【目的】针对几何误差和非几何误差导致远程运动中心(Remote Center of Motion,RCM)机械臂运动过程中产生RCM约束点位置误差,进而存在一定的安全性问题,提出了一种微创手术机器人RCM机械臂广义运动学误差建模与补偿方法。【方法】首先,...【目的】针对几何误差和非几何误差导致远程运动中心(Remote Center of Motion,RCM)机械臂运动过程中产生RCM约束点位置误差,进而存在一定的安全性问题,提出了一种微创手术机器人RCM机械臂广义运动学误差建模与补偿方法。【方法】首先,基于切比雪夫多项式建立表征几何误差和非几何误差引起的关节相关运动学误差的误差模型;然后,通过最小二乘法对误差模型中的多项式系数和运动学参数误差进行辨识;最后,采用关节空间补偿的方法,以降低RCM约束点位置误差。【结果】试验结果表明,补偿后的RCM约束点位置误差由2.7261 mm减小到0.6415 mm,减小了约76.5%。展开更多
本文对澳大利亚商用冷柜市场准入的强制性法规体系进行了全面、系统且深入的研究,核心围绕构成澳大利亚市场准入三大支柱的电气安全(EESS)、电磁兼容(ACMA)与能效(GEMS)展开。通过对三体系的分析比较,本文为我国制冷设备制造企业在澳大...本文对澳大利亚商用冷柜市场准入的强制性法规体系进行了全面、系统且深入的研究,核心围绕构成澳大利亚市场准入三大支柱的电气安全(EESS)、电磁兼容(ACMA)与能效(GEMS)展开。通过对三体系的分析比较,本文为我国制冷设备制造企业在澳大利亚市场的合规设计与注册提供技术指导和策略建议。其中,EESS通过风险等级划分、责任供应商注册及统一RCM标识管理实现电气安全追溯;ACMA着重防止电磁干扰以确保无线通信与电气系统稳定运行;GEMS则围绕2024年10月5日最新生效的《Greenhouse and Energy Minimum Standards(Refrigerated Cabinets) Determination 2024》进行解读,分析新版能效法规的主要变化及其对制造企业的合规影响。展开更多
文摘【目的】针对几何误差和非几何误差导致远程运动中心(Remote Center of Motion,RCM)机械臂运动过程中产生RCM约束点位置误差,进而存在一定的安全性问题,提出了一种微创手术机器人RCM机械臂广义运动学误差建模与补偿方法。【方法】首先,基于切比雪夫多项式建立表征几何误差和非几何误差引起的关节相关运动学误差的误差模型;然后,通过最小二乘法对误差模型中的多项式系数和运动学参数误差进行辨识;最后,采用关节空间补偿的方法,以降低RCM约束点位置误差。【结果】试验结果表明,补偿后的RCM约束点位置误差由2.7261 mm减小到0.6415 mm,减小了约76.5%。
文摘本文对澳大利亚商用冷柜市场准入的强制性法规体系进行了全面、系统且深入的研究,核心围绕构成澳大利亚市场准入三大支柱的电气安全(EESS)、电磁兼容(ACMA)与能效(GEMS)展开。通过对三体系的分析比较,本文为我国制冷设备制造企业在澳大利亚市场的合规设计与注册提供技术指导和策略建议。其中,EESS通过风险等级划分、责任供应商注册及统一RCM标识管理实现电气安全追溯;ACMA着重防止电磁干扰以确保无线通信与电气系统稳定运行;GEMS则围绕2024年10月5日最新生效的《Greenhouse and Energy Minimum Standards(Refrigerated Cabinets) Determination 2024》进行解读,分析新版能效法规的主要变化及其对制造企业的合规影响。
