2-RPU/UPRS并联机构的构型设计及性能分析

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作者 王欢 马春生 +1 位作者 贺阳涛 高宇杰 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第2期40-45,共6页

提出一种三杆四自由度的并联机构作为研究对象,通过对该机构进行分析观察此机构的运动性能。通过Solid Works进行简单的模型建立,绘制出其结构简图,并标注定坐标系及动坐标系,运用螺旋理论对此机构进行自由度分析,并结合修正后的G-K公... 提出一种三杆四自由度的并联机构作为研究对象,通过对该机构进行分析观察此机构的运动性能。通过Solid Works进行简单的模型建立,绘制出其结构简图,并标注定坐标系及动坐标系,运用螺旋理论对此机构进行自由度分析,并结合修正后的G-K公式进行自由度验证,通过闭环矢量法和修正后的DH法对该机构进行逆解计算,即根据动平台的位姿及其位置的关系,求出各杆的杆长伸长量和主动转动副的旋转量。基于MATLAB对工作空间进行求解,通过极限位置搜索法求出动平台的可达极限位置;然后,基于逆解建立雅可比矩阵。对结构上的主动副添加驱动,观察动平台在给定驱动下的仿真分析。当给予给定驱动后,该机构可按照理想运动运动轨迹运动,并且工作空间无断点,速度及加速度变化较平缓;最后,利用局部条件数LCI作为评价指标分析了机构的灵巧度,结果表明,2-RPU/UPRS并联机构具有结构简单,运动性能良好,工作空间内无奇异位型,可以更好地应用于包装工程领域。 展开更多

关键词 2-rpu/UPRS 并联机构 螺旋理论 工作空间 灵巧度

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2-CPR/RPU并联机构的构型设计及工作性能分析 被引量：4

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作者 丰晓东 赵耀虹 +2 位作者 李瑞琴 贺阳涛 张磊 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第12期4902-4908,共7页

针对当前物流领域中货件品类多、人工耗用高等问题,为满足产线快速分拣的需求,提出一种全周自由度的2-CPR/RPU并联机构,以提高物流货件的分拣效率,减少人力时间成本。绘制2-CPR/RPU机构的三维模型,采用螺旋理论对2-CPR/RPU机构自由度进... 针对当前物流领域中货件品类多、人工耗用高等问题,为满足产线快速分拣的需求,提出一种全周自由度的2-CPR/RPU并联机构,以提高物流货件的分拣效率,减少人力时间成本。绘制2-CPR/RPU机构的三维模型,采用螺旋理论对2-CPR/RPU机构自由度进行求解,并根据修正的Grübler-Kutzbach公式进行验证,通过封闭矢量对机构支链进行位置逆解分析,基于逆解表达式求得机构速度Jacobian矩阵,利用代数法分析奇异位形是否存在,编程MATLAB语言求解其符合工作范围的点并绘制出工作空间,最后对机构的承重量进行有限元仿真分析。结果表明:2-CPR/RPU并联机构具有共3个自由度,可实现2T1R型的运动(沿x、z轴的平移和绕x轴的转动);结构尺寸符合要求没有奇异位形,工作空间较大,均匀分布且呈扇形对称,执行平台转动可达60°;2-CPR/RPU并联机构结构简单且运动稳定,工作精度高、载重性能良好,适用于大部分物流包装产线的分拣装箱工作。 展开更多

关键词 2-CPR/rpu 位置逆解 奇异性 工作空间

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RPU破坏及增强机理的细观分析 被引量：4

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作者 王伟力 李善高 钱七虎 《高分子材料科学与工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期23-26,共4页

通过对合成的纯的和增强的硬质聚氨酯泡沫塑料 (RPU)进行的细观分析 ,探讨了泡孔的破坏形式和增强相的作用。泡沫体的细观行为表现为 :泡壁的弯曲、压缩、拉伸到屈曲、碎裂和拉断、纤维的拔出等 ;短切玻璃纤维与玻璃微珠增强机理不一样 ... 通过对合成的纯的和增强的硬质聚氨酯泡沫塑料 (RPU)进行的细观分析 ,探讨了泡孔的破坏形式和增强相的作用。泡沫体的细观行为表现为 :泡壁的弯曲、压缩、拉伸到屈曲、碎裂和拉断、纤维的拔出等 ;短切玻璃纤维与玻璃微珠增强机理不一样 ,前者是对泡沫体增强 ,玻璃纤维的高强特性难以充分发挥 。 展开更多

关键词 rpu 硬质聚氨酯泡沫塑料 破坏形式 增强机理 玻璃纤维

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原位生成纳米SiO_2填料对RPU性能的影响 被引量：3

4

作者 谢海安 王振轩 《聚氨酯工业》 2005年第4期27-30,共4页

通过控制水解温度和乳化剂的加入量,采用油包水微乳液法在聚醚多元醇中原位合成了纳米SiO2,聚醚多元醇进一步与TDI反应制备聚氨酯硬质泡沫塑料.TEM照片显示原位合成的SiO2微粒呈球状且分散,粒径范围在50～70 nm.该聚氨酯硬质泡沫塑料的... 通过控制水解温度和乳化剂的加入量,采用油包水微乳液法在聚醚多元醇中原位合成了纳米SiO2,聚醚多元醇进一步与TDI反应制备聚氨酯硬质泡沫塑料.TEM照片显示原位合成的SiO2微粒呈球状且分散,粒径范围在50～70 nm.该聚氨酯硬质泡沫塑料的吸水率随着SiO2添加量的增加,先升高随后又降低.因为原位生成纳米SiO2的加入,聚氨酯硬质泡沫塑料的拉伸强度得到显著提高,冲击强度缓慢增大,而对于压缩强度则先轻微降低,一直到SiO2质量分数为1.1%时才开始急剧增大. 展开更多

关键词 聚氨酯硬质泡沫塑料 纳米SiO2填料 rpu 原位生成 生产工艺

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水性RPU整理剂在针织面料中的应用 被引量：2

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作者 吴舒红 冯标 《针织工业》 北大核心 2008年第12期46-48,共3页

介绍了针织面料弹性整理的反应机理,探讨了水性RPU弹性整理工艺中水性RPU整理剂的浓度、定形温度、整理方法的影响,并与其他整理助剂进行效果比较。确定最佳应用工艺为:整理剂浓度7g/L,定形温度175℃,采用浸轧工艺。经水性RPU弹性整理... 介绍了针织面料弹性整理的反应机理,探讨了水性RPU弹性整理工艺中水性RPU整理剂的浓度、定形温度、整理方法的影响,并与其他整理助剂进行效果比较。确定最佳应用工艺为:整理剂浓度7g/L,定形温度175℃,采用浸轧工艺。经水性RPU弹性整理后的面料吸水性及手感有很大提高,服用性能优于其他整理剂。 展开更多

关键词 针织面料 水性聚氨酯 水性rpu整理剂 整理工艺

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高压直流输电LTT换流阀RPU动作信号上传后台的方法研究 被引量：1

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作者 毛文喜 董朝阳 +2 位作者 黄永瑞 刘堃 洪波 《电工技术》 2016年第8期26-27,共2页

为保护晶闸管,换流阀中设置了反向恢复保护触发功能,但目前实际工程中并没有将反向恢复保护触发的具体位置和时刻信息上传后台,不利于相关故障问题的分析。以LTT换流阀为例,介绍反向恢复保护触发信号的检测方法,给出阀控系统中处理反向... 为保护晶闸管,换流阀中设置了反向恢复保护触发功能,但目前实际工程中并没有将反向恢复保护触发的具体位置和时刻信息上传后台,不利于相关故障问题的分析。以LTT换流阀为例,介绍反向恢复保护触发信号的检测方法,给出阀控系统中处理反向恢复保护触发信号的程序设计思路。 展开更多

关键词 直流输电 换流阀 rpu LTT MSC TVM

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RPU-SPR-SPU新型三自由度并联机构静刚度分析 被引量：1

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作者 蒲志新 贾加亮 武志龙 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第5期431-438,共8页

为解决Exechon机器人装配要求高、存在冗余约束而导致制造成本过高的问题,基于Exechon机床的并联部分设计其变异机构RPU-SPR-SPU(R-转动副、P-移动副、U-虎克铰、S-球副).应用螺旋理论计算新机构的自由度,采用矢量法求机构位置反解.考... 为解决Exechon机器人装配要求高、存在冗余约束而导致制造成本过高的问题,基于Exechon机床的并联部分设计其变异机构RPU-SPR-SPU(R-转动副、P-移动副、U-虎克铰、S-球副).应用螺旋理论计算新机构的自由度,采用矢量法求机构位置反解.考虑到新机构与原机构相比,刚度可能会有所降低,采用虚拟关节法求出机构刚度的数学模型,并且与有限元静力学分析的结果进行对比,验证公式的正确性.根据运动学反解在固定的工作平面上求出刚度分布情况,分析机构位型对刚度的影响.研究结果表明:RPU-SPR-SPU机构具有无冗余约束、装配简单等优点,刚度特性良好. 展开更多

关键词 rpu-SPR-SPU并联机构 变异机构 虚拟关节法 静刚度 有限元

原文传递

RPU力学性质的实验分析 被引量：2

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作者 王伟力 《化工生产与技术》 CAS 2002年第1期21-24,共4页

对合成的硬质聚氨酯泡沫塑料(纯的和增强的)进行了多种力学性质的测量和讨论,给出了实验结果。综合来看,短切玻璃纤维增强效果不如玻璃微珠理想,质量含量为10%的玻璃微珠的增强效果最为理想。

关键词 聚氨酯泡沫塑料 玻璃纤维 玻璃微珠 力学性质 rpu

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2-RPU/SPR并联机构的多目标6Sigma稳健性优化

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作者 王南 池腾腾 +1 位作者 刘庆阳 周莎莎 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第2期61-63,67,共4页

将Isight软件的NSGA-Ⅱ方法应用于2-RPU/SPR并联机构的6Sigma稳健性优化。方法建立2-RPU/SPR并联机构的工作空间、运动学灵巧度、刚度、最大和最小承载能力五个性能指标,设置约束条件,运用Matlab软件编程,并用Isight软件进行集成,进行... 将Isight软件的NSGA-Ⅱ方法应用于2-RPU/SPR并联机构的6Sigma稳健性优化。方法建立2-RPU/SPR并联机构的工作空间、运动学灵巧度、刚度、最大和最小承载能力五个性能指标,设置约束条件,运用Matlab软件编程,并用Isight软件进行集成,进行确定性优化,得到优化解,在有噪声干扰的前提下,运用Isight对优化解进行6Sigma稳健性分析,进而运用NSGA-Ⅱ方法对这五个目标函数进行6Sigma稳健性优化。结果优化结果前后优劣对比,获得6Sigma稳健性优化后的良好结果。结论根据优化结果,并结合实际工况可选择最优设计参数,提高机构抗噪声干扰的能力,为高精密领域的包装机械提供一种高效直观的优化设计方法。 展开更多

关键词 Isight软件 NSGA-Ⅱ方法 2-rpu/SPR并联机构 6Sigma稳健性优化

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试样宽度对RPU板竖向逆流火蔓延的影响 被引量：2

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作者 王渊明 赵恒泽 +3 位作者 赵兰明 王进军 方俊 张永明 《燃烧科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期365-370,共6页

以2cm厚硬质聚氨酯(RPU)保温板为研究对象,实验研究了试样宽度对竖向逆流燃烧蔓延过程中火焰高度、脉动频率、火焰温度及蔓延速度等特征参量的影响.结果表明,宽度一定时相关特征参量不随时间变化,随着宽度的增加,燃烧程度逐渐加剧,火焰... 以2cm厚硬质聚氨酯(RPU)保温板为研究对象,实验研究了试样宽度对竖向逆流燃烧蔓延过程中火焰高度、脉动频率、火焰温度及蔓延速度等特征参量的影响.结果表明,宽度一定时相关特征参量不随时间变化,随着宽度的增加,燃烧程度逐渐加剧,火焰脉动频率先增大后减小,平均火焰高度与火蔓延速度的变化趋势基本一致,均表现为先增大后减小,最终趋于不变,而气相火焰最高温度基本保持不变. 展开更多

关键词 rpu 试样宽度 逆流火蔓延 火焰高度 脉动频率 蔓延速度

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RPU材料逆流火蔓延燃烧特性 被引量：5

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作者 王春三 王鹏 马鑫 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2015年第8期988-991,共4页

设计了大尺寸实验装置,对外加辐射情况下不同宽度的RPU材料逆流火蔓延特性进行实验研究,并获得质量损失速率、火焰高度、火蔓延速度和火焰脉动频率等火焰特征参数。结果表明:RPU板材向下火蔓延呈现非稳态的加速蔓延特征,质量损失速率呈... 设计了大尺寸实验装置,对外加辐射情况下不同宽度的RPU材料逆流火蔓延特性进行实验研究,并获得质量损失速率、火焰高度、火蔓延速度和火焰脉动频率等火焰特征参数。结果表明:RPU板材向下火蔓延呈现非稳态的加速蔓延特征,质量损失速率呈二段式分布,当达到某一辐射强度时板材沿厚度方向被烧透;热解前锋区域面积在板材受外界辐射作用增大时,火焰前锋达到热解温度的时间缩短,火蔓延速度加快,导致火势变大,沿宽度方向未燃区域面积变小,炭化层区域变大。 展开更多

关键词 rpu 辐射源 逆流火蔓延 燃烧特性

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一种用于物流快递分拣的2-RPU/2-SPU并联机构设计 被引量：3

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作者 樊文龙 李瑞琴 +2 位作者 王春臻 王志浩 刘建国 《包装工程》 CAS 北大核心 2022年第7期178-183,共6页

目的 针对目前大量的快递件需要进行分拣和搬运,为解决人力成本问题并提高物流线上的自动化程度,提出一种2-RPU/2-SPU并联机构。方法 用螺旋理论对此机构进行自由度分析,求出此机构的运动约束。通过闭环矢量法求出该机构的位置逆解和各... 目的 针对目前大量的快递件需要进行分拣和搬运,为解决人力成本问题并提高物流线上的自动化程度,提出一种2-RPU/2-SPU并联机构。方法 用螺旋理论对此机构进行自由度分析,求出此机构的运动约束。通过闭环矢量法求出该机构的位置逆解和各个支链间的相互约束条件。通过逆解和约束对该机构的运动进行仿真,求出此机构的可达工作范围。结果 2-RPU/2-SPU并联机构具有两转两移(2R2T)4个自由度,分别是沿y_(a)轴移动,沿z_(a)轴移动,绕x_(a)轴转动,绕y_(a)轴转动,动作较灵活,工作空间范围较大,并且在机构运动过程中没有出现奇异位形的情况。结论 2-RPU/2-SPU并联机构具有较大的工作范围,可以在物流线上进行分拣工作,并且在分拣过程中可以实现快速、精准控制,工作过程较灵活,运动性能良好,其中2R2T的运动性能能更好地适应分拣机构斜置时的分拣。 展开更多

关键词 2-rpu/2-SPU 并联机构 逆运动学 工作空间 物流分拣

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(2-RPU/RPS)&R混联机构的工作空间及其分拣应用 被引量：1

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作者 赵杰前 李瑞琴 +3 位作者 李庠 庞国旺 张建康 亢书华 《包装工程》 CAS 北大核心 2021年第5期209-215,共7页

目的针对包装生产线上需对食品、电子元器件等产品进行分拣的功能需求,提出一种新颖的(2-RPU/RPS)&R混联机构。方法基于螺旋理论建立2-RPU/RPS并联机构的螺旋矩阵,并用修正的Kutzbach-Grübler公式对所得自由度数进行验证。通... 目的针对包装生产线上需对食品、电子元器件等产品进行分拣的功能需求,提出一种新颖的(2-RPU/RPS)&R混联机构。方法基于螺旋理论建立2-RPU/RPS并联机构的螺旋矩阵,并用修正的Kutzbach-Grübler公式对所得自由度数进行验证。通过机构的结构特征建立约束方程,并采用闭环矢量法求出机构的位置逆解。然后利用粒子群优化(PSO)算法分析机构的位置正解。最后采用数值搜索法求解机构的可达工作空间。结果(2-RPU/RPS)&R混联机构具有4个自由度(3R1T)。在PSO算法实例中,分析得到了动平台位置正解的数值解和适应度曲线,工作空间连续且无空洞,满足分拣活动范围的需求,在给出的应用实例中表明(2-RPU/RPS)&R混联机器人能很好地应用于手机包装生产线中物体的分拣和抓取等工作。结论(2-RPU/RPS)&R混联机构运动学性能良好、工作空间大、运行平稳,适用于包装生产线上具有不同方位的物品的分拣功能需求。 展开更多

关键词 2-rpu/RPS 混联机构 位置正逆解 工作空间 分拣

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含串联输入支链的2UPS-RPU并联机构奇异性分析 被引量：1

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作者 葛长城 冯志友 《机械工程与自动化》 2012年第6期142-143,146,共3页

奇异性会对机构的工作性能产生不良影响,以含串联输入支链的2UPS-RPU并联机构为研究对象,利用矢量法及虚功原理对机构进行位置和速度分析,得出完整雅可比矩阵,通过分析雅可比矩阵秩的变化,推出产生奇异位置的条件,最终得到了机构的结构... 奇异性会对机构的工作性能产生不良影响,以含串联输入支链的2UPS-RPU并联机构为研究对象,利用矢量法及虚功原理对机构进行位置和速度分析,得出完整雅可比矩阵,通过分析雅可比矩阵秩的变化,推出产生奇异位置的条件,最终得到了机构的结构参数与机构奇异性的关系,提出了消除奇异性的方法,对2UPS-RPU并联机构的设计和应用具有十分重要的理论和现实意义。此研究方法对并联机构的奇异性分析具有通用性。 展开更多

关键词 2UPS—rpu并联机构 完整雅可比矩阵 奇异性 结构参数

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探讨RPU整理剂在针织面料中的应用 被引量：1

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作者 吴舒红 冯标 《染整技术》 CAS 2009年第3期28-30,共3页

介绍了针织面料弹性整理的反应机理,探讨RPU弹性整理工艺中RPU整理剂的用量、定形温度、整理工艺对整理效果的影响,从而确定最佳应用工艺条件。试验结果表明:经RPU弹性整理后的面料赋予卓越的弹性回复及优异的吸水性等效果,且手感有很... 介绍了针织面料弹性整理的反应机理,探讨RPU弹性整理工艺中RPU整理剂的用量、定形温度、整理工艺对整理效果的影响,从而确定最佳应用工艺条件。试验结果表明:经RPU弹性整理后的面料赋予卓越的弹性回复及优异的吸水性等效果,且手感有很大提高,服用性能优于其它整理剂。 展开更多

关键词 针织面料 水性聚氨酯 整理剂 整理工艺

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2SPR-2RPU并联机器人机构姿态位置控制及实验研究 被引量：2

16

作者 黄发 侯红娟 崔国华 《机电技术》 2019年第5期39-42,60,共5页

以2SPR-2RPU并联机构机械本体为控制对象,计算了机构自由度、求解位置逆解。开发了以PC+UMAC运动控制器为核心的控制系统框架,通过UMAC多轴运动控制器的调节,对PID参数优化进而达到良好的稳态和动态性能,最终实现跟随误差的最小化,为实... 以2SPR-2RPU并联机构机械本体为控制对象,计算了机构自由度、求解位置逆解。开发了以PC+UMAC运动控制器为核心的控制系统框架,通过UMAC多轴运动控制器的调节,对PID参数优化进而达到良好的稳态和动态性能,最终实现跟随误差的最小化,为实现基于UMAC对并联机构的控制在生产中的应用打下基础。 展开更多

关键词 2SPR-2rpu并联机构 UMAC运动控制器 PID调节

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DRC RPU协处理器加速技术迎来商机

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作者 田园 《电子设计应用》 2007年第7期131-131,共1页

DRC销售和市场副总裁Clay Marr指出，目前，高性能计算（HPC）市场在迅猛增长，今年市场价值将达到90亿美元。然而由于存储带宽的限制以及高昂的费用，处理器正在面临挑战，对于大型的计算系统来说，普通的节点有10000个，每个节点的成... DRC销售和市场副总裁Clay Marr指出，目前，高性能计算（HPC）市场在迅猛增长，今年市场价值将达到90亿美元。然而由于存储带宽的限制以及高昂的费用，处理器正在面临挑战，对于大型的计算系统来说，普通的节点有10000个，每个节点的成本是2500美元。同时，这样的系统需要庞大的空间和充分的电力供应。 展开更多

关键词 协处理器 DRC 加速技术 rpu 商机 市场价值 计算系统 性能计算

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Imagination发布超低功耗RPU架构

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《中国集成电路》 2014年第9期7-8,共2页

Imagination日前宣布发布新款Ensigrna Series4低功耗无线电处理器（RPU）架构“Whisper”，这是专为新一代要求超低功耗与低成本的可穿戴设备、物联网（IoT）所设计，特别聚焦于降低功耗、成本，提升灵活性。

关键词 超低功耗 架构 rpu 低成本 处理器 无线电 物联网

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一种四自由度并联机构运动学及传动性能分析 被引量：3

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作者 张超 李彬 赵新华 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第9期244-248,共5页

以2-RPU&2-SPS并联机构为研究对象,首先借助螺旋理论对机构的自由度的数目和属性进行了分析,该机构可实现空间两转动和两平动运动(2R2T)。在此基础上对机构的位置正反解进行了研究,对于机构位置反解,给定机构独立运动参数可获得其... 以2-RPU&2-SPS并联机构为研究对象,首先借助螺旋理论对机构的自由度的数目和属性进行了分析,该机构可实现空间两转动和两平动运动(2R2T)。在此基础上对机构的位置正反解进行了研究,对于机构位置反解,给定机构独立运动参数可获得其显式表达;对于机构正解,可通过求解非线性方程组获得其数值解。另外,通过建立机构的雅克比矩阵,并利用机构支链输出传动效率指标对机构的运动学传动性能进行研究,为后续机构样机开发与实际应用奠定理论基础。 展开更多

关键词 2-rpu&2-SPS并联机器人 运动分析 雅克比矩阵 传动性能

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动态可重构系统的通信结构研究 被引量：3

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作者 刘倩 李广军 郭志勇 《单片机与嵌入式系统应用》 2007年第11期5-7,共3页

动态可重构技术能在一定控制逻辑的驱动下,对全部或部分逻辑资源实现在系统的动态功能变换和硬件的时分复用。本文介绍了可重构体系结构及典型动态可重构结构;详细分析、比较了动态可重构系统4种通信结构的主要性能,指出各自适用领域,... 动态可重构技术能在一定控制逻辑的驱动下,对全部或部分逻辑资源实现在系统的动态功能变换和硬件的时分复用。本文介绍了可重构体系结构及典型动态可重构结构;详细分析、比较了动态可重构系统4种通信结构的主要性能,指出各自适用领域,并给出一个应用实例;最后探讨了动态可重构技术研究面临的相关问题和发展趋势。 展开更多

关键词 可重构 动态重构 NOC rpu

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