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基于RBFSMC车载武器行进间稳定控制
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作者 李佳帅 高强 +3 位作者 邓桐彬 李勃 季强 符伟鹏 《兵工自动化》 北大核心 2025年第4期1-5,25,共6页
针对某车载机关炮行进间射击会受到一系列非线性因素的影响,设计一种基于RBF神经网络的滑模控制策略。基于滑模控制强鲁棒性的特点,通过一种实时扰动观测器精确观测扰动,利用RBF神经网络在非线性函数逼近方面的独特优势来逼近系统的不... 针对某车载机关炮行进间射击会受到一系列非线性因素的影响,设计一种基于RBF神经网络的滑模控制策略。基于滑模控制强鲁棒性的特点,通过一种实时扰动观测器精确观测扰动,利用RBF神经网络在非线性函数逼近方面的独特优势来逼近系统的不确定项,设计自适应律来保证系统的渐进稳定性;通过RBF神经网络动态调节切换增益,进一步抑制产生的抖振问题,抑制参数变化和外界扰动等非线性因素的影响。仿真结果表明:与常规的滑模控制相比,该控制策略可有效提高车载机关炮系统的稳定控制精度。 展开更多
关键词 RBF神经网络 稳定控制 滑模控制 车载武器 扰动观测器
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RBFs Meshless Method of Lines for the Numerical Solution of Time-Dependent Nonlinear Coupled Partial Differential Equations 被引量:3
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作者 Sirajul Haq Arshad Hussain Marjan Uddin 《Applied Mathematics》 2011年第4期414-423,共10页
In this paper a meshless method of lines is proposed for the numerical solution of time-dependent nonlinear coupled partial differential equations. Contrary to mesh oriented methods of lines using the finite-differenc... In this paper a meshless method of lines is proposed for the numerical solution of time-dependent nonlinear coupled partial differential equations. Contrary to mesh oriented methods of lines using the finite-difference and finite element methods to approximate spatial derivatives, this new technique does not require a mesh in the problem domain, and a set of scattered nodes provided by initial data is required for the solution of the problem using some radial basis functions. Accuracy of the method is assessed in terms of the error norms L2, L∞ and the three invariants C1, C2, C3. Numerical experiments are performed to demonstrate the accuracy and easy implementation of this method for the three classes of time-dependent nonlinear coupled partial differential equations. 展开更多
关键词 rbfs MESHLESS Method of LINES TIME-DEPENDENT PDES
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基于RBFSMC的舰载武器随动系统控制策略 被引量:3
3
作者 张丽莲 陈机林 +2 位作者 侯远龙 王经纬 张建学 《兵工自动化》 2020年第1期56-59,共4页
为解决舰载武器在海上射击时精度不高的问题,提出一种基于RBF神经网络滑模控制策略。根据舰载武器随动系统的工作原理,建立舰载武器随动系统数学模型,利用滑模在非线性控制中的优越性,采用RBF神经网络对系统的摄动参数进行自适应逼近,... 为解决舰载武器在海上射击时精度不高的问题,提出一种基于RBF神经网络滑模控制策略。根据舰载武器随动系统的工作原理,建立舰载武器随动系统数学模型,利用滑模在非线性控制中的优越性,采用RBF神经网络对系统的摄动参数进行自适应逼近,解决滑模在切换时产生的抖振问题,得出舰载武器随动系统位置控制器的控制律。仿真结果表明:该控制策略能提高舰载武器随动系统的快速响应能力和动态精度,满足系统要求。 展开更多
关键词 舰载武器 随动系统 RBF神经网络 滑模控制
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基于改进灰狼算法的磁悬浮离心泵优化设计
4
作者 赵伟国 路一帆 《农业机械学报》 北大核心 2026年第1期280-289,共10页
为了提高磁悬浮离心泵的水力效率,选取某型号的磁悬浮离心泵为研究对象,在流量15 L/min、转速6000 r/min的工况下以泵的效率最大值作为优化目标,基于泵的基本方程采用Plackett-Burman试验设计筛选出对效率影响最为显著几何参数,最终选... 为了提高磁悬浮离心泵的水力效率,选取某型号的磁悬浮离心泵为研究对象,在流量15 L/min、转速6000 r/min的工况下以泵的效率最大值作为优化目标,基于泵的基本方程采用Plackett-Burman试验设计筛选出对效率影响最为显著几何参数,最终选出叶片进口边交点节圆直径、节圆切线与工作面切线的夹角、叶片工作面型线半径、叶片背面型线半径、前盖板轴面投影线与竖直方向的夹角作为优化变量。采用最优拉丁超立方设计方法设计了50组试验方案,并结合数值模拟的方法计算出相应的扬程和效率,引入RBF神经网络进行训练得到优化变量与优化目标之间的近似模型,最后利用改进后的灰狼算法进行寻优。结果表明:经过优化,磁悬浮离心泵的扬程提高了0.06 m,水力效率提高了0.56个百分点,同时流量-扬程曲线变得更加平滑,使泵的运行更加稳定;优化后叶轮流道变宽,流道内的压力梯度变小,漩涡在径向收缩,叶片工作面的漩涡几乎消失,流动状况有所改善;叶轮流道内湍动能分布更加合理,同时低湍动能区域增加,流动损失减少,叶片做功能力提高,水力效率也因此提高。 展开更多
关键词 磁悬浮离心泵 改进灰狼算法 RBF神经网络 水力效率 湿法刻蚀清洗设备
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基于事件触发的采摘机械臂轨迹跟踪间歇控制
5
作者 乔凯峰 焦提操 +1 位作者 李玉霞 邢雪宁 《工程科学学报》 北大核心 2026年第2期409-421,共13页
目前,机械臂广泛应用于农业采摘领域,成为农业自动化的关键组成部分.但是,采摘机械臂的连续控制策略对信息实时性要求极高,增加了控制成本,为此本文针对采摘机械臂提出了一种基于事件触发的采摘机械臂轨迹跟踪间歇控制策略.首先,利用拉... 目前,机械臂广泛应用于农业采摘领域,成为农业自动化的关键组成部分.但是,采摘机械臂的连续控制策略对信息实时性要求极高,增加了控制成本,为此本文针对采摘机械臂提出了一种基于事件触发的采摘机械臂轨迹跟踪间歇控制策略.首先,利用拉格朗日力学,建立考虑外部扰动的双关节采摘机械臂的动力学模型.利用径向基函数(RBF)神经网络估计采摘机械臂的未知动力学函数与外部干扰,基于反步法建立连续反馈轨迹跟踪自适应控制器设计方法.采用上下确界技术建立控制区与休息区的量化关系,进而提出控制区间的事件触发控制器设计方案.利用李亚普诺夫稳定性理论,证明采摘机械臂系统收敛到一个有界区域,并实现预期跟踪目标.利用闭环信号的有界性原理,证明所设计的事件触发机制无Zeno行为.最后,分别考虑周期性间歇和非周期性间歇,分析本文采摘机械臂控制策略的可行性与有效性.在相同的控制输入总量条件下,10%休息区间的间歇事件触发策略相比于连续控制策略,控制器更新次数降低68.31%,相对于传统PID控制,关节1的整体均方根误差(RMSE)指标降低22.18%,关节2的整体RMSE误差指标降低33.63%. 展开更多
关键词 间歇控制 事件触发控制 采摘机械臂 RBF神经网络 上下确界技术
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四旋翼无人机飞行姿态自适应事件触发控制算法
6
作者 曹澄洁 赵中原 邓志良 《控制工程》 北大核心 2026年第1期153-160,共8页
考虑到四旋翼无人机系统具有模型动态不确定性,且存在未知的外界干扰,针对四旋翼无人机的姿态控制,提出了一种自适应事件触发控制方法。首先,基于反步法并结合动态面控制技术,降低虚拟控制项导数计算的复杂度;然后,利用径向基函数(radia... 考虑到四旋翼无人机系统具有模型动态不确定性,且存在未知的外界干扰,针对四旋翼无人机的姿态控制,提出了一种自适应事件触发控制方法。首先,基于反步法并结合动态面控制技术,降低虚拟控制项导数计算的复杂度;然后,利用径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络的逼近特性补偿系统中的非线性项和未知干扰项;最后,引入事件触发机制设计事件触发控制器,降低控制器的更新频率。此外,通过李雅普诺夫稳定性理论证明了,所提控制方法可使系统的所有状态信号一致最终有界,并且可以避免芝诺(Zeno)现象。实验利用MATLAB软件完成姿态控制仿真验证。实验结果表明,所提控制方法可以有效实现四旋翼无人机的姿态控制。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 姿态控制 RBF神经网络 自适应控制 事件触发控制
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基于双RBF神经网络的水利工程泵站设备运行状态监测方法
7
作者 高孝强 李伟 《水利技术监督》 2026年第1期38-41,97,共5页
为提升水利工程泵站设备诊断精度与智能化管理水平,保障工程稳定运行,文章提出基于双RBF神经网络的水利工程泵站设备运行状态监测方法。以设备噪声为监测依据,利用ZigBee技术采集数据,通过MFCC系数构建特征向量,基于双RBF网络实现自校... 为提升水利工程泵站设备诊断精度与智能化管理水平,保障工程稳定运行,文章提出基于双RBF神经网络的水利工程泵站设备运行状态监测方法。以设备噪声为监测依据,利用ZigBee技术采集数据,通过MFCC系数构建特征向量,基于双RBF网络实现自校正与自学习。实验表明,该方法拟合优度超0.94能够精准识别设备运行状态,特征提取鲁棒性良好。该方法研究结果为泵站设备运维提供可靠支持,有效提升水利工程泵站设备运行状态监测的准确性与有效性。 展开更多
关键词 水利工程 泵站设备 双RBF神经网络 状态监测 ZIGBEE技术
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基于神经网络的电力卸船机能耗优化方法
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作者 黄国舵 刘刚 +2 位作者 黄文壮 邹景齐 王家慧 《河北工业大学学报》 2026年第1期17-23,共7页
针对电力港口抓斗式卸船机摆动系统工作过程中抓斗摆动抑制的问题,本文提出了一种新颖的动态事件触发控制方法。通过径向基(radial basis function,RBF)神经网络拟合卸船机系统中非线性部分和不确定部分,利用渐近滑模降低控制律的高频抖... 针对电力港口抓斗式卸船机摆动系统工作过程中抓斗摆动抑制的问题,本文提出了一种新颖的动态事件触发控制方法。通过径向基(radial basis function,RBF)神经网络拟合卸船机系统中非线性部分和不确定部分,利用渐近滑模降低控制律的高频抖动,考虑电力驱动系统存在执行器衰减及电网波动导致的驱动力扰动的问题,提出一种不依赖模型的抓斗式起重机自适应动态事件触发控制,并从理论层面证明了控制器的稳定性。最后,通过仿真验证了所提方法在电力港口复杂工况下的控制性能,结果表明该方法在电力系统能源运输场景可有效减少电耗并提升定位精度。 展开更多
关键词 RBF神经网络 动态事件触发 执行器衰减 自适应滑模控制 欠驱动卸船机系统
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基于RBF网络的四旋翼无人机姿态鲁棒自适应反步滑模控制 被引量:5
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作者 刘金华 王远 +1 位作者 张智轩 李涛 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2025年第1期36-42,共7页
针对存在干扰的四旋翼无人机姿态系统,设计了一种RBF网络鲁棒自适应反步滑模控制器.在反步滑模控制的基础上,通过RBF网络逼近和补偿标称控制律,采用神经网络最小参数学习法,取神经网络的权值上界估计作为神经网络的估计值,通过设计参数... 针对存在干扰的四旋翼无人机姿态系统,设计了一种RBF网络鲁棒自适应反步滑模控制器.在反步滑模控制的基础上,通过RBF网络逼近和补偿标称控制律,采用神经网络最小参数学习法,取神经网络的权值上界估计作为神经网络的估计值,通过设计参数估计自适应律来代替神经网络权值的调整,并用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明:该方法相比反步滑模控制方法,在有干扰的情况下,有更短的调节时间,更好的跟踪精度,验证了本方法具有更好的抗干扰性和鲁棒性. 展开更多
关键词 四旋翼无人机 姿态控制 反步滑模控制 RBF神经网络 鲁棒自适应控制
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电动汽车电子制动系统液压力RBF网络滑模变结构控制 被引量:3
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作者 张梅红 魏冬至 张明柱 《机械设计与研究》 北大核心 2025年第1期352-356,共5页
为了提高电动汽车电子制动系统(EBooster)的运行控制性能,设计了一种根据径向基函数(RBF)神经网络来实现液压力滑模控制的功能。建立了电子制动系统测试平台,能够实现快速原形测试,并对控制算法可靠性进行了评价。仿真结果表明:处于正... 为了提高电动汽车电子制动系统(EBooster)的运行控制性能,设计了一种根据径向基函数(RBF)神经网络来实现液压力滑模控制的功能。建立了电子制动系统测试平台,能够实现快速原形测试,并对控制算法可靠性进行了评价。仿真结果表明:处于正弦工况下时,达到稳定的系统压力状态,RBF滑模控制器形成了比传统比例-积分-微分(PID)方法更小的压力跟随误差,RBF网络可以根据实际液压负载完成滑模控制器参数的自主调节,由此实现更准确控制的状态。试验验证结果表明:能够完全满足汽车自适应巡航控制(ACC)以及自动紧急制动(AEB)两种行驶工况的要求。处于斜坡和正弦工况下,没有产生超调与抖动的现象,可以将稳态误差保持在0.1 MPa以内,误差相对值不超过2%。该研究可以为EBooster系统压力控制奠定一定的理论基础。 展开更多
关键词 电子制动系统 液压力控制 RBF滑模 快速原型
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联合改进鸽群优化RBF神经网络PID的自动驾驶机器人车速控制 被引量:1
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作者 周阿连 于子茵 刘刚 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期69-74,共6页
为提高自动驾驶机器人车速控制的精度和系统稳定性,提出一种联合改进鸽群优化RBF神经网络PID的自动驾驶机器人车速控制方法。对基本鸽群优化算法(pigeon-inspired optimization,PIO)进行改进,通过增加局部搜索机制,以提升算法全局收敛... 为提高自动驾驶机器人车速控制的精度和系统稳定性,提出一种联合改进鸽群优化RBF神经网络PID的自动驾驶机器人车速控制方法。对基本鸽群优化算法(pigeon-inspired optimization,PIO)进行改进,通过增加局部搜索机制,以提升算法全局收敛精度。设计改进的RBF神经网络,采用改进核FCM聚类算法(improved KFCM,IKFCM)初始化RBF神经网络中心,利用改进的PIO(improved PIO,IPIO)优化RBF神经网络参数配置。最后,利用IPIO和IKFCM优化后的RBF神经网络对PID参数进行自适应调整。与其它车速控制方法相比,所提方法车速控制精度提高了约1.2%,能够精准实现对机器人车速的控制。 展开更多
关键词 机器人 鸽群优化算法 RBF神经网络 PID控制 精度
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基于改进人工势场法的欠驱动无人船编队协同避碰避障 被引量:1
12
作者 李伟 张永超 +3 位作者 宁君 马昊冉 刘陆 彭周华 《控制与决策》 北大核心 2025年第1期252-260,共9页
提出一种基于改进人工势场法且带有输入量化的欠驱动无人船编队协同避碰避障策略.借鉴导弹制导与控制机理,分层设计无人船运动学制导律与动力学控制律.首先,基于辅助变量法在无人船运动学子系统中设计分布式制导律,并引入改进人工势场... 提出一种基于改进人工势场法且带有输入量化的欠驱动无人船编队协同避碰避障策略.借鉴导弹制导与控制机理,分层设计无人船运动学制导律与动力学控制律.首先,基于辅助变量法在无人船运动学子系统中设计分布式制导律,并引入改进人工势场法的斥力函数.通过重构制导律实现运动学层面的协同避碰避障以及欠驱动无人船期望轨迹的跟踪;其次,通过使用径向基神经网络对无人船动力学子系统中的外界干扰和系统未建模动态进行逼近,采用均匀量化器对输入变量进行量化并对量化过程进行线性描述,使得底层量化控制器无需预测关于量化参数的具体信息;在稳定性分析中,利用李雅普诺夫稳定性理论证明所设计USV编队跟踪控制系统的稳定性;最后,采用Matlab对理论策略进行仿真实验,仿真结果验证了所提出策略的有效性. 展开更多
关键词 欠驱动无人船 人工势场法 分布式编队 输入量化 RBF神经网络 避障
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车辆主动悬架RBF神经网络的模型预测控制仿真研究 被引量:1
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作者 顾苏怡 蒋昌华 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第3期410-414,共5页
为了提升车辆行驶的稳定性和乘坐的舒适性,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的模型预测控制(MPC)系统,通过仿真验证主动悬架控制系统的有效性。创建7自由度车辆主动悬架简图,定义了车辆主动悬架动力学方程式。构建主动悬架MPC系统,... 为了提升车辆行驶的稳定性和乘坐的舒适性,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的模型预测控制(MPC)系统,通过仿真验证主动悬架控制系统的有效性。创建7自由度车辆主动悬架简图,定义了车辆主动悬架动力学方程式。构建主动悬架MPC系统,利用RBF神经网络结构捕捉车辆主动悬架系统的复杂动态特性,通过对大量数据的学习和训练,能够快速建立主动悬架MPC参数,最终实现对车辆主动悬架系统的精确控制。利用Matlab软件对车辆主动悬架的车身加速度、悬架位移、轮胎位移进行仿真,评估车辆不同控制策略的行驶性能。结果显示:在路面信号激励下采用MPC,车辆主动悬架的车身加速度、悬架位移、轮胎位移变化幅度较大;采用RBF神经网络的MPC,车辆主动悬架的车身加速度、悬架位移、轮胎位移变化幅度较小。所提出的RBF神经网络MPC系统,能够增强车辆主动悬架抗干扰能力,从而保持车辆行驶的稳定性和舒适性。 展开更多
关键词 车辆 主动悬架 RBF神经网络 模型预测控制 仿真
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稳定车作业下道床横向阻力在线检测模型研究 被引量:1
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作者 陈春俊 江浩 林梦 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2025年第1期136-145,共10页
稳定车是一种大型轨道交通运维装备,通过稳定作业来提高有砟轨道的道床横向阻力,但是无法在线检测作业下的道床横向阻力。为探究稳定车作业下道床横向阻力的在线检测方法,在有砟轨道线路上开展现场试验,获取稳定作业参数及稳定装置横向... 稳定车是一种大型轨道交通运维装备,通过稳定作业来提高有砟轨道的道床横向阻力,但是无法在线检测作业下的道床横向阻力。为探究稳定车作业下道床横向阻力的在线检测方法,在有砟轨道线路上开展现场试验,获取稳定作业参数及稳定装置横向加速度的在线信号,作业前后离线检测道床横向阻力。采用与轨枕纵向间距等长度的空间窗截取在线信号,使得在线测试结果与作业后道床横向阻力离线测试结果相匹配。采用灰色关联度分析法评估稳定作业试验数据与作业后道床横向阻力的相关性,提取出稳定车作业下道床横向阻力的特征参数。根据试验数据集,确定RBF神经网络模型的结构,并采用PSO算法优化RBF神经网络模型的参数,进而对比PSO-RBF模型和RBF模型对于道床横向阻力的计算误差。结果表明:稳定车作业时,激振频率、走行速度、左下压力、右下压力、稳定装置横向加速度与作业后道床横向阻力之间的灰色关联度分别为0.68、0.64、0.70、0.70和0.71,在线特征参数可以反映出离线的道床横向阻力特性。在测试集验证中,相较于RBF模型,PSO-RBF模型的最大绝对误差降低54.12%,平均绝对误差降低47.30%,均方根误差降低44.21%,拟合优度由0.90提高到0.97,PSO算法的引入提高了道床横向阻力模型的计算精度。研究成果可为稳定车作业下道床横向阻力的在线检测提供理论依据,推进轨道交通运维技术的智能化发展。 展开更多
关键词 稳定车 道床横向阻力 RBF神经网络 粒子群优化 灰色关联度
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基于RBF机制的无痕区块链隐蔽通信方案
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作者 佘维 马天祥 +1 位作者 冯海格 刘炜 《信息网络安全》 北大核心 2025年第8期1302-1312,共11页
针对现有区块链隐蔽通信技术存在的载密交易信息永久存储、提取效率低、嵌入强度不足及隐蔽性差等问题,文章提出一种基于比特币交易替换(RBF)机制的解决方案。首先,发送方对秘密信息进行Base64编码,并通过建立码值与交易手续费率的映射... 针对现有区块链隐蔽通信技术存在的载密交易信息永久存储、提取效率低、嵌入强度不足及隐蔽性差等问题,文章提出一种基于比特币交易替换(RBF)机制的解决方案。首先,发送方对秘密信息进行Base64编码,并通过建立码值与交易手续费率的映射关系,利用交易费率传递秘密信息,显著提升单笔交易的信息嵌入容量;然后,发送方在载密交易被确认前,通过RBF机制生成替代交易并废弃原始载密交易,最终仅使替代交易上链,实现载密交易的零留存,从而避免信息永久存储带来的安全风险;‘后,接收方通过追踪载密交易的发送地址,实时监听交易状态,在原始交易被废弃前快速查询并提取嵌入信息。实验结果表明,该方法平均每字节信息的嵌入与提取时间从分钟级缩短至秒级,单笔交易的平均信息嵌入量达到6比特。该系统在隐蔽性和抗溯源能力上显著优于现有方案。 展开更多
关键词 隐蔽通信 区块链 比特币 RBF机制 派生关系
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基于改进PSO优化RBF神经网络的新型电力系统虚假数据攻击检测研究 被引量:1
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作者 王新宇 张明月 《山东电力技术》 2025年第5期50-56,共7页
新型电力系统作为下一代电力系统,实现了系统的高效、安全、经济和环境友好的目标。然而,信息物理系统的深度融合使其面临新型的虚假数据攻击安全风险。针对此问题,提出一种基于改进粒子群(particle swarm optimization,PSO)优化径向基... 新型电力系统作为下一代电力系统,实现了系统的高效、安全、经济和环境友好的目标。然而,信息物理系统的深度融合使其面临新型的虚假数据攻击安全风险。针对此问题,提出一种基于改进粒子群(particle swarm optimization,PSO)优化径向基函数(radial basis function,RBF)的虚假数据攻击检测方法。首先,通过均值聚类方法优化RBF神经网络隐含层中心值来提高网络性能;其次,通过对权重系数和学习因子的设计,改善PSO算法的收敛性能,以优化RBF神经网络的场域基宽和权重值,进而提高RBF神经网络异常数据检测模型对虚假数据攻击的检测性能。最后,对比当前的PSO-RBF、人工蜂群优化RBF等方法,通过算例验证了本文所提检测算法可以最少提高检测率0.83%。 展开更多
关键词 虚假数据攻击 新型电力系统 改进PSO 聚类优化 RBF
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基于工业计算机网络的高阻抗电弧炉控制系统研究 被引量:1
17
作者 高杨 《工业加热》 2025年第1期32-35,共4页
随着时代的不断进步,计算机网络在各个领域迎来了飞速的发展,特别是在自动化领域,其广泛应用成为时代潮流。计算机网络在电弧炉控制中的应用为工业生产带来了巨大的经济和技术价值。未来计算机网络技术发展,工业电弧炉控制系统将进一步... 随着时代的不断进步,计算机网络在各个领域迎来了飞速的发展,特别是在自动化领域,其广泛应用成为时代潮流。计算机网络在电弧炉控制中的应用为工业生产带来了巨大的经济和技术价值。未来计算机网络技术发展,工业电弧炉控制系统将进一步优化,推动工业领域朝着更智能、更高效的方向发展。在工业电弧炉控制领域,引入计算机网络已经成为不可避免的趋势。先对高阻抗电弧炉炼钢特点以及工艺流程进行介绍,结合计算机网络通信设计了先进的高阻抗电弧炉控制系统,并对RBF算法进行分析,旨在推动该领域的技术创新与发展,希望能够显著提高电弧炉的运行效率,降低电力消耗,实现对电弧的精确控制。为工业电弧炉的控制提供了更为可靠和高效的解决方案。 展开更多
关键词 计算机网络 高阻抗电弧炉 RBF算法 控制系统
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基于参数自整定的柴油发电机转速控制器研究
18
作者 臧义 叶刘凯 卢涛 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第21期101-107,共7页
传统控制器在柴油发电机转速控制中难以兼顾快速响应与小超调,并且在面对多变的工作条件时,需频繁调整参数。为了更好地控制柴油发电机转速,提出了基于RBF神经网络的一阶串级线性自抗扰控制器(RBFCLADRC)。利用自抗扰控制无需精确数学... 传统控制器在柴油发电机转速控制中难以兼顾快速响应与小超调,并且在面对多变的工作条件时,需频繁调整参数。为了更好地控制柴油发电机转速,提出了基于RBF神经网络的一阶串级线性自抗扰控制器(RBFCLADRC)。利用自抗扰控制无需精确数学模型和实时扰动补偿的优势,通过RBF神经网络实现控制器参数的在线整定,解决了参数调整难题。Matlab/Simulink仿真测试结果表明:相比于常规控制算法,改进型自抗扰控制算法在动态实验中的瞬时调速率指标低于3%,稳态时间小于2s,符合国家一级电站标准。 展开更多
关键词 柴油发电机 转速控制 RBF神经网络 CLADRC 参数整定
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港口重载AGV转向稳定性容错控制策略
19
作者 刘璇 刘玉卿 +2 位作者 王子航 张明路 张建华 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第1期47-55,共9页
针对四轮独立驱动与转向(4WID-4WIS)型港口重载自动导引车(AGV)常见的驱动电机失效情况,提出了三层控制结构的容错控制策略来进行转向稳定性容错控制。上层控制模块设计为模型预测控制器(MPC)与PI车速跟随控制器,实现港口AGV的路径跟踪... 针对四轮独立驱动与转向(4WID-4WIS)型港口重载自动导引车(AGV)常见的驱动电机失效情况,提出了三层控制结构的容错控制策略来进行转向稳定性容错控制。上层控制模块设计为模型预测控制器(MPC)与PI车速跟随控制器,实现港口AGV的路径跟踪;中层控制模块设计为横摆角速度、质心侧偏角RBF神经网络鲁棒滑模控制器,用来计算出最佳附加横摆力矩;下层控制模块设计为失效分配策略,对力矩进行重新分配。最后,搭建了CarMaker测试平台,通过实验验证了容错控制策略的有效性与优越性。 展开更多
关键词 港口重载AGV 模型预测控制器 PI车速跟随控制器 RBF神经网络 滑模控制 失效分配
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四旋翼无人机预设性能自适应反步滑模控制
20
作者 杨侠 刘相龙 +2 位作者 戴德山 吴艳阳 邓雄 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第8期274-282,共9页
针对四旋翼无人机轨迹跟踪中的动力学不确定性和外界干扰问题,研究提出了一种新型快速终端自适应反步滑模控制算法。该算法通过引入预设性能函数将原受限误差转换为无约束形式,结合反步法与滑模控制,设计快速终端滑模面,实现系统状态快... 针对四旋翼无人机轨迹跟踪中的动力学不确定性和外界干扰问题,研究提出了一种新型快速终端自适应反步滑模控制算法。该算法通过引入预设性能函数将原受限误差转换为无约束形式,结合反步法与滑模控制,设计快速终端滑模面,实现系统状态快速收敛。同时,采用分段变速趋近律提升系统轨迹跟踪的收敛速度和精度。为解决集总扰动问题,设计自适应RBF神经网络补偿器。仿真结果表明,该算法较其他方法RMSE降低15.6%~53.7%,SDTE减少29.2%~44.2%。验证结果表明,该算法在跟踪性能与控制品质上有很大的优越性,并且能有效应对集总扰动,为旋翼无人机智能化发展提供坚实的理论研究基础和重要借鉴。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 预设性能控制 反步控制 滑模控制 RBF神经网络 轨迹跟踪
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