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题名一种基于光流传感器的四旋翼室内位置控制方法
被引量：6
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作者
刘涵
郑鑫
张未辰
刘文迪
稂时楠
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机构
北京工业大学信息学部
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出处
《电子设计工程》
2018年第10期8-12,共5页
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基金
中国博士后科学基金(2016M591036)
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文摘
由于卫星定位信号不能传入室内环境,为了解决无人机在无卫星信号条件下的位置控制问题,文章提出了一种基于光流传感器的四旋翼飞行器定点位置测算与悬停算法。本方法利用安装在飞行器底部的光流传感器检测水平移动速度,经过特定的干扰信号排除与IMU数据融合校准后获得可信的水平速度,实现飞行器的定点悬停。在本实验所使用的F330飞行测试平台上,文章所述算法能够较好的实现四旋翼的位置控制,对四旋翼飞行器在无卫星信号环境下的控制具有一定参考价值。
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关键词
四旋翼
光流
定点
px4flow
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Keywords
quadrotor
optical flow
spot hold
px4flow
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分类号
TN962
[电子电信—信号与信息处理]
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题名基于Pixhawk的四旋翼无人机光流改进算法研究
被引量：3
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作者
邱鹏瑞
袁希平
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机构
昆明理工大学国土资源工程学院
昆明冶金高等专科学校
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出处
《微型电脑应用》
2018年第7期6-9,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(41561083)
云南省教育厅科学研究基金项目(2018JS548)
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文摘
采用开源Pixhawk四旋翼无人机飞控结合PX4FLOW光流传感器作为硬件平台,分析了原有光流算法采用块匹配法进行光流定位时,自然光及周边环境对块匹配算法的影响较大,特别是在频闪和弱光条件下导致视觉数据偏离理想值较多,会导致无人机飞行不稳定,无法定点悬停的情况,提出了首先采用中值滤波预处理滤除部分噪声,并采用相邻帧比例判定削减频闪光对光流数据的影响;再通过Hessian矩阵阈值处理剔除异常点;最后将改进算法代码通过QGroundControl刷写四旋翼无人机固件后进行真机飞行实验,实验结果表明,改进的光流算法能够有效解决问题。
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关键词
Pixhawk
无人机
改进光流算法
px4flow光流传感器
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Keywords
Pixhawk
UAV
Improved optical flow algorithm
px4flow optical flow sensor
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分类号
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名面向森林火灾救援的无人机物资精准投送系统
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作者
陈浩桔
黄志芳
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机构
嘉应学院物理与电子工程学院
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出处
《物联网技术》
2026年第3期98-101,105,共5页
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基金
2023年广东省大学生创新创业训练计划项目(202310582001)。
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文摘
针对森林火灾救援中物资投送效率低、危险性高的难题,文中提出一种基于多模态感知的无人机物资精准投送系统,结合高精度定位与自适应投放控制技术,实现了复杂火场环境下的应急救援。系统以Pixhawk 2.4.8飞控为核心,通过QGroundControl地面站预设三维航点路径,实现自主规划路径飞行。通过PX4Flow光流传感器和声呐传感器组成的多源模块与PID算法的结合,实现在火灾上空抗风悬停和稳定飞行姿态。通过高精度智能舵机夹爪,结合高精度GPS模块实现高空精准投放。实验结果表明,无人机物资精准投放系统准确度达到95%,提高了森林火灾救援物资快速精准投放的效率。
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关键词
Pixhawk
2.4.8飞控
QGroundControl地面站
px4flow光流传感器
路径规划飞行
抗风悬停
精准投放
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分类号
TP29
[自动化与计算机技术]
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