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基于多传感器融合的机器人位姿估计研究 被引量:13
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作者 罗耀耀 钟山 +2 位作者 王锐 王楠 杨韵秋 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第5期58-62,77,共6页
室内复杂环境下,机器人实时姿态估计是控制机器人的前提。在RF2O运动估计方法的基础上,针对移动机器人建立五自由度运动学方程,使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)实现惯性测量单元(IMU)姿态信息与RF2O数据的融合,以IMU信息作为EKF状态预测方程... 室内复杂环境下,机器人实时姿态估计是控制机器人的前提。在RF2O运动估计方法的基础上,针对移动机器人建立五自由度运动学方程,使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)实现惯性测量单元(IMU)姿态信息与RF2O数据的融合,以IMU信息作为EKF状态预测方程的输入,RF2O数据作为观测信息。在机器人平台进行多组实地实验,结果表明:扩展卡尔曼滤波融合后的数据与传统数据相比,均方根误差减小了23.9%,同时排除了激光雷达的机械干扰,累积误差明显降低。 展开更多
关键词 位姿估计 rf2o 惯性测量单元 扩展卡尔曼滤波 均方根误差
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无里程计移动机器人多传感器融合定位算法 被引量:4
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作者 张礼睿 孙勇智 +2 位作者 刘力铭 李津蓉 许垚 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第2期109-112,共4页
为解决无里程计移动机器人室内定位问题,提出一种不依赖里程计数据的多传感器融合定位算法。首先,使用RF2O算法从激光雷达信息中获取移动机器人的运动数据;其次,使用扩展卡尔曼滤波融合IMU数据和RF2O算法计算的数据得到初步的定位数据;... 为解决无里程计移动机器人室内定位问题,提出一种不依赖里程计数据的多传感器融合定位算法。首先,使用RF2O算法从激光雷达信息中获取移动机器人的运动数据;其次,使用扩展卡尔曼滤波融合IMU数据和RF2O算法计算的数据得到初步的定位数据;最后,使用自适应蒙特卡洛定位算法对定位数据进行修正,解决误差累计问题,得到精确的定位结果。结果表明,本文提出的定位算法可以有效降低测量误差、缩短算法运行时间,具有定位精度高且计算量小的优点,可以满足无里程计的移动机器人的定位需求。 展开更多
关键词 室内定位 多传感器融合 rf2o算法 扩展卡尔曼滤波 自适应蒙特卡洛定位
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复杂环境移动机器人多传感器融合SLAM研究 被引量:6
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作者 唐元文 刘祚时 《制造业自动化》 北大核心 2023年第8期108-112,166,共6页
室内复杂环境下单一传感器移动机器人SLAM误差较大,效果较差,对此,提出一个融合多种传感器的三维RTAB-Map SLAM方案。首先在ROS系统中仿真环境,并通过里程计仿真与SLAM仿真验证该方案的可行性。在仿真的基础上进行SLAM实验,通过对比实... 室内复杂环境下单一传感器移动机器人SLAM误差较大,效果较差,对此,提出一个融合多种传感器的三维RTAB-Map SLAM方案。首先在ROS系统中仿真环境,并通过里程计仿真与SLAM仿真验证该方案的可行性。在仿真的基础上进行SLAM实验,通过对比实验结果验证采用优化协方差矩阵的EKF融合里程计数据能够提升SLAM效果。实验结果表明,优化协方差矩阵的EKF融合里程计能够减少RTAB-Map SLAM中的错误点云的同时提升SLAM精度。 展开更多
关键词 移动机器人 SLAM rf2o EKF RTAB-Map
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Measurement of the O_2 Dissociation Fraction in RF Low Pressure O_2/Ar Plasma Using Optical Emission Spectrometry
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作者 刘忠伟 李森 +2 位作者 陈强 杨丽珍 王正铎 《Plasma Science and Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2011年第4期458-461,共4页
Measurement of the oxygen dissociation fraction in RF low pressure oxygen/argon plasma using optical emission spectrometry is presented. The oxygen dissociation fraction and its evolutions as functions of operational ... Measurement of the oxygen dissociation fraction in RF low pressure oxygen/argon plasma using optical emission spectrometry is presented. The oxygen dissociation fraction and its evolutions as functions of operational parameters were determined using argon as the actinometer. At a pressure of 30 Pa, the oxygen dissociation fraction decreased from 13.4% to 9.5% as the input power increased from 10 W to 70 W. At an input power of 50 W, the oxygen dissociation fraction decreased from 12.3% to 7.7% when the gas pressure increased from 10 Pa to 40 Pa. The influences of operational parameters on the generation of atomic oxygen were also discussed. 展开更多
关键词 optical emission spectroscopy RF O2/Ar plasma ACTINOMETRY
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