RoboMaster工程机器人设计与性能分析

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作者 李和洋 张莹 +2 位作者 黄小龙 蔺晟杰 郭泽堃 《机器人技术与应用》 2024年第5期35-39,共5页

RoboMaster机甲大师赛是一项对抗性质的竞技型机器人竞赛。其中的工程机器人在赛场上起到辅助的作用,配合其他进攻型机器人进行团队对抗。结合2023赛季的竞赛规则和制作规范及2021-2022赛季的实践经验,本文设计了一款工程机器人,完成机... RoboMaster机甲大师赛是一项对抗性质的竞技型机器人竞赛。其中的工程机器人在赛场上起到辅助的作用,配合其他进攻型机器人进行团队对抗。结合2023赛季的竞赛规则和制作规范及2021-2022赛季的实践经验,本文设计了一款工程机器人,完成机械结构设计、控制系统设计等,实现四驱移动、取矿、兑换矿石的功能需求,最后通过样机测试验证了工程机器人的性能。 展开更多

关键词 robomaster 工程机器人 竞技机器人 机械结构 电控系统 机器人竞赛 性能分析

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基于RoboMaster比赛气弹簧悬挂底盘的研究和分析 被引量：2

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作者 郭凯 朱煜铭 +2 位作者 谭开华 陈奕韬 唐亮 《产业创新研究》 2020年第14期116-117,共2页

在Robo Master2020赛季中,比赛场地的斜坡和台阶的数量较之前有明显的增多。随着比赛的不断发展成熟,自动瞄准技术的应用已经成为强队必备的标志。不论是场地的变化还是自动瞄准技术的应用,都对机器人的底盘提出了更高的要求。机器人底... 在Robo Master2020赛季中,比赛场地的斜坡和台阶的数量较之前有明显的增多。随着比赛的不断发展成熟,自动瞄准技术的应用已经成为强队必备的标志。不论是场地的变化还是自动瞄准技术的应用,都对机器人的底盘提出了更高的要求。机器人底盘对赛场的适应性、运转的灵活性、运动的稳定性,将直接关系到赛场上的战局。为了研发出更能适应赛场变化的机器人底盘,本文在对赛场地形进行深刻分析的基础上,对机器人的底盘进行了需求分析。设计中,设计者创新性地使用气弹簧代替原有的普通弹簧避震器,在运用Solid Works软件的建模构建出机器人底盘后,利用其运动软件ADAMS构件虚拟样机,对底盘进行仿真优化设计,设计研发了一种性能更优、较普通弹簧避震更适合用于RoboMaster比赛的气弹簧悬挂底盘。 展开更多

关键词 robomaster SOLIDWORKS 运动仿真 机器人底盘 气弹簧

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基于RoboMaster机器人运动目标的图像识别与处理 被引量：5

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作者 卞京 毛丽民 +2 位作者 肖波 黄欣怡 王志扬 《常熟理工学院学报》 2021年第5期65-68,共4页

以大学生创新实验室为平台,提出了一种对RoboMaster机器人装甲板的图像识别与跟踪方法.该方法首先依据RoboMaster机器人装甲板的光学特征和形状特征识别目标,利用其方位特征和运动特征跟踪目标,并使用PnP算法实时解算摄像头与目标装甲... 以大学生创新实验室为平台,提出了一种对RoboMaster机器人装甲板的图像识别与跟踪方法.该方法首先依据RoboMaster机器人装甲板的光学特征和形状特征识别目标,利用其方位特征和运动特征跟踪目标,并使用PnP算法实时解算摄像头与目标装甲的物理距离,用于补偿云台射击目标时子弹由重力而出现的下坠,最后将转化后的目标位置信息传输给运动控制组. 展开更多

关键词 目标识别 目标跟踪 robomaster OPENCV

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RoboMaster工程机器人的设计与实现 被引量：6

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作者 林益宏 傅琳 +2 位作者 赵伟成 陈颢予 陈佳乐 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2022年第6期16-20,共5页

RoboMaster机甲大师赛是射击对抗类机器人竞赛,工程机器人是赛场上唯一可以搬运矿石并兑换经济、救援其他地面机器人、搬运障碍块并设置障碍阻拦对方的机器人。按照比赛规则和团队赛季规划设计工程机器人,完成机械结构设计、关键部件仿... RoboMaster机甲大师赛是射击对抗类机器人竞赛,工程机器人是赛场上唯一可以搬运矿石并兑换经济、救援其他地面机器人、搬运障碍块并设置障碍阻拦对方的机器人。按照比赛规则和团队赛季规划设计工程机器人,完成机械结构设计、关键部件仿真、控制系统设计等,满足四驱移动、救援、抓矿、储矿、兑矿的功能要求,通过样机测试和现场竞赛验证工程机器人的性能。 展开更多

关键词 robomaster 工程机器人 机构设计 抓矿 救援

原文传递

基于RoboMaster机甲大师赛的计算机视觉应用开发 被引量：2

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作者 梁睿哲 李承蒙 +2 位作者 谢祥平 谢昊璋 唐亮 《中阿科技论坛（中英文）》 2021年第3期106-108,共3页

RoboMaster机甲大师赛向着智能化不断发展,为计算机视觉提供了良好的平台。本文提出在充分应用数字图像处理、机器学习等理论知识的基础上,进一步优化各种算法(PnP解算、YOLOV4、BP神经网络等),建立全新逻辑框架和项目体系,再通过比赛... RoboMaster机甲大师赛向着智能化不断发展,为计算机视觉提供了良好的平台。本文提出在充分应用数字图像处理、机器学习等理论知识的基础上,进一步优化各种算法(PnP解算、YOLOV4、BP神经网络等),建立全新逻辑框架和项目体系,再通过比赛来验证实践成果的设想。 展开更多

关键词 数字图像处理 机器学习 BP神经网络 目标检测 robomaster

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一种基于Robomaster EP的单目视觉水准视距测量方法 被引量：2

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作者 曹泽强 陈文宇 +1 位作者 洪琼 周立 《测绘地理信息》 CSCD 2023年第5期17-21,共5页

为解决在传统水准视距测量过程中,使用步测法、测绳或上下丝读数法等过于耗费人力物力的问题,以及推动人工智能和图像处理技术在传统测绘行业中的应用,研究了基于Robomaster EP编程机器人的单目视觉水准视距测量方法,并进行多组实验,研... 为解决在传统水准视距测量过程中,使用步测法、测绳或上下丝读数法等过于耗费人力物力的问题,以及推动人工智能和图像处理技术在传统测绘行业中的应用,研究了基于Robomaster EP编程机器人的单目视觉水准视距测量方法,并进行多组实验,研究观测距离、机器人移动速率和摄像机俯仰角对测距精度的影响。首先使用张正友标定法对机器人的摄像机进行标定,获得内参数矩阵;然后调用Opencv函数库对视觉标签图像进行处理,并结合小孔成像模型测算视距;最后研究观测距离和摄像机俯仰角等对机器人测距精度的影响。结果表明,该方法精度可达厘米级,可满足不同等级水准视距限差要求。在一定观测距离范围内,机器人测距精度大致与观测距离成正相关,与机器人移动速率成负相关,且误差率可控制在±4%之内;另外在实际使用中,应尽量将机器人摄像机的俯仰角设置在[-7°,+13°]间,这样可获得较好的测距精度。 展开更多

关键词 水准视距测量 robomaster EP 单目视觉 张正友标定法 内参数矩阵

原文传递

基于RoboMaster竞技赛中机器人视觉识别定位系统的研究 被引量：2

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作者 张建兵 周煜 +1 位作者 王孝平 郝雯娟 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2022年第11期94-99,共6页

针对RoboMaster竞技赛规则,设计一款具有自主识别与定位视觉系统的移动机器人,用于识别敌方机器人特定目标,从而实现精确定位与打击。系统采用基于C++语言的OpenCV相关算法,运算平台搭建多线程任务并发执行框架来提高系统运算效率,对识... 针对RoboMaster竞技赛规则,设计一款具有自主识别与定位视觉系统的移动机器人,用于识别敌方机器人特定目标,从而实现精确定位与打击。系统采用基于C++语言的OpenCV相关算法,运算平台搭建多线程任务并发执行框架来提高系统运算效率,对识别目标的视觉元素、颜色特征及目标形态进行循环二值化阈值滤波算法,获得目标的精确特征参数;使用PnP目标解算方法对特征信息定位的准确性和实时性进行优化,定位数据经串口通信发送给STM32控制系统处理。这些措施有效地提高了比赛中对敌方机器人的特定目标识别定位的精确性与实时性。实验结果表明,采用综合二值化滤波算法的定位技术有效提高了匹配精度,满足了移动机器人快速识别与定位的需求。 展开更多

关键词 视觉识别定位 OPENCV robomaster 移动机器人 二值化滤波

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基于强化学习的ICRA RoboMaster AI策略研究

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作者 陈明阳 刘博 茆意风 《中阿科技论坛（中英文）》 2020年第9期170-173,共4页

本文使用蒙特卡洛树搜索(MCTS)算法代替传统Alpha-Beta搜索算法,采用改变其他对称方面来训练非对称情况下的策略,研究对比和分析,认为确实可以找到一种通用的自我强化学习方法。

关键词 ICRA robomaster比赛 强化学习 DQN Actor-critic算法

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基于Robomaster哨兵机器人的360°传弹方法 被引量：1

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作者 王瀚 李国利 +1 位作者 胡晓航 田田 《机械工程师》 2021年第7期83-85,共3页

在Robomaster比赛过程中哨兵机器人需要将17 mm子弹从弹仓传送到发射机构当中。在此过程中需要跨过云台yaw轴电动机,为了使哨兵机器人取得更广阔的视野,通常会加装导电滑环,使得云台能够360°旋转。但这会带来新的问题,滑环的位置... 在Robomaster比赛过程中哨兵机器人需要将17 mm子弹从弹仓传送到发射机构当中。在此过程中需要跨过云台yaw轴电动机,为了使哨兵机器人取得更广阔的视野,通常会加装导电滑环,使得云台能够360°旋转。但这会带来新的问题,滑环的位置会占据原本用来传弹的管路位置。导电滑环只能传递电能而不能传递实体的子弹,原有的传弹思路已经不能满足新的设计要求。为了解决这个问题,提出一种新型传弹机构,能够在滑环四周运输子弹,同时不会受到下方云台360°运动的影响;计算了运送子弹在整个机构中的运动参数,提出理论公式并给出计算结果;对关键部件进行受力分析和相关易损件的强度校核,通过有限元分析来论证这个方法的可行性。 展开更多

关键词 robomaster 传弹 哨兵机器人

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竞技机器人比赛裁判原则与技术 被引量：2

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作者 王旭 《机器人技术与应用》 2022年第2期43-48,共6页

基于全国大学生机器人大赛三个竞技型赛事特点,本文介绍竞技型机器人竞赛的裁判执裁原则,并从技术及功能方面分析比赛裁判系统,阐明机器人竞赛裁判系统的开发使用,以有效减少人工裁判的误判、漏判现象,提高比赛的公平性和观赏性,为各类... 基于全国大学生机器人大赛三个竞技型赛事特点,本文介绍竞技型机器人竞赛的裁判执裁原则,并从技术及功能方面分析比赛裁判系统,阐明机器人竞赛裁判系统的开发使用,以有效减少人工裁判的误判、漏判现象,提高比赛的公平性和观赏性,为各类工程实践、机器人竞赛裁判工作的开展提供借鉴。 展开更多

关键词 机器人大赛 ROBOCON robomaster ROBOTAC 创新创业

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全国大学生机器人大赛发展历程 被引量：2

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作者 王旭 《机器人技术与应用》 2019年第1期26-28,共3页

本文介绍了全国大学生机器人大赛的历史、比赛形式、现状及展望,从赛事主题规则、比赛特点、人才培养成果等角度对赛事发展历程进行了梳理与总结,并提出未来在赛事组织、宣传、运营方面的工作思路,为高水平的大学生科技赛事的组织与发... 本文介绍了全国大学生机器人大赛的历史、比赛形式、现状及展望,从赛事主题规则、比赛特点、人才培养成果等角度对赛事发展历程进行了梳理与总结,并提出未来在赛事组织、宣传、运营方面的工作思路,为高水平的大学生科技赛事的组织与发展提供借鉴与参考。 展开更多

关键词 机器人大赛 ROBOCON robomaster ROBOTAC 创新创业

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基于改进卷积神经网络的多源数字识别算法 被引量：13

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作者 卜令正 王洪栋 +1 位作者 朱美强 代伟 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第12期3403-3408,共6页

现有的数字识别算法多是对单一类型数字进行识别,无法应对识别多源数字。针对包含手写体数字与数码管数字的字符识别场景,提出一种基于改进卷积神经网络(CNN)的多源数字识别算法。首先,使用从数显仪表生产企业现场采集的样本,结合MINIS... 现有的数字识别算法多是对单一类型数字进行识别,无法应对识别多源数字。针对包含手写体数字与数码管数字的字符识别场景,提出一种基于改进卷积神经网络(CNN)的多源数字识别算法。首先,使用从数显仪表生产企业现场采集的样本,结合MINIST数据集,建立起包含手写体和数码管的混合数据集;然后,考虑更好的鲁棒性,提出一种改进的CNN,并用上述混合数据集对其训练,实现了一个网络识别多类型数字;最后,训练好的神经网络模型被成功应用于RoboMaster机甲大赛的多源数字识别场景中。测试结果表明,所提算法整体识别准确率稳定且较高,具有较好的鲁棒性和泛化能力。 展开更多

关键词 卷积神经网络 多源数字识别 混合数据集 robomaster

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四线电阻屏电子裁判系统的设计与制作

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作者 卢佳威 郑红梅 +2 位作者 李伟 刘星 梁昀轲 《电子测量技术》 2020年第22期142-145,共4页

作为国内首个激战类机器人竞赛的RoboMaster大赛,吸引了数以千万的科技爱好者的关注和参与。RoboMaster竞赛中的竞技评判技术依赖于一套能检测出机器人是否被弹丸击中电子裁判系统,即根据击中情况扣除相应的血量,但购买成本较高,使机器... 作为国内首个激战类机器人竞赛的RoboMaster大赛,吸引了数以千万的科技爱好者的关注和参与。RoboMaster竞赛中的竞技评判技术依赖于一套能检测出机器人是否被弹丸击中电子裁判系统,即根据击中情况扣除相应的血量,但购买成本较高,使机器人竞技爱好者望而却步。设计和制作了一个低成本的电子裁判系统,使用STM32F103C8T6作为核心控制器,采用四线电阻屏传感器作为射击检测传感器,用WS2812灯条作为血条显示装置,用C型转换型继电器实现血条清零时机器人断电的操作从而实现竞技裁判的功能。该系统成本低、作简单、准确性高,为更多科技爱好者提供一个可自主设计和制作的参考方案。 展开更多

关键词 四线电阻屏 射击检测 robomaster 裁判系统 STM32

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CAN总线电机的控制及其在机器人竞赛中的应用

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作者 郁大鹏 《中国信息技术教育》 2017年第24期60-64,共5页

为了适应时代的发展，培养当代机器人产业所需的优秀人才，全国大学生机器人大赛RoboMaster应运而生。本文以RoboMaster竞赛为背景，介绍了CAN总线技术在电机控制中的应用，并将CAN总线与无刷直流电机组合成性能良好的模块用于机器人的... 为了适应时代的发展，培养当代机器人产业所需的优秀人才，全国大学生机器人大赛RoboMaster应运而生。本文以RoboMaster竞赛为背景，介绍了CAN总线技术在电机控制中的应用，并将CAN总线与无刷直流电机组合成性能良好的模块用于机器人的底层驱动，建立了迈克纳姆轮的运动分解模型，讨论了嵌入式的PID算法控制。 展开更多

关键词 robomaster CAN总线 无刷直流电机 PID控制 机器人运动控制

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