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基于改进PointRCNN模型的柑橘树识别算法
1
作者 王亭亭 谭德权 +5 位作者 戴宁湘 郭霆峰 吕柯 罗梁梁 胡文武 蒋蘋 《农业工程与装备》 2024年第4期43-49,共7页
针对农业机器人在果园作业中受环境因素影响导致的目标识别不准确等问题,提出了一种基于改进PointRCNN模型的3D目标检测与识别算法。该算法利用激光雷达采集点云数据,建立自制果园场景数据集,并通过高斯滤波对点云数据进行预处理,以去... 针对农业机器人在果园作业中受环境因素影响导致的目标识别不准确等问题,提出了一种基于改进PointRCNN模型的3D目标检测与识别算法。该算法利用激光雷达采集点云数据,建立自制果园场景数据集,并通过高斯滤波对点云数据进行预处理,以去除噪声干扰。为进一步提升检测性能,在算法中引入了交叉注意力(Cross Attention,CA)机制,用于优化点云特征并生成高质量的3D候选框;同时引入CSPNet结构对3D候选框进行优化选择以提高网络检测准确率。实验结果表明,与原始PointRCNN算法相比,该算法在柑橘树树干识别任务中的平均精度值得到了有效提高,并有效缓解了3D点云数据稀疏性和不规则性对检测精度的影响,为农业机器人在复杂果园环境下的精准作业提供了技术支持。 展开更多
关键词 pointrcnn算法 激光雷达 点云识别 深度学习
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农田激光智能除草系统的设计与试验
2
作者 刘晓雅 苏赟翌 《农业工程与装备》 2024年第6期36-40,共5页
针对激光除草技术在复杂环境下由背景复杂、光照变化及植株相似性等因素导致的目标识别不准、除草效率低等问题,基于可编程逻辑和ARM架构的硬件系统,结合改进PointRCNN算法设计了一种农田激光智能除草系统。该系统通过激光雷达采集数据... 针对激光除草技术在复杂环境下由背景复杂、光照变化及植株相似性等因素导致的目标识别不准、除草效率低等问题,基于可编程逻辑和ARM架构的硬件系统,结合改进PointRCNN算法设计了一种农田激光智能除草系统。该系统通过激光雷达采集数据,经高斯滤波预处理后,利用共享卷积减少运算时间,采用CSPNet架构优化候选框以提升检测精度。试验表明,该方法的杂草识别平均精度较原始算法显著提高,可有效缓解点云数据稀疏性与不规则性对检测的影响,为农田精准除草提供了可靠的技术方案。 展开更多
关键词 激光智能除草 pointrcnn算法 共享卷积 CSPNet结构
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