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基于图卷积神经网络的三维点云分割算法Graph⁃PointNet 被引量:7
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作者 陈苏婷 陈怀新 张闯 《现代电子技术》 2022年第6期87-92,共6页
三维点云无序不规则的特性使得传统的卷积神经网络无法直接应用,且大多数点云深度学习模型往往忽略大量的空间信息。为便于捕获空间点邻域信息,获得更好的点云分析性能以用于点云语义分割,文中提出Graph⁃PointNet点云深度学习模型。Grap... 三维点云无序不规则的特性使得传统的卷积神经网络无法直接应用,且大多数点云深度学习模型往往忽略大量的空间信息。为便于捕获空间点邻域信息,获得更好的点云分析性能以用于点云语义分割,文中提出Graph⁃PointNet点云深度学习模型。Graph⁃PointNet在经典点云模型PointNet的基础上,结合二维图像中聚类思想,设计了图卷积特征提取模块取代多层感知器嵌入PointNet中。图卷积特征提取模块首先通过K近邻算法搜寻相邻特征点组成图结构,接着将多组图结构送入图卷积神经网络提取局部特征用于分割。同时文中设计一种新型点云采样方法多邻域采样,多邻域采样通过设置点云间夹角阈值,将点云区分为特征区域和非特征区域,特征区域用于提取特征,非特征区域用于消除噪声。对室内场景S3DIS、室外场景Semantic3D数据集进行实验,得到二者整体精度分别达到89.33%和89.78%,平均交并比达到64.62%,61.47%,均达到最佳效果。最后,进行消融实验,进一步证明了文中所提出的多邻域采样和图卷积特征提取模块对提高点云语义分割的有效性。 展开更多
关键词 三维点云分割 图卷积神经网络 graphpointNet 语义分割 深度学习 多邻域采样 特征提取
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Point Cloud Classification Network Based on Graph Convolution and Fusion Attention Mechanism
2
作者 Tengteng Song Zhao Li +1 位作者 Zhenguo Liu Yizhi He 《Journal of Computer and Communications》 2022年第9期81-95,共15页
The classification of point cloud data is the key technology of point cloud data information acquisition and 3D reconstruction, which has a wide range of applications. However, the existing point cloud classification ... The classification of point cloud data is the key technology of point cloud data information acquisition and 3D reconstruction, which has a wide range of applications. However, the existing point cloud classification methods have some shortcomings when extracting point cloud features, such as insufficient extraction of local information and overlooking the information in other neighborhood features in the point cloud, and not focusing on the point cloud channel information and spatial information. To solve the above problems, a point cloud classification network based on graph convolution and fusion attention mechanism is proposed to achieve more accurate classification results. Firstly, the point cloud is regarded as a node on the graph, the k-nearest neighbor algorithm is used to compose the graph and the information between points is dynamically captured by stacking multiple graph convolution layers;then, with the assistance of 2D experience of attention mechanism, an attention mechanism which has the capability to integrate more attention to point cloud spatial and channel information is introduced to increase the feature information of point cloud, aggregate local useful features and suppress useless features. Through the classification experiments on ModelNet40 dataset, the experimental results show that compared with PointNet network without considering the local feature information of the point cloud, the average classification accuracy of the proposed model has a 4.4% improvement and the overall classification accuracy has a 4.4% improvement. Compared with other networks, the classification accuracy of the proposed model has also been improved. 展开更多
关键词 graph Convolution Neural Network Attention Mechanism Modelnet40 point Cloud Classification
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A General Method of Researching the N-Ordered Fixed Point on a Metric Space with a Graph
3
作者 Xiaonan Liang Shiyun Wang 《Journal of Applied Mathematics and Physics》 2020年第12期2846-2860,共15页
In this paper, we propose a new perspective to discuss the N-order fixed point theory of set-valued and single-valued mappings. There are two aspects in our work: we first define a product metric space with a graph fo... In this paper, we propose a new perspective to discuss the N-order fixed point theory of set-valued and single-valued mappings. There are two aspects in our work: we first define a product metric space with a graph for the single-valued mapping whose conversion makes the results and proofs concise and straightforward, and then we propose an <em>SG</em>-contraction definition for set-valued mapping which is more general than some recent contraction’s definition. The results obtained in this paper extend and unify some recent results of other authors. Our method to discuss the N-order fixed point unifies <em>N</em>-order fixed point theory of set-valued and single-valued mappings. 展开更多
关键词 N-Order Fixed point Product Metric Space Endowed with a graph Set-Valued Mapping SG-Contraction
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改进PointNetLK的点云智能配准与位姿图优化方法 被引量:9
4
作者 李荣华 董欣基 +2 位作者 薛豪鹏 祁宇峰 张建禹 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期1557-1565,共9页
针对空间在轨服务任务中的非合作目标相对位姿测量问题,提出一种目标可测部位点云的智能配准方法。首先,通过Straight Through滤波算法对半物理仿真平台采集得到的点云进行目标提取,以消除背景数据等杂乱信息;其次,改进PointNetLK神经... 针对空间在轨服务任务中的非合作目标相对位姿测量问题,提出一种目标可测部位点云的智能配准方法。首先,通过Straight Through滤波算法对半物理仿真平台采集得到的点云进行目标提取,以消除背景数据等杂乱信息;其次,改进PointNetLK神经网络点云配准算法,将提取后的点云数据作为输入,从而获得初步配准结果,解决非合作目标先验信息缺失导致的无法配准问题;最后,建立基于位姿图的优化模型,以降低配准误差,提高配准精度。实验结果表明,与传统迭代最近点(ICP)算法相比,配准综合误差从6.3598降低到1.7291,精度提高约72.81%;单次耗时从33.16 s降低到4.2 s,效率提升约87.33%,与当前SM-ICP等其他算法相比,也具有一定的优势。 展开更多
关键词 空间在轨服务 点云配准 深度学习 空间非合作目标 位姿图优化
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NOTE ON CALCULATING WIENER NUMBERS OF MOLECULAR GRAPHS WITH SYMMETRY 被引量:2
5
作者 LiHuaien ZhangFuji 《Applied Mathematics(A Journal of Chinese Universities)》 SCIE CSCD 1999年第2期191-196,共6页
The authors provided a simple method for calculating Wiener numbers of molecular graphs with symmetry in 1997.This paper intends to further improve on it and simplifies the calculation of the Wiener numbers of the mol... The authors provided a simple method for calculating Wiener numbers of molecular graphs with symmetry in 1997.This paper intends to further improve on it and simplifies the calculation of the Wiener numbers of the molecular graphs. 展开更多
关键词 1991 MR Subject Classification 05C12 KEYWORDS Wiener number point group molecular graph
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Point-GAT:图注意力机制与关键点检测的融合 被引量:1
6
作者 王天晓 刘俊 刘茂福 《武汉大学学报(理学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期767-776,共10页
针对以往基于关键点的目标检测存在小尺度上的检测结果不太理想,忽略关键点之间的类别语义信息的问题,提出了一种新的关键点检测算法Point-GAT。该算法通过在Hourglass和ResNeXt主干网络上加入快捷连接,解决网络深度增加带来的学习退化... 针对以往基于关键点的目标检测存在小尺度上的检测结果不太理想,忽略关键点之间的类别语义信息的问题,提出了一种新的关键点检测算法Point-GAT。该算法通过在Hourglass和ResNeXt主干网络上加入快捷连接,解决网络深度增加带来的学习退化问题;使用反卷积和特征融合增强小尺度目标的检测效果;同时算法使用了图注意力机制,通过构建有向有权重图映射类别之间的语义关系,获得关键点之间的类别语义信息;在优化定位和回归函数的同时,加入分类损失函数分支来反映类别语义信息。在COCO数据集上实验结果表明,该算法平均精度达到了48.3%,在PASVAL VOC 2007和PASVAL VOC 2012数据集上平均精度均高于其他算法。 展开更多
关键词 关键点检测 特征融合 小尺度目标 类别语义 图注意力机制
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NON-WANDERING SET OF A CONTINUOUS GRAPH MAP 被引量:1
7
作者 GuRongbao SunTaixiang ZhengTingting 《Applied Mathematics(A Journal of Chinese Universities)》 SCIE CSCD 2003年第4期477-481,共5页
The non-wandering set Ω(f) for a graph map f is investigated. It is showed that Ω(f) is contained in the closure of the set ER(f) of eventually recurrent points of f and ω-limit set ω(Ω(f)) of Ω(f) is containe... The non-wandering set Ω(f) for a graph map f is investigated. It is showed that Ω(f) is contained in the closure of the set ER(f) of eventually recurrent points of f and ω-limit set ω(Ω(f)) of Ω(f) is contained in the closure of the set R(f) of recurrent points of f. 展开更多
关键词 graph map recurrent point eventually recurrent point ω-limit set non-wandering set
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联合多视图可控融合和关节相关性的三维人体姿态估计
8
作者 董婧 张鸿儒 +4 位作者 方小勇 周东生 杨鑫 张强 魏小鹏 《中国图象图形学报》 北大核心 2025年第1期254-267,共14页
目的多视图三维人体姿态估计能够从多方位的二维图像中估计出各个关节点的深度信息,克服单目三维人体姿态估计中因遮挡和深度模糊导致的不适定性问题,但如果系统性能被二维姿态估计结果的有效性所约束,则难以实现最终三维估计精度的进... 目的多视图三维人体姿态估计能够从多方位的二维图像中估计出各个关节点的深度信息,克服单目三维人体姿态估计中因遮挡和深度模糊导致的不适定性问题,但如果系统性能被二维姿态估计结果的有效性所约束,则难以实现最终三维估计精度的进一步提升。为此,提出了一种联合多视图可控融合和关节相关性的三维人体姿态估计算法CFJCNet(controlled fusion and joint correlation network),包括多视图融合优化模块、二维姿态细化模块和结构化三角剖分模块3部分。方法首先,基于极线几何框架的多视图可控融合优化模块有选择地利用极线几何原理提高二维热图的估计质量,并减少噪声引入;然后,基于图卷积与注意力机制联合学习的二维姿态细化方法以单视图中关节点之间的联系性为约束,更好地学习人体的整体和局部信息,优化二维姿态估计;最后,引入结构化三角剖分以获取人体骨长先验知识,嵌入三维重建过程,改进三维人体姿态的估计性能。结果该算法在两个公共数据集Human3.6M、Total Capture和一个合成数据集Occlusion-Person上进行了评估实验,平均关节误差为17.1 mm、18.7 mm和10.2 mm,明显优于现有的多视图三维人体姿态估计算法。结论本文提出了一个能够构建多视图间人体关节一致性联系以及各自视图中人体骨架内在拓扑约束的多视图三维人体姿态估计算法,优化二维估计结果,修正错误姿态,有效地提高了三维人体姿态估计的精确度,取得了最佳的估计结果。 展开更多
关键词 多视图 三维人体姿态估计 关节相关性 图卷积网络(GCN) 注意力机制 三角剖分
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面向点云理解的双邻域图卷积方法
9
作者 李宗民 徐畅 +2 位作者 白云 鲜世洋 戎光彩 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第5期879-889,共11页
针对现有方法对局部点云结构建模时空间跨度有限以及传统特征聚合方法造成一定信息损失的问题,提出双邻域图卷积网络(DNGCN).在原始点云中增加角度先验,以增强对点云局部几何结构的理解,捕捉局部细节.对原始邻域进行扩展,在局域内设计... 针对现有方法对局部点云结构建模时空间跨度有限以及传统特征聚合方法造成一定信息损失的问题,提出双邻域图卷积网络(DNGCN).在原始点云中增加角度先验,以增强对点云局部几何结构的理解,捕捉局部细节.对原始邻域进行扩展,在局域内设计双邻域图卷积,通过集成高斯自适应聚合,在提取较大感受野范围内显著特征的同时,充分保留原始邻域信息.通过局部-全局信息交互来增大局部点的空间跨度,捕获远距离依赖关系.本文方法在分类数据集ModelNet40和ScanObjectNN上分别取得了94.1%、89.6%的总体精度,与其他先进算法相比有显著提升,较DGCNN分别提升了1.2%、11.5%.在部件分割数据集ShapeNetPart和语义分割数据集ScanNetv2、S3DIS上均获得优秀的性能,平均交并比分别为86.7%、74.9%和69.8%.通过大量的实验,证明了该模型的有效性. 展开更多
关键词 点云特征 图卷积网络 几何增强 局部全局交互 注意力机制
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基于图池化优化的点云语义分割方法研究
10
作者 徐雪丽 王红珍 王敬禹 《计算机测量与控制》 2025年第10期298-304,共7页
针对基于编码器-解码器架构的点云分割方法在几何细节与上下文信息利用方面存在的不足,对点云语义分割中的特征流失问题进行了研究;通过分析原始点云中几何细节与深层语义特征的互补关系,构建了多层次特征表示体系;采用边缘保持图池化(E... 针对基于编码器-解码器架构的点云分割方法在几何细节与上下文信息利用方面存在的不足,对点云语义分割中的特征流失问题进行了研究;通过分析原始点云中几何细节与深层语义特征的互补关系,构建了多层次特征表示体系;采用边缘保持图池化(EGP)模块和边缘保持图反池化(EGU)模块相结合的技术方案,其中EGP模块通过几何约束机制实现边缘结构特征的显式保留,EGU模块利用保留的边缘特征指导特征重建,形成闭环优化系统;实验测试在S3DIS基准数据集上进行,结果表明该方法在Area-5测试集上实现了73.8%的平均类别准确率(mAcc),较现有方法有显著提升;消融实验验证了EGP和EGU模块的有效性,该方法能够满足三维场景理解中对精细几何特征保持的需求,展现了其在点云分语义割上的应用潜力。 展开更多
关键词 点云 图卷积 图池化 边缘保持 语义分割 S3DIS
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一种基于图学习的试飞试验点关联性挖掘算法
11
作者 刘鹏 邓晓政 《现代电子技术》 北大核心 2025年第17期160-166,共7页
飞机试飞试验点是基本的飞行试验任务,如何对其进行科学、有效的编排,形成合理的试飞计划,对整个试飞全生命周期的安全、效率、成本目标起到了至关重要的作用。其中,试验点之间的关联关系分析,尤其是前置关系的确定决定了试验点执行顺序... 飞机试飞试验点是基本的飞行试验任务,如何对其进行科学、有效的编排,形成合理的试飞计划,对整个试飞全生命周期的安全、效率、成本目标起到了至关重要的作用。其中,试验点之间的关联关系分析,尤其是前置关系的确定决定了试验点执行顺序,是关键的试飞计划编排因素。因此,文中提出一种基于图卷积神经网络的知识挖掘算法来解决试验点的前置关系预测需求。整个算法模型基于试验点结构化表征的知识图谱开展,随后设计了图知识要素提取、基于图卷积的深层试验点特征挖掘、试验点对逻辑关系回归等模块,挖掘出试验点对间的关联性,实现了较为精准的前置关系预测。在飞行试验中,对试验点数据进行测试,并对比多个经典模型,文中算法的准确率和稳定性具有明显的优势,验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 飞行试验 试验点执行关系 图学习 图卷积神经网络 自编码器 知识图谱
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基于出行模式和用户偏好的兴趣点推荐
12
作者 宋静波 沈钰琦 +1 位作者 黄志强 孔祥杰 《浙江工业大学学报》 北大核心 2025年第5期509-516,532,共9页
提出了一种融合多维度特征的创新性兴趣点推荐模型,旨在通过深度挖掘用户历史签到数据中的时空行为模式与个性化偏好,为用户提供精准的场所推荐服务,特别是在旅游场景下能够显著提升用户体验。针对现有推荐系统的不足,该模型采用图卷积... 提出了一种融合多维度特征的创新性兴趣点推荐模型,旨在通过深度挖掘用户历史签到数据中的时空行为模式与个性化偏好,为用户提供精准的场所推荐服务,特别是在旅游场景下能够显著提升用户体验。针对现有推荐系统的不足,该模型采用图卷积神经网络技术构建了基于群体移动模式的全局兴趣点关系图谱,实现了对场所属性特征及其空间关联性的有效建模。在用户偏好表征方面,该模型创新性地设计了双通道学习框架,从时序维度捕获用户的长期稳定兴趣特征和短期动态行为倾向,从而全面刻画用户的个性化需求。基于上述建模结果,模型进一步引入排序优化算法对推荐结果进行精细化调整。实验结果表明:相较于现有基准模型,笔者模型在3个关键评估指标上均展现出显著优势,不仅有效提高了推荐结果的准确率,而且显著增强了推荐结果的多样性特征。 展开更多
关键词 兴趣点推荐 图卷积网络 用户偏好 出行模式
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基于图卷积特征提取的低重叠率点云配准方法
13
作者 张元 阎雨梦 +2 位作者 张乐 庞敏 韩慧妍 《激光与红外》 北大核心 2025年第6期969-977,共9页
在低重叠率点云配准中,传统方法因特征稀疏且难以匹配,在大位姿误差或复杂变换场景下容易陷入局部最优,影响配准精度。为解决这些问题,本文提出了一种渐进特征融合金字塔网络的自适应图卷积模型,通过从粗到细寻找点云之间的对应关系。... 在低重叠率点云配准中,传统方法因特征稀疏且难以匹配,在大位姿误差或复杂变换场景下容易陷入局部最优,影响配准精度。为解决这些问题,本文提出了一种渐进特征融合金字塔网络的自适应图卷积模型,通过从粗到细寻找点云之间的对应关系。首先利用自适应图卷积(AGConv)提取和编码空间特征,然后使用渐进特征金字塔网络(AFPN)跨多个尺度融合语义信息,共同提高模型在复杂三维场景理解与分析任务上的性能;其次引入几何Transformer增强模型对全局结构和关联性的理解能力,并实现高质量超点匹配;最后结合AGConv和AFPN设计了一种局部到全局的配准方法,利用骨干学习到的局部点特征并通过叠加点匹配解决全局歧义问题,提高算法鲁棒性。实验证明该网络显著提升了低重叠率点云的配准精度。 展开更多
关键词 低重叠率 三维点云 点云配准 自适应图卷积 多尺度特征融合
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改进动态图神经网络及其在三维牙齿模型分割中的应用
14
作者 赵凯 李娜 +1 位作者 何文博 韩慧博 《河南科技》 2025年第20期19-23,共5页
【目的】针对三维点云分割在口内牙齿三维模型分割中面临的泛化性不足问题,提出了一种改进动态图神经网络模型,并进行试验验证。【方法】深入剖析动态图神经网络模型(DGCNN),明确其原始结构适用于三维点云分类和部件分割。通过对DGCNN... 【目的】针对三维点云分割在口内牙齿三维模型分割中面临的泛化性不足问题,提出了一种改进动态图神经网络模型,并进行试验验证。【方法】深入剖析动态图神经网络模型(DGCNN),明确其原始结构适用于三维点云分类和部件分割。通过对DGCNN的部件分割分支进行改进,针对口内扫描点云,提出了动态图神经网络实例分割网络(DGISeg),用于口内牙齿扫描点云模型进行实例分割。随后,利用Teeth3DS数据集对DGISeg模型的性能进行测试。【结果】测试结果表明,DGISeg模型在数据集上的实例分割性能表现优于PointNet模型。【结论】DGISeg保留了DGCNN网络的优点,同时通过改进增加了实例感知能力,非常适合口内扫描后的牙齿实例分割场景。 展开更多
关键词 三维点云分割 动态图神经网络 口内扫描 牙齿实例分割
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基于图结构密点抽取的辅助定密模型研究
15
作者 于淼 郭松辉 +1 位作者 宋帅超 杨烨铭 《信息安全研究》 北大核心 2025年第5期473-480,共8页
辅助定密是将待定密文本按照密级进行划分的特殊文本分类任务.针对传统辅助定密方法存在的特征表示和提取能力不强、定密过程可解释性弱等问题,提出基于图结构的密点特征表示方法,并进一步提出基于密点抽取的辅助定密模型,以增强密点特... 辅助定密是将待定密文本按照密级进行划分的特殊文本分类任务.针对传统辅助定密方法存在的特征表示和提取能力不强、定密过程可解释性弱等问题,提出基于图结构的密点特征表示方法,并进一步提出基于密点抽取的辅助定密模型,以增强密点特征描述涉密事项的能力,提升辅助定密模型性能.深入分析定密规则特征,借鉴图结构文本表示方法构建密点模板,对待定密文本进行密点抽取和密点置信度计算,通过筛选出的有效密点得出密级预测结果和定密依据条目.在针对辅助定密任务构建的数据集(ACD)上的实验结果表明,基于图结构密点抽取的辅助定密模型在准确率和召回率等指标上,相较于BERT,TextCNN等模型分别提升10%和7%以上,验证了图结构密点特征表示方法的有效性. 展开更多
关键词 图结构密点 密点置信度 辅助定密 定密规则 密点抽取
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基于可学习图卷积的道路场景三维激光点云语义分割方法
16
作者 马庆禄 丁雪琴 +1 位作者 黄筱潇 邹政 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第12期4041-4051,共11页
针对现有自动驾驶系统中三维激光点云语义分割普遍存在的局部特征提取能力不足和难以捕捉全局上下文信息等问题,提出一种基于可学习图卷积的道路场景三维激光点云语义分割网络。通过将激光点云体素化后进行节点选取,设计的栅格查询模块... 针对现有自动驾驶系统中三维激光点云语义分割普遍存在的局部特征提取能力不足和难以捕捉全局上下文信息等问题,提出一种基于可学习图卷积的道路场景三维激光点云语义分割网络。通过将激光点云体素化后进行节点选取,设计的栅格查询模块可以为学习过程提供更完整的激光点云覆盖,同时,设计可学习卷积核,其形状和权值在训练阶段是可学习的,能更好地处理激光点云中的形变问题;在基准网络结构的每一层后加入改进图卷积层,能够通过动态图计算获得点的局部邻域信息,并在全连接层叠加局部信息获取全局属性。利用数据集Semantickitti对改进前后模型进行对比分析,实验结果表明:改进网络模型的平均交并比(mIoU)值达到59.7%,相比基准模型提高了3.9%,比动态图卷积神经网络(DGCNN)和Lattice Net也分别提高了3.6%和0.9%。研究成果证实了所提的改进网络模型能有效提高自动驾驶道路环境下激光点云语义分割精度,有助于提升激光雷达在自动驾驶中的应用效果。 展开更多
关键词 自动驾驶 语义分割 图卷积网络 激光点云 环境感知
原文传递
基于自适应动态图卷积和无参注意力的点云分类分割方法
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作者 李维刚 李歆怡 +1 位作者 王永强 赵云涛 《计算机应用》 北大核心 2025年第6期1980-1986,共7页
针对传统卷积在处理点云时难以精确提取邻域特征信息和有效融合上下文信息的问题,提出一种基于自适应动态图卷积和无参注意力的点云分类分割方法。首先,通过自适应动态图卷积模块(ADGC)学习不同邻域的特征信息,生成自适应卷积核,并更新... 针对传统卷积在处理点云时难以精确提取邻域特征信息和有效融合上下文信息的问题,提出一种基于自适应动态图卷积和无参注意力的点云分类分割方法。首先,通过自适应动态图卷积模块(ADGC)学习不同邻域的特征信息,生成自适应卷积核,并更新边缘特征,从而精确提取点云的局部邻域特征;其次,设计残差结构学习点云的空间位置信息,以精确捕获点对之间的几何结构,更好地保留和提取细节特征;最后,为了更好地关注和提取局部几何特征,结合无参注意力模块(PFA)与卷积操作,增强邻域之间的联系和模型的上下文感知能力。实验结果表明,与PointNet相比,所提方法在多种任务上具有显著优势,具体地,所提方法的分类任务的总体精度(OA)提升了4.6个百分点,部件分割任务实例的平均交并比(mIoU)提升了2.3个百分点,语义分割任务的mIoU提升了24.6个百分点。可见,所提方法进一步增强了对复杂几何结构的理解和表征能力,在各种任务中实现了更精确的特征提取和实验性能。 展开更多
关键词 点云 分类分割 自适应 动态图卷积 注意力机制
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基于自适应特征提取和特征融合的点云滤波
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作者 李维刚 王栋 +1 位作者 王永强 李金灵 《计算机应用》 北大核心 2025年第12期3957-3963,共7页
针对现有滤波方法在处理具有高复杂度几何结构的点云模型中存在特征模糊现象,导致最终滤波效果较差的问题,设计一种基于自适应特征提取和特征融合策略的点云滤波网络PFRNet(Point cloud Feature Regularization fusion Network)。首先,... 针对现有滤波方法在处理具有高复杂度几何结构的点云模型中存在特征模糊现象,导致最终滤波效果较差的问题,设计一种基于自适应特征提取和特征融合策略的点云滤波网络PFRNet(Point cloud Feature Regularization fusion Network)。首先,通过自适应空间特征提取器学习不同邻域之间的特征信息,从而捕获不同维度的局部邻域特征,减少局部细节的丢失;其次,通过局部特征正则化融合从点云的局部信息中引入全局双线性响应,并对它进行正则化融合,削弱点云的共性特征,增强尖锐特征;最后,通过自相关注意力解码器在解码过程中增强不同邻域之间的联系,提升模型的全局感知能力,以更好地提取局部几何特征。实验结果表明,与Pointfilter相比,PFRNet的倒角距离(CD)和均方误差(MSE)分别降低了7.45%、4.99%;可视化结果显示,PFRNet相较于其他方法能够生成更接近真实的点云模型。 展开更多
关键词 点云滤波 局部特征 动态图边卷积 特征融合 注意力机制
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基于“GIS-GNN”空间评估模型的历史文化街区潜力点识别、评估与更新策略--以青岛中山路为例
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作者 高巍 郑文婷 +3 位作者 孙鲁桐 赵玫 杨皓晨 焦子怡 《中国名城》 2025年第12期3-13,共11页
在当前城市化进程中,历史文化街区普遍面临着功能结构复杂、保护单元碎片化和保护更新方法不足的问题,为全面感知街区的历史文化价值带来挑战。基于上述问题,构建结合地理信息系统(GIS)与图神经网络(GNN)的历史街区空间评估模型,提出“... 在当前城市化进程中,历史文化街区普遍面临着功能结构复杂、保护单元碎片化和保护更新方法不足的问题,为全面感知街区的历史文化价值带来挑战。基于上述问题,构建结合地理信息系统(GIS)与图神经网络(GNN)的历史街区空间评估模型,提出“高潜力空间挖掘-潜力点识别-文化感知优化”的街区更新路径。以青岛市中山路历史文化街区为实证对象,基于开源路网数据、兴趣点(POI)数据和街景图像,从交通效率、空间活力和视觉感知维度评估街区空间品质与潜力,识别出关键潜力点,旨在整合分散的保护性单元和热点空间,从而提升街区文化感知的连续性和可持续性,提出街区IP和主题游线规划策略,为历史街区保护和更新提供了新的思路和可操作框架。 展开更多
关键词 历史文化街区 图神经网络 潜力点识别 评估 城市更新
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基于因子图融合地图的果园机器人定位方法 被引量:1
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作者 何创新 冯威 +4 位作者 李云辉 欧芳 李楠 苗中华 韩增德 《农机化研究》 北大核心 2025年第9期15-21,共7页
针对复杂果园环境中GPS信号易被遮挡和果树种植高度相似性,导致果园机器人初始化全局位姿困难、定位位姿与实际位姿不一致、定位精度低等问题,提出了一种基于因子图融合3D点云先验地图的果园机器人全局定位方法。首先,在果园3D点云先验... 针对复杂果园环境中GPS信号易被遮挡和果树种植高度相似性,导致果园机器人初始化全局位姿困难、定位位姿与实际位姿不一致、定位精度低等问题,提出了一种基于因子图融合3D点云先验地图的果园机器人全局定位方法。首先,在果园3D点云先验地图基础上,提出基于GPS分割出局部地图和NDT匹配相结合的方法,估计机器人在点云地图中全局初始位姿;其次,计算激光里程计作为先验位姿,采用NDT算法计算激光点云与地图匹配的全局位姿;最后,构建因子图融合激光里程计因子、IMU预积分因子和地图反馈因子,执行因子图优化,纠正激光里程计累积漂移,提高全局定位的精度。实验结果表明:在复杂的果园场景中,全局定位轨迹的横向均方根误差为0.17 m、标准差为0.09 m,纵向均方根误差为0.12 m、标准差为0.08 m,满足机器人执行果园任务的自主高精度全局定位要求。 展开更多
关键词 果园机器人 点云地图 因子图 全局定位
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