开更多
关键词 空间机构 rssr 运动分析 COSMOSMOTION
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RSSR空间机构的运动分析和优化设计 被引量:9
6
作者 周啸 宋梅利 +1 位作者 王晓鸣 姚文进 《机床与液压》 北大核心 2015年第9期1-4,58,共5页
为了实现舵机4个舵翼同时偏转相同的角度,采用了RSSR空间连杆机构组合。利用解析法建立机构的运动分析模型,用MATLAB软件求解机构输入与输出的运动关系曲线。利用ADAMS软件对机构进行参数化建模及优化设计,通过计算敏感度,确定优化设计... 为了实现舵机4个舵翼同时偏转相同的角度,采用了RSSR空间连杆机构组合。利用解析法建立机构的运动分析模型,用MATLAB软件求解机构输入与输出的运动关系曲线。利用ADAMS软件对机构进行参数化建模及优化设计,通过计算敏感度,确定优化设计变量,结果表明:输入杆摆角为-11.842 7°-11.841 9°,峰值相差0.000 8°;各舵翼之间的摆角误差范围在-0.357 3°-0.477°,在误差范围±0.5°内,该机构的优化满足设计要求。 展开更多
关键词 rssr 空间机构 优化设计 ADAMS
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双正交RSSR副翼差分机构运动分析与优化 被引量:2
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作者 宋春雨 张涛 +1 位作者 彭波 马尚君 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2019年第7期1132-1137,共6页
以RSSR空间机构为基础构型设计了双正交RSSR副翼差分机构,建立了差分机构分析模型,采用D-H方法进行了开式运动链坐标变换,利用杆长法推导了差分机构的运动分析表达式,得到了不同杆长条件下差分机构的运动特性,确定了符合副翼控制精度要... 以RSSR空间机构为基础构型设计了双正交RSSR副翼差分机构,建立了差分机构分析模型,采用D-H方法进行了开式运动链坐标变换,利用杆长法推导了差分机构的运动分析表达式,得到了不同杆长条件下差分机构的运动特性,确定了符合副翼控制精度要求的杆长条件,并在多体动力学软件ADAMS中建立了仿真分析模型,对理论分析进行了验证。结果表明双正交RSSR副翼差分驱动机构可实现左、右副翼在同一驱动舵机作用下反向运动、偏转角度相等的差分驱动目的,通过特定杆长配置可实现传动比近似为1的等速传递。 展开更多
关键词 rssr 无人机 副翼 机构 运动分析 优化
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RSSR机构的ADAMS参数化建模及优化技术研究 被引量:3
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作者 崔素华 张景梅 +1 位作者 杨松林 丁朝鹏 《河北工业科技》 CAS 2019年第1期1-6,共6页
为对空间RSSR四杆机构进行优化设计,以RSSR机构为研究对象,运用解析法对RSSR机构进行了运动学分析,得出RSSR机构的运动解析式,确定曲柄存在条件的表达式;利用ADAMS软件参数化编程技术,将空间四杆机构关键点参数化,构建三维参数化模型;运... 为对空间RSSR四杆机构进行优化设计,以RSSR机构为研究对象,运用解析法对RSSR机构进行了运动学分析,得出RSSR机构的运动解析式,确定曲柄存在条件的表达式;利用ADAMS软件参数化编程技术,将空间四杆机构关键点参数化,构建三维参数化模型;运用ADAMS软件的二次开发技术,开发了空间RSSR四杆机构的参数化建模及分析优化系统,实现了RSSR机构运动类型的判定、快速建模、机构仿真、运动分析及优化,并进行了实例分析。结果表明,对于给定的RSSR机构,系统运动分析优化后,摇杆的角速度、角加速度的最大值和最小值的绝对值明显减小,摇杆摆动速度趋于平稳。研究结果对提高RSSR机构的设计效率、减少设计周期具有参考价值。 展开更多
关键词 计算机辅助设计 ADAMS rssr 参数化建模 优化设计
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按K和[γ]的一类特殊空间曲柄摇杆RSSR机构设计 被引量:5
9
作者 常勇 李延平 《机械设计》 CSCD 北大核心 2001年第8期25-26,0,共3页
进一步挖掘和揭示出“辅助角方法”具有普遍的适应性和有效性 ,提出了按许用传动角
关键词 辅助角 行程速比系数 传动角 空间曲柄摇杆rssr机构
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胶订联动线托打机构空间RSSR机构运动分析 被引量:3
10
作者 王文杰 成刚虎 国强 《中国印刷与包装研究》 CAS 2012年第2期42-45,共4页
平装胶订联动线上,夹紧成型动作由托打机构的空间RSSR机构完成,空间RSSR机构工作的稳定性直接影响胶订联动线的工作速度和装订质量。通过数学建模,运用Matlab软件平台编制计算程序,进行了基于方向余弦矩阵法的空间RSSR机构运动实例分析... 平装胶订联动线上,夹紧成型动作由托打机构的空间RSSR机构完成,空间RSSR机构工作的稳定性直接影响胶订联动线的工作速度和装订质量。通过数学建模,运用Matlab软件平台编制计算程序,进行了基于方向余弦矩阵法的空间RSSR机构运动实例分析,并获得了具体的分析结果和直观的图形曲线,得出影响空间RSSR机构的重要参数,为该机构的进一步改进和优化奠定基础。 展开更多
关键词 空间rssr机构 方向余弦矩阵法 运动分析
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空间RSSR机构的分析与仿真 被引量:3
11
作者 陈伟 宋梅利 +2 位作者 王晓鸣 姚文进 席渊明 《机械制造与自动化》 2018年第2期104-106,113,共4页
针对空间连杆RSSR机构建立理论分析模型,利用空间机构运动分析理论,得到机构的输入输出位移方程。结合运动分析,通过建立静力平衡方程,求解运动副中的约束反力。建立机构三维模型,在仿真软件ADAMS中分析其转角关系和运动副受力情况,得... 针对空间连杆RSSR机构建立理论分析模型,利用空间机构运动分析理论,得到机构的输入输出位移方程。结合运动分析,通过建立静力平衡方程,求解运动副中的约束反力。建立机构三维模型,在仿真软件ADAMS中分析其转角关系和运动副受力情况,得出转角关系曲线图和运动副反力曲线图。分析结果表明,理论计算结果与仿真结果基本一致。 展开更多
关键词 空间机构 rssr 运动分析 受力分析 ADAMS
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空间RSSR和球面RRRR机构的计算机三维位形动态模拟 被引量:3
12
作者 刘平 陈思专 《机械设计与制造》 北大核心 2005年第3期121-123,共3页
虽然空间RSSR和球面RRRR机构的解析方法是比较成熟的,但是对于具体机构而言由于设计和分析的结果是用方程和函数表达的,因此具有不直观、难以检验和不可靠的缺点。针对这种情况,这里提出了对机构位形作三维动态模拟的计算机算法。作者... 虽然空间RSSR和球面RRRR机构的解析方法是比较成熟的,但是对于具体机构而言由于设计和分析的结果是用方程和函数表达的,因此具有不直观、难以检验和不可靠的缺点。针对这种情况,这里提出了对机构位形作三维动态模拟的计算机算法。作者已在此基础上在AutoCAD图形系统中编制出了相应的软件程序。用该软件程序模拟出的机构位形可以用AutoCAD命令显示和直接检验。 展开更多
关键词 机构位形模拟 空间rssr机构 球面RRRR机构
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轻型飞机副翼操纵系统中改进的RSSR机构研究 被引量:1
13
作者 谢习华 陈志伟 +2 位作者 欧阳星 王小飞 王晓玲 《航空工程进展》 CSCD 2017年第2期213-218,共6页
精确控制副翼偏转角度对提高轻型飞机的操纵性能具有重要意义,将改进的空间四连杆机构——RSSR应用于轻型飞机副翼操纵系统的传动末端,采用方向余弦矩阵法建立RSSR机构运动的数学模型,并推导出该机构的位移方程,在ADAMS软件中对该机构... 精确控制副翼偏转角度对提高轻型飞机的操纵性能具有重要意义,将改进的空间四连杆机构——RSSR应用于轻型飞机副翼操纵系统的传动末端,采用方向余弦矩阵法建立RSSR机构运动的数学模型,并推导出该机构的位移方程,在ADAMS软件中对该机构进行参数化建模,确定目标函数、约束函数和驱动函数;优化算法选用广义简约梯度算法,对敏感程度较高的设计变量进行优化设计。结果表明:RSSR机构中各点的相对位置对副翼偏转角度影响较大,副翼上下偏转角度的相对误差分别从初始的2.35%与5%降低为0.100 5%与0.103 3%,采用RSSR机构可有效提高对飞机副翼偏转角度的控制精度。研究成果最终应用于某五座复合材料轻型飞机样机中。 展开更多
关键词 轻型飞机 副翼操纵系统 rssr ADAMS 优化设计
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正置式空间曲柄摇杆RSSR机构设计的辅助角方法 被引量:7
14
作者 常勇 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2003年第2期251-253,共3页
通过引入辅助角λ,提出了一种简单通用、行之有效的设计正置式 (行程速比系数 K =1)空间曲柄摇杆RSSR机构的新方法—辅助角方法。它对通常的和带有诸多辅助条件的设计问题具有普遍的适应性和有效性。
关键词 正置式 空间曲柄摇杆 rssr机构 辅助角 传动角
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基于RSSR的LED定位技术在一维空间中的应用 被引量:1
15
作者 孙伟 吕强 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2015年第4期92-95,共4页
针对室内一维空间定位存在的问题,提出一个基于LED光的一维定位新方案。该方案首先通过调制灯光信号以区别不同的LED,然后通过测量接收到的LED光信号强度,计算接收信号强度比RSSR并由此确定目标物体的位置。与单纯接收信号强度定位方案... 针对室内一维空间定位存在的问题,提出一个基于LED光的一维定位新方案。该方案首先通过调制灯光信号以区别不同的LED,然后通过测量接收到的LED光信号强度,计算接收信号强度比RSSR并由此确定目标物体的位置。与单纯接收信号强度定位方案相比,该方案调制方法简便,降低了节点对硬件的要求,大大减少了数据的传输量和计算量,缩短了定位时间,降低了能耗,并且能够消除不同LED设备之间的参数差异,使室内定位的精度进一步提高。实验结果表明在1×1×1.25 m3的空间内,该方案定位的平均误差在3 cm以内。 展开更多
关键词 LED rssr 定位技术 一维空间
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空间RSSR机构的解析综合 被引量:1
16
作者 陶冶 温兆麟 丁玉兴 《农机化研究》 北大核心 2001年第3期33-35,共3页
空间RSSR机构是应用最广泛的空间机构。根据实现主从动件对应角位移的空间RSSR机构的输入输出方程式,推导出求解空间RSSR机构按主、从动件6组与8组对应转角的数学模型,并编写了有关程序。
关键词 空间机构 机构综合 rssr 解析综合
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双向极值收敛法研究空间RSSR机构的曲柄存在条件 被引量:2
17
作者 罗洪田 《工程数学学报》 CSCD 1992年第1期63-69,共7页
本文提出了一个求解极值的方法—双向极值收敛法,它既能用于作图求解,也可以编写成计算程序作精确计算,方法新颖简单,几何概念清晰,并以此对空间RSSR机构的曲柄存在条件和运动范围进行研究。
关键词 双向极值收敛 rssr机构 曲柄
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空间RSSR机构轨迹数字化综合 被引量:2
18
作者 张晋西 《机械设计》 CSCD 北大核心 2000年第7期33-35,共3页
提出一种新的机构综合方法 :数字化综合 ,并根据其原理编制了相应计算机程序 ,经实践检验 ,与现行各种方法有本质区别 ,功能更强 ,更方便实用。
关键词 空间rssr机构 数字化综合 轨迹综合
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基于一维搜索方法的空间RSSR机构运动分析 被引量:3
19
作者 王文杰 成刚虎 《广东印刷》 2012年第1期54-57,共4页
在ZXJD370平装胶订联动线上,托打机构完成贴书皮和书籍的夹紧成型工艺过程。其中夹紧成型(习惯上称“打”)动作由一个空间RSSR机构完成。RSSR机构就是一个首末各有一个转动副(简称R),中间包含两个相连球面副(简称S)的空间机构... 在ZXJD370平装胶订联动线上,托打机构完成贴书皮和书籍的夹紧成型工艺过程。其中夹紧成型(习惯上称“打”)动作由一个空间RSSR机构完成。RSSR机构就是一个首末各有一个转动副(简称R),中间包含两个相连球面副(简称S)的空间机构。空间机构可以实现复杂平面的空间运动的传递,在工程上有很多特殊的用途,例如机械手、机器人和假肢等,因而应用较多。一般的,这类机构采用二元数、方向余弦矩阵法、投影法等方法来进行分析。其中方向余弦矩阵法是一类通用方法,应用最为广泛。但是。 展开更多
关键词 空间机构 运动分析 搜索方法 rssr机构 一维 方向余弦 胶订联动线 工艺过程
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基于ADAMS的空间RSSR机构轨迹仿真探究 被引量:1
20
作者 陈晓航 刘德锋 +1 位作者 左传 徐敏 《机械研究与应用》 2017年第1期69-71,共3页
以无碳小车为例探究基于ADAMS软件的空间连杆机构设计方法,在对小车进行初步建模和运动学分析的前提下,利用ADAMS软件进行仿真小车行进轨迹,从而为更好的设计并调试一辆严格满足理论轨迹要求的RSSR机构无碳小车进行参数指导。
关键词 无碳小车 rssr转向机构 ADAMS 轨迹仿真
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