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一种增强型PTP光纤级联精细时频同步方法 被引量：7
1
作者 戴群雄 郝青茹 +2 位作者 王铮 左兆辉 王士楠 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期1465-1471,共7页
该文提出了一种增强型PTP光纤级联精细时频同步方法,该方法以PTP同步技术为基础,结合同步以太网时钟传递技术和基于数字双混频时差法的多级级联精细时钟同步技术,对PTP技术进行改进和增强,然后基于该方法,通过多级时频设备光纤级联的形... 该文提出了一种增强型PTP光纤级联精细时频同步方法,该方法以PTP同步技术为基础,结合同步以太网时钟传递技术和基于数字双混频时差法的多级级联精细时钟同步技术,对PTP技术进行改进和增强,然后基于该方法,通过多级时频设备光纤级联的形式实现多节点、大跨度、网络化的时频信号传递与同步输出,并解决多级级联情况下同步精度会逐级恶化的问题,实现ns量级的系统时间同步精度,保证系统各环节在高度统一的时间尺度下进行高效同步与联动工作。通过设计、试验,验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 时频同步 ptp光纤级联 增强型 同步以太网时钟传递 数字双混频时差法
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峰值法和数据包络分析法在中国远洋鱿钓渔业方面的应用与比较分析 被引量：10
2
作者 郑奕 周应祺 《水产学报》 CAS CSCD 北大核心 2002年第4期337-343,共7页
概述了PTP和DEA法的基本理论,并将其应用于我国的远洋鱿钓渔业。结果表明:1999年我国北太平洋鱿钓渔业的“捕捞能力”尚未得到充分的发挥,仍有潜力可挖;影响西南大西洋鱿钓渔业“捕捞能力”的主要因素是制冷能力、钓机数、集鱼灯和水下... 概述了PTP和DEA法的基本理论,并将其应用于我国的远洋鱿钓渔业。结果表明:1999年我国北太平洋鱿钓渔业的“捕捞能力”尚未得到充分的发挥,仍有潜力可挖;影响西南大西洋鱿钓渔业“捕捞能力”的主要因素是制冷能力、钓机数、集鱼灯和水下灯,而船长、船舶总吨位、功率和舱容仅为次要因素。通过应用,本文分析比较了这两种方法的特点:PTP法长于在时间序列方面的一个纵向的分析,能够在一定程度上反映渔业技术和资源随时间的变化而发生的变化,而DEA法则擅于在捕捞单位间进行横向的“能力”比较,并能对影响“捕捞能力”的因素进行有效的灵敏度分析。 展开更多
关键词 峰值法 数据包络分析法 中国 鱿钓渔业 应用 远洋渔业
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基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660机器人运动仿真研究 被引量：21
3
作者 王林军 邓煜 +3 位作者 罗彬 张东 吕耀平 陈艳娟 《中国农机化学报》 2017年第1期102-106,共5页
为验证ABB IRB1660机器人改装为空间点焊机器人后的运动性能,根据ABB IRB1660机器人空间结构图,使用D-H参数法对其进行参数设计,在MATLAB中建立仿真模型,调用Robotics Toolbox中的功能函数对该机器人的正、逆运动学进行仿真计算,验证了... 为验证ABB IRB1660机器人改装为空间点焊机器人后的运动性能,根据ABB IRB1660机器人空间结构图,使用D-H参数法对其进行参数设计,在MATLAB中建立仿真模型,调用Robotics Toolbox中的功能函数对该机器人的正、逆运动学进行仿真计算,验证了仿真模型的正确性。最后调用jtraj函数对该机器人进行PTP轨迹规划仿真分析,仿真结果表明:改装后机器人各关节运动性能良好,运动曲线平稳无振动。该研究为ABB IRB1660工业机器人改装试验提供了可靠的理论指导。 展开更多
关键词 工业机器人 运动仿真 D-H参数法 ROBOTICS TOOLBOX ptp轨迹规划
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基于终点时刻末端误差的柔性臂迭代学习控制
4
作者 金博 刘山 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1512-1519,共8页
针对柔性臂重复运行的情况,在仅能测量运行终点时刻末端位置的条件下,提出一种新的结合计算力矩法的迭代学习控制(ILC)方法.该方法利用柔性臂的简化动力学模型,给出各关节控制力矩的参数化表示;并依据终点时刻柔性臂末端位置的误差,通... 针对柔性臂重复运行的情况,在仅能测量运行终点时刻末端位置的条件下,提出一种新的结合计算力矩法的迭代学习控制(ILC)方法.该方法利用柔性臂的简化动力学模型,给出各关节控制力矩的参数化表示;并依据终点时刻柔性臂末端位置的误差,通过迭代学习算法调整控制力矩的参数,实现精确到达预期末端位置的目标.算法利用ILC不依赖模型的特点,弥补计算力矩法需要精确模型的缺陷;参数的迭代学习主要起到消除模型误差和各种干扰的作用,增强算法的鲁棒性.通过理论分析给出所提算法的收敛条件.最后在柔性臂系统上进行仿真及实际试验.结果表明,所提出的ILC算法能够克服连杆柔性对柔性臂末端误差的影响,显示良好的控制效果. 展开更多
关键词 迭代学习控制(ILC) 计算力矩法 末端控制 点到点(ptp) 柔性臂
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