基于Matlab仿真分析Puma560的奇异位形

1

作者 蒋梦伊 覃晓璐 +4 位作者 李泽昂 孙敬德 宁先龙 董桂梅 靳皓 《科技创新与应用》 2025年第16期72-75,共4页

针对Puma560工业机器人在几种典型结构下出现的奇异位形,使用Matlab机器人工具箱做仿真实验。通过速度椭球形象地表征并分析机械臂在典型结构下的可操作性。分析机械臂在接近奇异点时各个关节对末端执行器产生的影响。实验表明,在接近... 针对Puma560工业机器人在几种典型结构下出现的奇异位形,使用Matlab机器人工具箱做仿真实验。通过速度椭球形象地表征并分析机械臂在典型结构下的可操作性。分析机械臂在接近奇异点时各个关节对末端执行器产生的影响。实验表明,在接近奇异位形时,不同的关节对于末端执行器的影响并不完全相同;并且,即使处在奇异位形下,末端执行器在某个方向上转动能力的丧失并不代表移动能力也会丧失。使用Matlab做仿真分析,能够很好地研究Puma560的奇异位形,其分析方法也适用于其他串联结构的机械臂。 展开更多

关键词 puma560 MATLAB仿真 雅可比矩阵 奇异点 速度椭球

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基于AutoCAD的PUMA560机器人运动学正解分析 被引量：3

2

作者 徐呈艺 李业农 +2 位作者 张佳兴 焦恩璋 刘英 《煤矿机械》 北大核心 2012年第11期97-99,共3页

根据PUMA560的结构特点,构建了机器人的AutoCAD模型和D-H坐标系。采用机器人D-H坐标变换法,建立了PUMA560机器人运动学正解的数学模型。借助AutoCAD平台对工件中心位置和姿态进行测量,使得数学模型和CAD运动仿真得到了较全面的相互验证... 根据PUMA560的结构特点,构建了机器人的AutoCAD模型和D-H坐标系。采用机器人D-H坐标变换法,建立了PUMA560机器人运动学正解的数学模型。借助AutoCAD平台对工件中心位置和姿态进行测量,使得数学模型和CAD运动仿真得到了较全面的相互验证,对工业机器人运动性能研究具有积极意义。 展开更多

关键词 puma560机器人 运动学 正解 AUTOCAD

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RBF网络在PUMA560机器人运动学逆解中的应用 被引量：4

3

作者 李跃 张文志 +1 位作者 林平 李伟娟 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第7期94-96,共3页

介绍了RBF网络及RBF网络基函数中心选取的重要性,将进化优选算法用于网络中心的选取。并利用D-H方法对PUMA560机器人进行研究,将正运动学推导结果作为训练样本。采用6个相同的12输入、单输出的RBF网络,实现PUMA560机器人运动学逆解计算... 介绍了RBF网络及RBF网络基函数中心选取的重要性,将进化优选算法用于网络中心的选取。并利用D-H方法对PUMA560机器人进行研究,将正运动学推导结果作为训练样本。采用6个相同的12输入、单输出的RBF网络,实现PUMA560机器人运动学逆解计算,利用该方法大大减少了传统方法中的公式推导。计算结果表明,用RBF网络解决机器人运动学逆解问题精度高,收敛速度快。 展开更多

关键词 RBF神经网络 puma560机器人 进化优选算法 运动学逆解

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基于图像的PUMA560机器人视觉伺服控制分析 被引量：2

4

作者 王其磊 杨逢瑜 +3 位作者 关红艳 王顺 陈君辉 娄磊 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2009年第1期90-93,共4页

为了较好地解决PUMA560机器人视觉伺服控制系统中的控制精度问题,提出一种基于图像的自适应视觉伺服控制策略.该控制策略以机器人运动学与动力方程、参数估计以及控制器的设计为基础.新型控制器能够在机器人运动的同时,在线估计雅可比... 为了较好地解决PUMA560机器人视觉伺服控制系统中的控制精度问题,提出一种基于图像的自适应视觉伺服控制策略.该控制策略以机器人运动学与动力方程、参数估计以及控制器的设计为基础.新型控制器能够在机器人运动的同时,在线估计雅可比矩阵和摄像机相对机器人末端的变换矩阵中的未知参数,并进行稳定性分析.仿真与试验结果表明,该新型控制器使系统具有较强的动态特性和稳态特性,可得到理想的控制效果. 展开更多

关键词 puma560机器人 图像 视觉伺服控制器

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基于图像的PUMA560机器人视觉伺服系统仿真 被引量：5

5

作者 宗晓萍 淮小利 王培光 《机床与液压》 北大核心 2007年第10期161-164,154,共5页

采用基于图像的视觉伺服方法,基于机器人仿真工具箱(Robotics Toolbox for Matlab),在Matlab/Simulink环境下,运用子系统建立了基于图像的六自由度PUMA560机器人视觉伺服仿真模型。通过仿真试验,其结果表明所构建的机器人视觉伺服系统... 采用基于图像的视觉伺服方法,基于机器人仿真工具箱(Robotics Toolbox for Matlab),在Matlab/Simulink环境下,运用子系统建立了基于图像的六自由度PUMA560机器人视觉伺服仿真模型。通过仿真试验,其结果表明所构建的机器人视觉伺服系统对于静态的目标定位能够达到较快的响应和较高的精度。 展开更多

关键词 视觉伺服 puma560机器人 图像雅可比矩阵 系统仿真

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PUMA560机构的运动学性能分析 被引量：2

6

作者 刘爽 许亚靖 +1 位作者 耿清甲 黄真 《燕山大学学报》 CAS 2006年第3期194-197,共4页

对串联PUMA560机构的运动学性能进行了分析,分别绘出了速度、加速度的性能图谱,从而为该机构的尺寸设计提供理论依据。

关键词 影响系数矩阵 puma560机构 性能指标

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基于原对偶神经网络的PUMA560机器手臂重复运动规划 被引量：4

7

作者 张雨浓 吕宣姣 杨智 《大连大学学报》 2008年第3期32-36,共5页

用一种基于线性变分不等式的原对偶神经网络来解决PUMA560机器手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,使机器手臂的关节能够实现重复运动。该神经网络具有简单的分段线性动力学结构,较易硬件实现。它的网络输出全局指数收敛于最优解,能... 用一种基于线性变分不等式的原对偶神经网络来解决PUMA560机器手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,使机器手臂的关节能够实现重复运动。该神经网络具有简单的分段线性动力学结构,较易硬件实现。它的网络输出全局指数收敛于最优解,能够在同一种形式下处理线性规划和二次规划问题,并且不要求对矩阵求逆,没有矩阵乘法或高阶的非线性项。本文最后给出基于PUMA560机器手臂的计算机模拟仿真,仿真结果验证了该方案的可行性与有效性。 展开更多

关键词 原对偶神经网络 puma560机器手臂 无偏差指标

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机器人PUMA560的质心坐标系运动学逆解 被引量：1

8

作者 李明林 陈乐生 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2002年第6期827-830,837,共5页

采用质心坐标系建立机器人PUMA5 6 0的结构参数 ,并对其运动学逆问题进行求解 ,其结构参数的增加并没有给求解过程带来更多的麻烦 ,所得结果与采用传统的关节坐标系一致 .

关键词 机器人puma560 质心坐标系 运动学逆解 逆运动学 变换矩阵 机械手 运动学分析

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基于MATLAB与ADAMS的PUMA560机器人逆运动仿真 被引量：3

9

作者 李辉 李开世 黄文权 《机械工程师》 2014年第11期105-106,共2页

应用D-H法建立PUMA560机器人的关节坐标系和杆件参数,并在MATLAB环境下,利用对Robotics Toolbox(机器人工具箱)的二次开发对输入模型进行逆运动仿真,将所得数据导入Adam s进行验证,取得良好效果。

关键词 puma560 ROBOTICS TOOLBOX ADAMS 逆运动

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PUMA560型机器人逆运动学问题的解析解 被引量：4

10

作者 尤波 张永军 毕克新 《哈尔滨科学技术大学学报》 1994年第4期6-10,共5页

利用ＰＵＭＡ５６０型机器人的齐次坐标变换矩阵，推导了其逆运动学问题的解析解，与常用的其它方法相比，该方法简单、明了、计算速度快，对ＰＵＭＡ５６０型机器人的运动规划具有实用价值。

关键词 puma560型机器人 逆运动学 解析解 齐次坐标变换矩阵 运动学

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基于MATLAB的PUMA560机器人运动学仿真 被引量：4

11

作者 董慧颖 梁爽 《无线互联科技》 2014年第5期179-180,共2页

随着机器人技术的发展和应用,机器人在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色。机器人诞生是科学技术与社会进步的必然结果,从根本上改变了原来传统的生产体系和生产方式。本文在MATLAB环境下,对PUMA560机器人进行参数设计,分析PUMA560... 随着机器人技术的发展和应用,机器人在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色。机器人诞生是科学技术与社会进步的必然结果,从根本上改变了原来传统的生产体系和生产方式。本文在MATLAB环境下,对PUMA560机器人进行参数设计,分析PUMA560机器人的运动,讨论机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划及仿真。 展开更多

关键词 机器人运动学 puma560 轨迹规划 计算机仿真

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基于MATLAB/Robotics Toolbox的PUMA560机械臂仿真研究 被引量：1

12

作者 王娜 《科技视界》 2017年第4期8-9,65,共3页

本文采用标准D-H法对六自由度关节机器人的机构和运动学进行分析,推导出正逆运动学变换公式。在此基础上,本文运用Matlab机器人工具箱对机器人系统进行了运动仿真,研究了机器人在作业过程中的主要运动学指标的变化情况,十分直观地反映... 本文采用标准D-H法对六自由度关节机器人的机构和运动学进行分析,推导出正逆运动学变换公式。在此基础上,本文运用Matlab机器人工具箱对机器人系统进行了运动仿真,研究了机器人在作业过程中的主要运动学指标的变化情况,十分直观地反映出机器人这一非线性耦合结构中各杆件和末端工作部分的运动状态,为机器人的具体研制、控制策略提供了理论依据。 展开更多

关键词 puma560机械臂 运动学 动力学 仿真

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基于遗传算法的工业机器人时间最优轨迹规划及仿真研究 被引量：18

13

作者 郭清达 万传恒 史步海 《计算机测量与控制》 北大核心 2014年第4期1240-1242,共3页

为了使工业机器人的末端执行器在任给路径下运行时间最短,在考虑机器人各关节速度、加速度、加加速度和力矩约束的情况下,以PUMA560为例,对工业机器人轨迹进行时间最优规划;在Matlab平台上,对该轨迹规划优化算法进行仿真,仿真结果表明... 为了使工业机器人的末端执行器在任给路径下运行时间最短,在考虑机器人各关节速度、加速度、加加速度和力矩约束的情况下,以PUMA560为例,对工业机器人轨迹进行时间最优规划;在Matlab平台上,对该轨迹规划优化算法进行仿真,仿真结果表明机器人各关节时间最优轨迹规划比未处理的轨迹规划时间明显缩小6.999 4s,6.651 0s,6.351 2s,各个关节的轨迹曲线平滑,从而验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 遗传算法 puma560工业机器人 轨迹规划 MATLAB仿真

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基于Internet机器人视觉伺服系统仿真实现 被引量：2

14

作者 王世华 胥布工 刘云辉 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期353-356,共4页

为利用视觉伺服技术实现机器人的网络遥操作,基于所给出的仿真模型,在Robotics Toolbox for Matlab工具箱的基础上,通过Matlab数据引擎技术,实现了基于Internet机器人视觉伺服系统的仿真。为增强系统的实时性,仿真中采用了数据的同步收... 为利用视觉伺服技术实现机器人的网络遥操作,基于所给出的仿真模型,在Robotics Toolbox for Matlab工具箱的基础上,通过Matlab数据引擎技术,实现了基于Internet机器人视觉伺服系统的仿真。为增强系统的实时性,仿真中采用了数据的同步收发和时延缓冲策略。通过给出图像特征点的方式,操作者能够利用Internet实现对虚拟的Puma560机器人进行实时遥操作。 展开更多

关键词 网络遥操作机器人 视觉伺服仿真 puma560机器人 MATLAB引擎

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基于单应性矩阵分解的视觉控制器设计及仿真 被引量：1

15

作者 宗晓萍 李悦霞 刘伟东 《河北大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2013年第3期300-304,311,共6页

为避免传统的基于图像雅克比矩阵视觉伺服控制方法中深度信息的求取,克服机械手末端仅限于做微小运动的约束,设计了基于单应性矩阵分解的视觉控制器.根据对摄像机在不同时刻对同一平面所成图像间的单应性矩阵的分解,并通过中间图像插值... 为避免传统的基于图像雅克比矩阵视觉伺服控制方法中深度信息的求取,克服机械手末端仅限于做微小运动的约束,设计了基于单应性矩阵分解的视觉控制器.根据对摄像机在不同时刻对同一平面所成图像间的单应性矩阵的分解,并通过中间图像插值筛选方法,确定其视觉控制器参数.最后,以Puma560机器人为例在Matlab/Simulink环境下进行系统仿真,其结果验证了该方法的有效性. 展开更多

关键词 视觉伺服控制 单应性矩阵 图像插值 puma560

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基于ADAMS的焊接机器人逆运动学求解 被引量：4

16

作者 谢黎明 张秀林 靳岚 《机械制造与自动化》 2014年第5期146-149,166,共5页

为了解决机器人运动学方程中的角度耦合问题,采用D-H方法建立了机器人的正运动学方程的数学模型,以PUMA560为研究对象求解,用ADAMS软件进行了仿真,其仿真结果与正运动学方程求解结果相近,验证了正运动学方程数学模型的正确性。在此基础... 为了解决机器人运动学方程中的角度耦合问题,采用D-H方法建立了机器人的正运动学方程的数学模型,以PUMA560为研究对象求解,用ADAMS软件进行了仿真,其仿真结果与正运动学方程求解结果相近,验证了正运动学方程数学模型的正确性。在此基础上,采用解析法推导了焊接机器人逆运动学方程。此方法在整个推导过程中仅使用了逆矩阵相乘,解除了角度之间的耦合,推导出了各角的求解公式。此方法可为焊接机器人轨迹规划奠定基础。 展开更多

关键词 机器人 逆运动学 puma560机械手 解析法 ADAMS

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基于MATLAB的PUMA机器人运动仿真研究 被引量：3

17

作者 邢广成 张洛花 《科技资讯》 2011年第30期5-5,7,共2页

机器人运动学是机器人学的一个重要分支,是实现机器人运动控制的基础。论文以D-H坐标系理论为基础对PUMA560机器人进行了参数设计,利用MATLAB机器人工具箱,对机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行了仿真。Matlab仿真结果说明了所... 机器人运动学是机器人学的一个重要分支,是实现机器人运动控制的基础。论文以D-H坐标系理论为基础对PUMA560机器人进行了参数设计,利用MATLAB机器人工具箱,对机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行了仿真。Matlab仿真结果说明了所设计的参数的正确性,能够达到预定的目标。 展开更多

关键词 机器人 puma560 D-H坐标系 运动学 轨迹规划

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基于C/S模型机器人控制器的LabVIEW实现 被引量：1

18

作者 沈进棋 诸静 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第15期101-103,113,共4页

该文在LabVIEW工具平台上用G编程语言搭建了机器人网络控制系统,并以PUMA560机器人为例,详细介绍了各部分的实现过程,阐明了这种方法的可行性及实用性强的特点。通过该方法可充分利用已有的网络资源、简单的G语言编程方便地建立机器人... 该文在LabVIEW工具平台上用G编程语言搭建了机器人网络控制系统,并以PUMA560机器人为例,详细介绍了各部分的实现过程,阐明了这种方法的可行性及实用性强的特点。通过该方法可充分利用已有的网络资源、简单的G语言编程方便地建立机器人的网络控制。 展开更多

关键词 LABVLEW puma560机器人 网络监控

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工业机器人机械手机构运动空间的轨迹规划和曲线参数设计 被引量：3

19

作者 赖啸 《南方农机》 2018年第21期37-37,共1页

对机器人机械手的运动轨迹规划研究,能够提高机械手各部件的生产效率。本文以机械手PUMA560为载体,构建机械手机构的轨迹运动函数方程,分析了连杆机构关节点末端位置和关节角度之间公式的关系。通过对机械手连杆机构的曲线参数设计,进... 对机器人机械手的运动轨迹规划研究,能够提高机械手各部件的生产效率。本文以机械手PUMA560为载体,构建机械手机构的轨迹运动函数方程,分析了连杆机构关节点末端位置和关节角度之间公式的关系。通过对机械手连杆机构的曲线参数设计,进行直线线性段和曲线过渡区域缓冲区的轨迹规划。 展开更多

关键词 机械手puma560 轨迹运动函数 轨迹规划

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机器人视觉伺服仿真研究 被引量：3

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作者 刘洋 倪受东 袁祖强 《机床与液压》 北大核心 2008年第4期142-145,共4页

介绍了机器人视觉伺服系统的概念、历史背景及其分类方法。对机器人及机器人视觉伺服仿真软件进行了详细介绍。最后,在LabView中实现了Puma560机器人追踪静态物体以及机器人动态响应的仿真。

关键词 仿真 视觉伺服 机器人 puma560机器人

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