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X-Z倒立摆的一种饱和非线性稳定控制方法的研究
被引量：
15
1
作者
王家军
刘栋良
王宝军
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第1期92-96,共5页
X-Z倒立摆不仅具有普通倒立摆的最小相位和欠驱动特性,同时具有更多的控制自由度.通过一定的状态变换,发现了X-Z倒立摆与平面垂直起降飞行器模型之间的等价关系.基于该等价关系,借鉴平面垂直起降飞行器的控制方法,把饱和非线性控制方法...
X-Z倒立摆不仅具有普通倒立摆的最小相位和欠驱动特性,同时具有更多的控制自由度.通过一定的状态变换,发现了X-Z倒立摆与平面垂直起降飞行器模型之间的等价关系.基于该等价关系,借鉴平面垂直起降飞行器的控制方法,把饱和非线性控制方法应用于X-Z倒立摆的稳定控制.通过与PID(Proportion integration differentiation)控制方法的仿真对比,证明了该稳定控制方法的有效性.
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关键词
X—Z倒立摆
平面垂直起降飞行器
稳定
非最小相位
欠驱动
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职称材料
含不等式约束的欠驱动系统约束跟随控制
被引量：
8
2
作者
李旻
熊亮
+2 位作者
尹辉
上官文斌
秦武
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期1971-1982,共12页
在运动控制领域,欠驱动机械系统通常需要满足一系列的等式约束(完整或非完整的)以便获得较好的运动表现,同时出于安全考虑还需要满足一定的不等式约束条件.本文提出了一种约束跟随控制方法,用以解决同时含等式和不等式约束的欠驱动系统...
在运动控制领域,欠驱动机械系统通常需要满足一系列的等式约束(完整或非完整的)以便获得较好的运动表现,同时出于安全考虑还需要满足一定的不等式约束条件.本文提出了一种约束跟随控制方法,用以解决同时含等式和不等式约束的欠驱动系统控制问题.该控制设计主要分为两步:第1步:只考虑系统需要满足的等式约束,运用约束跟随控制方法推导出基于系统模型的状态反馈控制律;第2步:考虑系统需要满足的不等式约束,先通过状态变量映射将不等式约束整合到原等式约束中以得到新的等式约束,再基于新的等式约束和第1步所述的约束跟随控制方法,推导出系统所需的状态反馈控制律.将该约束跟随控制方法应用于三自由度非线性强耦合的欠驱动平面垂直起降(PVTOL)飞行器.仿真结果表明,该控制方法能有效处理PVTOL飞行器运动过程中需满足的等式约束(轨迹跟踪和姿态保持)和不等式约束(边界服从).
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关键词
欠驱动系统
约束跟随控制
不等式约束
pvtol
飞行器
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职称材料
基于受控拉格朗日函数的垂直起降飞机控制器设计
被引量：
8
3
作者
李茂青
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期688-694,共7页
本文将单欠驱动度力学系统基于受控拉格朗日函数(CL)的控制器设计技术应用到具有输入耦合的垂直起降(PVTOL)飞机的控制问题中.在显式陀螺力的匹配条件下,得到的光滑反馈控制律保证了系统几乎全局渐近稳定.与现有同类方法所得到的结果相...
本文将单欠驱动度力学系统基于受控拉格朗日函数(CL)的控制器设计技术应用到具有输入耦合的垂直起降(PVTOL)飞机的控制问题中.在显式陀螺力的匹配条件下,得到的光滑反馈控制律保证了系统几乎全局渐近稳定.与现有同类方法所得到的结果相比,该匹配控制器形式更简单而收敛性能得到保持.
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关键词
欠驱动力学系统
受控拉格朗日函数
匹配条件
陀螺力
垂直起降飞机
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职称材料
题名
X-Z倒立摆的一种饱和非线性稳定控制方法的研究
被引量：
15
1
作者
王家军
刘栋良
王宝军
机构
杭州电子科技大学自动化学院
浙江交通职业技术学院信息学院
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第1期92-96,共5页
基金
浙江省自然科学基金(LY12E07001)资助~~
文摘
X-Z倒立摆不仅具有普通倒立摆的最小相位和欠驱动特性,同时具有更多的控制自由度.通过一定的状态变换,发现了X-Z倒立摆与平面垂直起降飞行器模型之间的等价关系.基于该等价关系,借鉴平面垂直起降飞行器的控制方法,把饱和非线性控制方法应用于X-Z倒立摆的稳定控制.通过与PID(Proportion integration differentiation)控制方法的仿真对比,证明了该稳定控制方法的有效性.
关键词
X—Z倒立摆
平面垂直起降飞行器
稳定
非最小相位
欠驱动
Keywords
X-Z inverted pendulum, planar vertical take-off and landing （
pvtol
）
aircraft
, stabilization, nonminimumphase, underactuated
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
含不等式约束的欠驱动系统约束跟随控制
被引量：
8
2
作者
李旻
熊亮
尹辉
上官文斌
秦武
机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期1971-1982,共12页
基金
中国博士后科学基金项目(2019M652880)
华南理工大学中央高校基本科研业务费项目(2019MS064)
湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室开放基金项目(31915002)资助。
文摘
在运动控制领域,欠驱动机械系统通常需要满足一系列的等式约束(完整或非完整的)以便获得较好的运动表现,同时出于安全考虑还需要满足一定的不等式约束条件.本文提出了一种约束跟随控制方法,用以解决同时含等式和不等式约束的欠驱动系统控制问题.该控制设计主要分为两步:第1步:只考虑系统需要满足的等式约束,运用约束跟随控制方法推导出基于系统模型的状态反馈控制律;第2步:考虑系统需要满足的不等式约束,先通过状态变量映射将不等式约束整合到原等式约束中以得到新的等式约束,再基于新的等式约束和第1步所述的约束跟随控制方法,推导出系统所需的状态反馈控制律.将该约束跟随控制方法应用于三自由度非线性强耦合的欠驱动平面垂直起降(PVTOL)飞行器.仿真结果表明,该控制方法能有效处理PVTOL飞行器运动过程中需满足的等式约束(轨迹跟踪和姿态保持)和不等式约束(边界服从).
关键词
欠驱动系统
约束跟随控制
不等式约束
pvtol
飞行器
Keywords
underactuated system
constraint-following control
inequality constraint
pvtol aircraft
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于受控拉格朗日函数的垂直起降飞机控制器设计
被引量：
8
3
作者
李茂青
机构
北京航空航天大学第七研究室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期688-694,共7页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(60334030)
教育部博士点基金资助项目(20050006024)
文摘
本文将单欠驱动度力学系统基于受控拉格朗日函数(CL)的控制器设计技术应用到具有输入耦合的垂直起降(PVTOL)飞机的控制问题中.在显式陀螺力的匹配条件下,得到的光滑反馈控制律保证了系统几乎全局渐近稳定.与现有同类方法所得到的结果相比,该匹配控制器形式更简单而收敛性能得到保持.
关键词
欠驱动力学系统
受控拉格朗日函数
匹配条件
陀螺力
垂直起降飞机
Keywords
underactuated mechanical systems
controlled Lagrangians
matching condition
gyroscopic forces
pvtol aircraft
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
X-Z倒立摆的一种饱和非线性稳定控制方法的研究
王家军
刘栋良
王宝军
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2013
15
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
含不等式约束的欠驱动系统约束跟随控制
李旻
熊亮
尹辉
上官文斌
秦武
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于受控拉格朗日函数的垂直起降飞机控制器设计
李茂青
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
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