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微型无人机阵列位置扰动下的DoA估计混合Cramér−Rao界
1
作者 冯永攀 王继刚 +1 位作者 王俊峰 卢忱 《工程科学与技术》 北大核心 2026年第2期387-394,共8页
随着无人机技术的快速发展,基于微型无人机集群的分布式天线阵列因其灵活部署、低成本、可重构等优势,在无线通信、目标探测、环境监测等领域展现出广阔的应用前景。然而,在实际部署过程中,受外界环境干扰和无人机自身控制精度限制,无... 随着无人机技术的快速发展,基于微型无人机集群的分布式天线阵列因其灵活部署、低成本、可重构等优势,在无线通信、目标探测、环境监测等领域展现出广阔的应用前景。然而,在实际部署过程中,受外界环境干扰和无人机自身控制精度限制,无人机集群难以精确到达预设位置,从而产生随机的位置扰动误差。这些位置扰动不仅会恶化阵列的空间频谱特性,还会显著降低对目标信号的探测、定位和参数估计性能,成为制约无人机集群阵列实用化的关键问题之一。针对上述挑战,基于位置扰动误差在相邻无人机间传播的物理特性,建立了考虑位置扰动的无人机集群阵列信号模型,重点研究了位置扰动对目标信号到达角(DoA)估计性能的影响。通过引入位置扰动相关矩阵,推导了DoA估计在有限采样情况下的混合克拉美罗下界(HCRB),构建了评估位置扰动影响的理论基础。为了验证理论分析的有效性,本文通过数值仿真,从位置扰动方差、信噪比、无人机数量,以及DoA角度等多个角度,对比分析了有无位置扰动情况下的DoA估计性能。仿真结果表明:位置扰动显著恶化了DoA估计精度,且随着信噪比的提高,DoA估计对位置误差更加敏感。此外,增加无人机数量可在一定程度上降低HCRB,但难以消除位置扰动带来的估计误差。 展开更多
关键词 无人机 阵列 位置扰动 到达角 Cramér−rao界
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基于Rao算法的CEP最优潮流调度模型研究 被引量：1
2
作者 赵化时 周华锋 +3 位作者 李文朝 何宇斌 阮光宗 崔旭东 《电子器件》 2025年第1期200-205,共6页
为推进数字化转型战略落地,云边融合智能调度运行平台(CEP)应运而生。同时,为了满足负荷需求和运行限制,实现智能调度具有迫切的必要性。基于Rao(Cramér-Rao Lower Bound)算法提出了一种新的潮流调度模型。首先,考虑新型并网主体... 为推进数字化转型战略落地,云边融合智能调度运行平台(CEP)应运而生。同时,为了满足负荷需求和运行限制,实现智能调度具有迫切的必要性。基于Rao(Cramér-Rao Lower Bound)算法提出了一种新的潮流调度模型。首先,考虑新型并网主体的特性,根据约束条件与目标函数构建出潮流调度模型。其次,构建并介绍了云端系统平台,其具备数据存储、计算能力和分布式计算资源,为优化算法提供了强大的支持和基础,同时,将Rao算法应用于潮流计算之中,根据最优解与最劣解之间的交互关系设计出相应程序。最后,在IEEE 30节点系统上进行了建模,同时将所提出的算法输入CEP调度平台进行试验,将结果与现有的优化方法进行了比较。结果表明,所提出的策略具有很好的收敛特性,与目标函数的适应度最强,其能够在保持高精度的同时避免过早陷入局部最优解。因此所提出的模型和方法能为CEP平台的构建提供稳定高效的调度优化方案。 展开更多
关键词 云边融合智能调度运行平台 rao算法 电网调度 潮流计算
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基于压缩纯态的量子Cramér-Rao边界相位估计
3
作者 党扬 徐玉欣 +4 位作者 樊永强 蔚娟 谭振坤 吴昊东 张岩 《应用光学》 北大核心 2025年第6期1278-1283,I0015,共7页
光场相位估计作为一种重要的测量手段,可用于长度、位移和速度等多种物理量的精确测量。利用非经典光场,如压缩态光场、纠缠态光场等,可以提高估算精度,实现量子增强型相位估计。本研究采用实验制备的纯度为0.977的压缩态光场作为探针光... 光场相位估计作为一种重要的测量手段,可用于长度、位移和速度等多种物理量的精确测量。利用非经典光场,如压缩态光场、纠缠态光场等,可以提高估算精度,实现量子增强型相位估计。本研究采用实验制备的纯度为0.977的压缩态光场作为探针光源,结合平衡零拍探测与贝叶斯推断方法,在相位估计中实现了超越标准量子极限的测量精度。在最佳相位工作点处,测量精度可达到量子Cramér–Rao界限。实验结果表明,对于压缩纯态光场,平衡零拍探测是最优测量策略,验证了所提方法在量子精密测量中的优越性能,提供了一种简单高效的相位估计机制,为基于多组分纠缠态的多参量估计提供了重要参考。 展开更多
关键词 压缩纯态 相位估计 量子Cramér-rao边界 平衡零拍探测
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Rao-Blackwellized粒子滤波在SINS/GPS深组合导航系统中的应用研究 被引量：9
4
作者 周翟和 刘建业 +1 位作者 赖际舟 熊剑 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期515-520,共6页
在组合导航系统数据处理中,有时会出现线性非线性混合模型的高维滤波问题,此时采用传统的线性卡尔曼滤波无法直接处理,而一般的非线性粒子滤波计算量往往很大,难以满足导航系统实时性要求。因此,本文提出了利用Rao-Blackwellized(RB)思... 在组合导航系统数据处理中,有时会出现线性非线性混合模型的高维滤波问题,此时采用传统的线性卡尔曼滤波无法直接处理,而一般的非线性粒子滤波计算量往往很大,难以满足导航系统实时性要求。因此,本文提出了利用Rao-Blackwellized(RB)思想对上述组合导航滤波模型进行分块处理,对于线性子空间采用卡尔曼滤波方法,对于非线性子空间采用粒子滤波方法。优化处理后的粒子滤波维数从20减少到3,使抽样所需的粒子数大大减少。通过仿真验证表明,在选取相同粒子数目前提下,本算法的滤波精度明显提高,并有效保证了导航计算的实时性。 展开更多
关键词 rao—Blacewellized粒子滤波 非线性滤波 组合导航 SINS/GPS
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不完全量测下Cramer-Rao下界与数据丢失位置的关系 被引量：7
5
作者 许志刚 陈黎 +1 位作者 穆育强 盛安冬 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期1080-1086,共7页
随机探测/丢失序列的引入使得状态估计中的Cramer-Rao下界(Cramer-Rao lower bound,CRLB)具有随机性;的探测概率小于1的不完全量测系统中,针对CRLB与数据丢失位置(Location of missing data,LMD)之间呈现出的某种关联现象,讨论了离散随... 随机探测/丢失序列的引入使得状态估计中的Cramer-Rao下界(Cramer-Rao lower bound,CRLB)具有随机性;的探测概率小于1的不完全量测系统中,针对CRLB与数据丢失位置(Location of missing data,LMD)之间呈现出的某种关联现象,讨论了离散随机系统中LMD对CRLB的影响;利用Lyapunov不等式,给出了一定条件下变形CRLB与LMD满足单调递减函数关系这一新结论;同时在给定探测率下,给出了一组CRLB上下界计算方法,数字仿真表明探测率越高,上下界越接近理论CRLB。 展开更多
关键词 估计 不完全量测 Cramer—rao下界 LYAPUNOV稳定性
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随机布局多天线信号联合时差估计Cramer-Rao下界 被引量：5
6
作者 张凯 于宏毅 +1 位作者 沈彩耀 沈智翔 《信号处理》 CSCD 北大核心 2013年第4期497-502,共6页
该文针对随机布局多天线信号联合时差估计Cramer-Rao下界(CRLB)开展研究,在深入研究多路联合参数估计和经典时差估计算法的基础上,首先建立信号模型,进而得到频域的联合概率密度函数,然后推导出Fisher信息矩阵和Cramer-Rao下界的解析表... 该文针对随机布局多天线信号联合时差估计Cramer-Rao下界(CRLB)开展研究,在深入研究多路联合参数估计和经典时差估计算法的基础上,首先建立信号模型,进而得到频域的联合概率密度函数,然后推导出Fisher信息矩阵和Cramer-Rao下界的解析表达式。最后,对结果进行了讨论分析,并同两路时差估计Cramer-Rao下界进行了对比。结果表明,多天线联合时差估计能够利用各信号的相同信息,有效提升时差估计性能,而且在低信噪比条件下估计性能改善更为明显。此外,可以看到增加天线数目不可能无限降低时差估计Cramer-Rao下界,其受待估时差的两路信号信噪比限制。 展开更多
关键词 Cramer—rao下界 Fisher信息矩阵 随机布局天线阵列 时差估计
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复合高斯噪声中知识辅助的贝叶斯Rao检测方法 被引量：6
7
作者 高永婵 廖桂生 朱圣棋 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期46-51,173,共7页
在复合高斯噪声中进行目标检测通常使用渐进最大似然协方差矩阵,但其受训练样本数量的影响较大,并且忽略了协方差矩阵的先验分布.针对该问题,提出了知识辅助的贝叶斯Rao检测器.将复合高斯噪声下协方差矩阵建模为随机矩阵,其先验分布满... 在复合高斯噪声中进行目标检测通常使用渐进最大似然协方差矩阵,但其受训练样本数量的影响较大,并且忽略了协方差矩阵的先验分布.针对该问题,提出了知识辅助的贝叶斯Rao检测器.将复合高斯噪声下协方差矩阵建模为随机矩阵,其先验分布满足复值逆Wishart分布,然后辅助该先验分布,推导了协方差矩阵的最大后验估计,并基于该最大后验协方差矩阵提出Rao检测器.最后,通过蒙特卡洛仿真评估了复合高斯噪声中知识辅助的贝叶斯Rao检测器的检测性能.在复合高斯噪声背景下,当训练样本较少时,文中方法的检测性能优于传统的非贝叶斯检测器. 展开更多
关键词 复合高斯噪声 rao检测 协方差矩阵 先验分布
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RSS测距定位模型的Cramer-Rao界分析 被引量：5
8
作者 朱建新 高蕾娜 张新访 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第35期100-102,共3页
给出了无线传感器网络RSS测距定位模型的距离无偏估计和定位估计方差Cramer-Rao下界。实验表明定位方差在锚节点附近产生突变,同时随着锚节点数量的增多而减小,可应用于定位算法的精度评估和节点配置方案选择。
关键词 无线传感器网络 测距定位 RSS 定位精度 无偏估计 Cramer—rao界
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基于凸优化的Khatri-Rao子空间宽带DOA估计 被引量：14
9
作者 潘捷 周建江 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期80-84,共5页
该文基于凸优化工具,提出一种新的Khatri-Rao子空间宽带到达角(DOA)估计方法。首先,利用Khatri-Rao子空间的概念,构造各频点的虚拟阵列导向矢量。再利用凸优化方法针对虚拟阵列导向矢量构造聚焦矩阵,从而利用虚拟阵列所增加的维数,在尽... 该文基于凸优化工具,提出一种新的Khatri-Rao子空间宽带到达角(DOA)估计方法。首先,利用Khatri-Rao子空间的概念,构造各频点的虚拟阵列导向矢量。再利用凸优化方法针对虚拟阵列导向矢量构造聚焦矩阵,从而利用虚拟阵列所增加的维数,在尽量减少聚焦对噪声影响的同时,获得良好的聚焦效果。仿真结果表明,相对于已有的Khatri-Rao子空间宽带DOA估计方法 FKR-RSS,该方法具有更好的估计精度和目标分辨力。对于信号源数大于阵元数的情形,该文方法优势更加明显。 展开更多
关键词 阵列信号处理 波达方向估计 宽带源 Khatri—rao子空间
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有色非高斯背景下微弱信号的Rao有效绩检验 被引量：8
10
作者 王平波 蔡志明 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期534-538,共5页
混合高斯Rao有效绩检验是实现有色非高斯背景下微弱信号检测的渐近最佳检测器,预白化和高斯化技术的应用使得它的检测性优于传统的匹配滤波器.在使用混合高斯自回归模型描述检测问题之后,基于功率谱密度和概率密度参数估计,引入预白化... 混合高斯Rao有效绩检验是实现有色非高斯背景下微弱信号检测的渐近最佳检测器,预白化和高斯化技术的应用使得它的检测性优于传统的匹配滤波器.在使用混合高斯自回归模型描述检测问题之后,基于功率谱密度和概率密度参数估计,引入预白化和高斯化滤波器,构建起模块化的、实用的混合高斯Rao有效绩检测器.然后对其检测性能进行了深入分析,揭示了预白化和高斯化技术改善检测性能的机理所在.最后给出了一组湖试数据检测实例. 展开更多
关键词 混合高斯自回归模型 rao有效绩检验 广义似然比检验 预白化 高斯化
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一种基于Khatri-Rao子空间的非均匀稀疏阵列 被引量：3
11
作者 丁姗姗 张永顺 +1 位作者 牛超 赵小茹 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2015年第5期78-82,共5页
基于Khatri-Rao(K-R)子空间提出一种提升阵列自由度的非均匀阵列排布方式,即新型嵌套阵列。新型嵌套阵列由大小2个均匀线阵(ULA)构成,较大ULA的阵元间隔取决于较小ULA的阵列长度。相较于自由度为O N()的N阵元ULA,N个阵元的新型嵌套阵可... 基于Khatri-Rao(K-R)子空间提出一种提升阵列自由度的非均匀阵列排布方式,即新型嵌套阵列。新型嵌套阵列由大小2个均匀线阵(ULA)构成,较大ULA的阵元间隔取决于较小ULA的阵列长度。相较于自由度为O N()的N阵元ULA,N个阵元的新型嵌套阵可通过在K-R子空间中得到阵元数为N2(/2+N-1)的虚拟ULA,将阵列自由度提升至O N2(),大大提高了分辨多信源的能力。同时由于阵元稀疏排布,N个阵元的新型嵌套阵的有效孔径大于N阵元ULA,使新型嵌套阵列分辨临近目标的能力优于ULA。在通过K-R子空间得到虚拟ULA的稀疏阵列流型中,新型嵌套阵列是自由度提升最大的方式之一,且在低信噪比和小快拍数情况下依然有较好性能。 展开更多
关键词 DOA Khatri—rao子空间 虚拟阵列 稀疏阵列
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一种改进RAO算法与多核SVM的锂离子电池寿命预测模型 被引量：4
12
作者 简献忠 张博 王如志 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2022年第11期2314-2320,共7页
针对目前锂离子电池剩余寿命预测存在预测精度低的问题,提出了一种基于改进的无参数RAO算法与多核支持向量机(IRAO-MSVM)的电池寿命预测模型.在IRAO-MSVM模型中,采用凸组合的方法将高斯核与多项式核函数融合,提高了支持向量机的泛化能力... 针对目前锂离子电池剩余寿命预测存在预测精度低的问题,提出了一种基于改进的无参数RAO算法与多核支持向量机(IRAO-MSVM)的电池寿命预测模型.在IRAO-MSVM模型中,采用凸组合的方法将高斯核与多项式核函数融合,提高了支持向量机的泛化能力;将混沌序列和rand-best-df随机扰动策略加入到RAO算法中,提高了RAO算法的全局搜索能力;利用所提出的算法对多核支持向量机的核参数寻优,提升了模型的预测性能.利用基准函数测试,验证了IRAO算法的有效性;采用美国NASA电池数据集进行测试,结果表明所提出的IRAO-MSVM模型的各项评价指标均优于其他比较模型.同时,IRAO算法参数设置少,更新策略只包含加乘运算,便于硬件实现. 展开更多
关键词 剩余寿命预测 多核支持向量机 改进rao算法 锂离子电池
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α稳定噪声中基于双参数CGM模型的Rao检测 被引量：7
13
作者 李旭涛 王首勇 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期2014-2018,共5页
针对α稳定分布概率密度函数无闭式表达的问题,给出了一种解析的近似模型,该模型采用双参数的柯西和高斯混合形式.由分数低阶矩,给出了混合比率的解析表达式.同传统的柯西-高斯混合模型和高斯混合模型相比,该模型具有完全的解析形式.基... 针对α稳定分布概率密度函数无闭式表达的问题,给出了一种解析的近似模型,该模型采用双参数的柯西和高斯混合形式.由分数低阶矩,给出了混合比率的解析表达式.同传统的柯西-高斯混合模型和高斯混合模型相比,该模型具有完全的解析形式.基于该模型,导出了α稳定噪声条件下正弦信号的Rao检测统计量.通过仿真给出了不同特征指数α时Rao检测的性能,并同基于高斯假设的Rao检测进行了比较.仿真结果表明,该检测器在α稳定分布噪声条件下对信号的检测性能明显优于基于高斯假设的Rao检测. 展开更多
关键词 信号检测 rao检验 Α稳定分布
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用改进的Rao-Blackwellized粒子滤波器实现移动机器人同时定位和地图创建 被引量：32
14
作者 厉茂海 洪炳熔 罗荣华 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期401-406,共6页
将进化策略应用于Rao-Blackwellized粒子滤波器,并结合自适应重新采样方案实现了室内移动机器人同时定位和地图创建。在仅有单目视觉和里程计的基础上,建立了鲁棒的感知模型,通过有效的尺度不变特征变换方法提取环境特征,并采用Unscente... 将进化策略应用于Rao-Blackwellized粒子滤波器,并结合自适应重新采样方案实现了室内移动机器人同时定位和地图创建。在仅有单目视觉和里程计的基础上,建立了鲁棒的感知模型,通过有效的尺度不变特征变换方法提取环境特征,并采用Unscented卡尔曼滤波更新特征,特征点的匹配采用基于KD-Tree的高维特征点快速匹配算法。在实际Pioneer 3移动机器人上进行的实验结果表明,本文提出的方法是可行的。 展开更多
关键词 自动控制技术 移动机器人 同时定位和地图创建 rao-BLACKWELLIZED粒子滤波器 单目视觉 进化策略 尺度不变特征变换
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Rao-Blackwellized粒子滤波的红外多个弱目标检测前跟踪 被引量：6
15
作者 李翠芸 姬红兵 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期2342-2349,共8页
为了解决红外图像在低信噪比下的多个弱目标检测与跟踪问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器(RB-PF)的多目标检测前跟踪算法。定义了红外图像多个弱目标的状态及观测模型;给出了红外弱目标的RBPF状态降维方法;将状态变量分解为... 为了解决红外图像在低信噪比下的多个弱目标检测与跟踪问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器(RB-PF)的多目标检测前跟踪算法。定义了红外图像多个弱目标的状态及观测模型;给出了红外弱目标的RBPF状态降维方法;将状态变量分解为线性变量与非线性变量并完成状态方程的改写,对状态变量分别进行Kalman滤波与基本粒子滤波的更新。最后,定义了红外弱目标出现与消失统计量,给出了带约束条件的RBPF多个弱目标检测前跟踪流程。对弱目标的不同信噪比实验表明,RBPF可以减小状态变量的的估计误差,提高检测概率。对单目标进行检测前跟踪,平均每帧耗时为0.3287 s,在相同的粒子数下,RBPF可以得到更高的滤波精度。对两个信噪比为6 dB的不同空间位置目标的实验表明,约束条件控制RBPF的跟踪范围,可以避免目标相互之间的干扰,平均能在2.74 frame检测到目标出现,在1.13 frame判决目标消失。提出的算法能对红外多个弱目标进行出现与消失判断,具有良好的跟踪性能。 展开更多
关键词 红外弱目标 多个弱目标 rao—Blackwellized粒子滤波 检测前跟踪
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基于高斯分布重采样的Rao-Blackwellized粒子滤波SLAM算法 被引量：15
16
作者 张毅 郑潇峰 +1 位作者 罗元 庞冬雪 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期2299-2304,共6页
针对移动机器人同时定位与地图构建中RBPF-SLAM算法因粒子匮乏而导致栅格地图估计不精确问题,提出一种基于高斯分布重采样的RBPF-SLAM算法.首先,根据粒子权重大小对重采样粒子进行排序;然后,在重采样中利用高斯分布分散高权重粒子得到... 针对移动机器人同时定位与地图构建中RBPF-SLAM算法因粒子匮乏而导致栅格地图估计不精确问题,提出一种基于高斯分布重采样的RBPF-SLAM算法.首先,根据粒子权重大小对重采样粒子进行排序;然后,在重采样中利用高斯分布分散高权重粒子得到新粒子,从而保证粒子多样性,避免粒子匮乏,保证栅格地图的精确构建.实验结果表明了所提出算法的有效性,同时也证明该算法能在粒子数减少的条件下保持可靠的估计,有效地减少了计算量. 展开更多
关键词 移动机器人 同时定位与地图构建 rao-BLACKWELLIZED粒子滤波 高斯分布重采样
原文传递
具有Rao简单结构的多元t-模型的MLE及其精确分布 被引量：3
17
作者 邹清明 王静龙 朱仲义 《应用概率统计》 CSCD 北大核心 2009年第4期398-408,共11页
探求模型中未知参数的估计及其分布一直是统计学研究中的感兴趣的问题.本文研究了具有Rao简单结构多元t-模型的极大似然估计,利用条件分布方法,获得了其精确分布.
关键词 极大似然估计 rao简单结构 条件分布 t-模型
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K分布杂波中分布式目标的Rao检测 被引量：3
18
作者 张晓利 关键 何友 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第10期2496-2500,共5页
该文针对高分辨雷达体制下,点目标分裂成分布式目标所带来的检测问题,提出了基于Rao检测的分布式目标自适应检测算法。将分布式目标建模为子空间信号,目标不仅在距离维上扩展同时也在Doppler频率维上扩展。Rao检测算法只需对H0假设条件... 该文针对高分辨雷达体制下,点目标分裂成分布式目标所带来的检测问题,提出了基于Rao检测的分布式目标自适应检测算法。将分布式目标建模为子空间信号,目标不仅在距离维上扩展同时也在Doppler频率维上扩展。Rao检测算法只需对H0假设条件下的未知参数进行最大似然估计,在构造检测器的过程中运用两步法检测策略,有效地减少了计算量和复杂度。最后,用Monte Carlo仿真了该算法的检测性能,并与以前的检测器相比较验证了新提出的检测器对分布式目标在K分布杂波中的有效性。 展开更多
关键词 高分辨率雷达 rao检验 分布式目标 球不变随机过程
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Rao-Blackwellised粒子滤波SLAM的一致性研究 被引量：9
19
作者 郭剑辉 赵春霞 +1 位作者 陆建峰 康亮 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第23期6401-6405,共5页
Rao-Blackwellised粒子滤波SLAM(RBPF SLAM)算法的复杂度与特征个数呈线性关系,对于大规模SLAM有明显的计算优势,但是该算法不能长时间满足一致性要求,必须进行改进。采用归一化估计方差NEES对算法的一致性进行了分析,得出粒子耗尽是造... Rao-Blackwellised粒子滤波SLAM(RBPF SLAM)算法的复杂度与特征个数呈线性关系,对于大规模SLAM有明显的计算优势,但是该算法不能长时间满足一致性要求,必须进行改进。采用归一化估计方差NEES对算法的一致性进行了分析,得出粒子耗尽是造成算法不一致的原因,并分别采用辅助粒子滤波及正则粒子滤波对算法进行改进,以得到一致的RBPF SLAM。最后,通过大量的Monte-Carlo仿真实验,验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 一致性 同时定位与地图创建(SLAM) rao-Blackwellised粒子滤波(RBPF) 辅助粒子滤波 正则粒子滤波
原文传递
Rao-Blackwellized粒子概率假设密度滤波算法 被引量：17
20
作者 庄泽森 张建秋 尹建君 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期698-705,共8页
针对多目标跟踪(MTT),提出一种新的基于随机集的滤波算法,称为Rao-Blackwellized粒子概率假设密度滤波算法(RBP-PHDF)。算法运用Rao-Blackwellized思想,通过挖掘分析"混合线性/非线性模型"的结构,采用序列蒙特卡罗(SMC)方法... 针对多目标跟踪(MTT),提出一种新的基于随机集的滤波算法,称为Rao-Blackwellized粒子概率假设密度滤波算法(RBP-PHDF)。算法运用Rao-Blackwellized思想,通过挖掘分析"混合线性/非线性模型"的结构,采用序列蒙特卡罗(SMC)方法预测与估计概率假设密度(PHD)迭代式中各个目标的非线性状态,并利用非线性状态粒子中包含的信息,使用卡尔曼滤波器(KF)对线性状态进行预测与估计。以更好地估计PHD进而提高各目标状态估计精度。分析与MTT仿真的结果表明,在相同的仿真条件下,与现有序列蒙特卡罗概率假设密度滤波算法(SMC-PHDF)相比,RBP-PHDF在降低粒子维数、减少计算量的同时,有效提升了估计精度。 展开更多
关键词 信号处理 rao-Blackwellized粒子概率假设密度滤波算法 仿真 混合线性/非线性 多目标跟踪
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