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基于PTE-LOS的自适应反步滑模欠驱动无人艇路径跟踪控制
1
作者 甘少楠 高迪驹 《广东海洋大学学报》 北大核心 2025年第1期142-150,共9页
【目的】解决在风、浪、流所引起的外部时变干扰下,欠驱动无人艇(USV)航行路径跟踪稳定性及精度不高等问题,提升路径跟踪精度及稳定性。【方法】基于改进的规定时间扩张状态观测器(Prescribed-time-extended-state-observer,PTE)和视线(... 【目的】解决在风、浪、流所引起的外部时变干扰下,欠驱动无人艇(USV)航行路径跟踪稳定性及精度不高等问题,提升路径跟踪精度及稳定性。【方法】基于改进的规定时间扩张状态观测器(Prescribed-time-extended-state-observer,PTE)和视线(Line-of-sight,LOS)制导的自适应反步滑模控制方法,消除USV的姿态偏差,并设计USV进行路径跟踪所需的期望速度及期望航向角。结合反步法和滑模控制,设计消抖函数,有效减少滑模控制普遍存在的抖振问题。此外,考虑到欠驱动USV输入受限,引入辅助系统,以解决输入饱和的挑战。【结果与结论】仿真实验表明,在控制输入有限的情况下,所提控制系统仍可快速收敛。与固定时间LOS制导(Fixed-time LOS,FT-LOS)方法、自适应积分LOS制导(AILOS)方法比较,本制导-控制方法在路径跟踪性能上表现更佳。具体而言,相比FT-LOS、AILOS制导方法,本方法横向误差分别减小1.60%、0.04%,纵向误差分别减小99.2%、99.4%,航向角误差分别减小71%、79%;而跟踪至期望速度的时间则分别提升39%、62%。本方案更为有效和优越。 展开更多
关键词 无人艇 pte-LOS 反步法 滑模控制 路径跟踪 输入受限
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基于TCP/IP的民机地面测试设备控制系统的设计
2
作者 李新亮 刘妍 陈笑慰 《工业控制计算机》 2025年第8期32-33,36,共3页
飞机地面功能试验中,目前生产现场的试验人员往往采用手动操作的方式来控制PTE。随着测试技术向着网络化、集成化发展,PTE的远程控制在民机集成测试中的作用越来越重要。为此,设计一套民机地面测试设备控制系统,编写Linux系统下基于TCP... 飞机地面功能试验中,目前生产现场的试验人员往往采用手动操作的方式来控制PTE。随着测试技术向着网络化、集成化发展,PTE的远程控制在民机集成测试中的作用越来越重要。为此,设计一套民机地面测试设备控制系统,编写Linux系统下基于TCP/IP的驱动程序,以IFR4000和IFR6000为例,利用U-test软件和接口转换模块实现对PTE的控制,并将程序集成进FAST集成测试系统。经过真机机载件的仿真功能试验可知,此设计方案可行。 展开更多
关键词 pte控制 TCP通信 民机集成测试 地面功能试验
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贵州省典型铅锌矿区潜在有毒元素(PTEs)物源甄别、生态风险评价及控制因素 被引量：12
3
作者 张富贵 彭敏 +1 位作者 贺灵 马宏宏 《环境科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期2081-2093,共13页
贵州省碳酸盐岩和玄武岩广泛发育,潜在有毒元素(PTEs)具有天然的高含量低活性属性,在PTEs高背景区开展生态风险健康评价和识别潜在来源具有重要意义.贵州省赫章县是典型的成土母质为碳酸盐岩和玄武岩的土壤PTEs高背景区,全县分布有18处... 贵州省碳酸盐岩和玄武岩广泛发育,潜在有毒元素(PTEs)具有天然的高含量低活性属性,在PTEs高背景区开展生态风险健康评价和识别潜在来源具有重要意义.贵州省赫章县是典型的成土母质为碳酸盐岩和玄武岩的土壤PTEs高背景区,全县分布有18处大型以上的铅锌矿和铁矿,PTEs来源复杂,潜在生态风险较高.在赫章县采集土壤表层样品(0~20 cm)3180件,分析了表层土壤中8种PTEs(Cd、Cr、As、Hg、Pb、Cu、Zn和Ni)含量,采用统计分析(SA)、地理信息系统(GIS)、富集系数(EF)、生态风险指数(RI)和正定矩阵因子分析模型(PMF)等方法开展生态风险评价和重金属源解析.结果发现,8种PTEs含量平均值均超过贵州省土壤背景值,Cd、Cr、Cu、Ni、Pb和Zn含量平均值均超过《土壤环境质量农用地土壤污染风险管控标准》(GB 15618-2018)规定的筛选值.EF结果显示,Cd有较大面积的中等污染,Pb、Zn和Cu元素有较大面积的轻微污染,Hg、Cr、Ni和As富集系数在基线值附近(EF≈1),污染较小,研究区具有多种重金属的复合污染特点.正定矩阵因子分析模型结果显示,研究区重金属来源包括铁矿开采、铅锌矿开采、玄武岩成土风化、碳酸盐岩成土风化和农业活动,贡献率分别为5.25%、27.37%、28.94%、17.91%和20.53%.Fe、Mn和Si等氧化物含量是PTEs富集的影响因素.矿区土壤样品中含有较高比例的Zn/Cd和Pb/Cd值,非矿区土壤样品中含有较低比例的Zn/Cd和Pb/Cd值,说明矿区的PTEs可能主要来源于铅锌矿的冶炼废渣,非矿区Zn/Cd和Pb/Cd的比值较低,可能来源于烟气粉尘的大气沉降和地质背景. 展开更多
关键词 潜在有毒元素(ptes) 生态风险评价 控制因素 铅锌矿 地质高背景区
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大鼠可控性皮质撞击不同程度损伤模型的构建 被引量：2
4
作者 陈涛 王耀辉 +2 位作者 余思逊 匡永勤 树海峰 《神经解剖学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期305-311,共7页
目的:采用自主研发的电子可控性皮质撞击仪(eCCI)对幼年期大鼠构成不同程度的颅脑创伤(TBI),探索出不同程度颅脑损伤的对应参数设置及外伤后皮层脑电(ECo G)痫样改变的初步特征。方法:35只SD雄性大鼠随机分为4组,其中轻、中、重损伤组共... 目的:采用自主研发的电子可控性皮质撞击仪(eCCI)对幼年期大鼠构成不同程度的颅脑创伤(TBI),探索出不同程度颅脑损伤的对应参数设置及外伤后皮层脑电(ECo G)痫样改变的初步特征。方法:35只SD雄性大鼠随机分为4组,其中轻、中、重损伤组共3组,假手术组1组。分别采用不同打击深度打击大鼠顶叶皮质区域;假手术组操作同损伤组,但不进行皮质打击。所有实验动物分别于致伤前1 d,致伤后1、3、5、7 d行改良后啮齿类动物神经功能缺陷评分法(NSS-R)观察大鼠致伤后行为学改变。伤后2 d取脑组织行HE染色、尼氏染色、免疫组化染色观察TBI后脑组织的病理学改变;采用透射电镜观察神经细胞超微结构的改变,致伤后30 d植入皮层记录电极采集并分析大鼠皮层的脑电情况。结果:大鼠损伤程度与打击深度相关,打击深度1 mm模拟轻度颅脑创伤,打击深度3 mm模拟中度颅脑创伤,打击深度5 mm模拟重度颅脑创伤,与假手术组相比,损伤组TBI后1 d神经功能缺陷评分及损伤组间差异比较有显著性(P <0. 05),脑皮质结构遭到不同程度破坏,中度损伤组术后30 d,可观察到皮层痫样放电。结论:应用自主研发的eCCI撞击仪成功建立可控性大鼠TBI模型。 展开更多
关键词 可控性皮质撞击 颅脑外伤 外伤后癫痫 动物模型 大鼠
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基于Simulink的热泵储电系统动态仿真 被引量：4
5
作者 张谨奕 白宁 +4 位作者 李京浩 王含 郭霄宇 韩雨辰 张玮 《分布式能源》 2020年第3期15-22,共8页
热泵储电技术(pumped thermal electricity storage,PTES)储能阶段通过热泵循环将电能转换为热能储存,释能阶段通过热机循环将存储的热量转换为电能,适用于大规模储能应用且无特定地理条件限制,可由多种热力学循环类型和储热/冷类型的... 热泵储电技术(pumped thermal electricity storage,PTES)储能阶段通过热泵循环将电能转换为热能储存,释能阶段通过热机循环将存储的热量转换为电能,适用于大规模储能应用且无特定地理条件限制,可由多种热力学循环类型和储热/冷类型的组合实现。由于目前缺乏对热泵储电系统动态特性的深入研究,难以进行系统的动态性能预测、变工况运行过程的调节控制策略制定以及系统设计优化。基于Simulink平台和模块化建模方法,建立了热泵储电系统热力循环过程的动态仿真模型,研究了热泵储电系统在功率变化条件下的动态性能,包括压缩/膨胀过程压比、转速、温度、压力、流量和功率等工作特性参数的动态响应,通过工作特性参数响应分析说明了热泵储电系统功率调节和控制的可行性,满足电网对热泵储电系统储能功率变化且恒速并网的需求。该动态仿真模型及研究结果可为热泵储电系统变工况运行控制策略制定和系统优化设计提供计算分析工具和理论参考。 展开更多
关键词 热泵储电(pteS) 热力学循环 动态仿真 动态响应 控制策略
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