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平面3自由度PRR-RRP型并联操作平台的设计与运动学研究
被引量：
2
1
作者
宋杰
梅瑛
李瑞琴
《机械设计》
CSCD
北大核心
2015年第4期56-60,共5页
提出并设计一种平面3自由度PRR-RRP型并联操作平台,给出了该机构运动学正逆解公式,分析了工作台的中点工作空间。通过两个案例,仿真得到实现椭圆轨迹和心脏线轨迹时3个驱动的输入规律及拟合函数,并分析了PRRRRP型六杆机构在实现复杂运...
提出并设计一种平面3自由度PRR-RRP型并联操作平台,给出了该机构运动学正逆解公式,分析了工作台的中点工作空间。通过两个案例,仿真得到实现椭圆轨迹和心脏线轨迹时3个驱动的输入规律及拟合函数,并分析了PRRRRP型六杆机构在实现复杂运动轨迹和驱动控制方面的优越性。研究结果为平面PRR-RRP型并联操作平台的实时控制和工业应用奠定基础。
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关键词
prr-rrp型
并联机构
运动学
工作空间
原文传递
题名
平面3自由度PRR-RRP型并联操作平台的设计与运动学研究
被引量：
2
1
作者
宋杰
梅瑛
李瑞琴
机构
中北大学机械与动力工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2015年第4期56-60,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51275486)
文摘
提出并设计一种平面3自由度PRR-RRP型并联操作平台,给出了该机构运动学正逆解公式,分析了工作台的中点工作空间。通过两个案例,仿真得到实现椭圆轨迹和心脏线轨迹时3个驱动的输入规律及拟合函数,并分析了PRRRRP型六杆机构在实现复杂运动轨迹和驱动控制方面的优越性。研究结果为平面PRR-RRP型并联操作平台的实时控制和工业应用奠定基础。
关键词
prr-rrp型
并联机构
运动学
工作空间
Keywords
prr-rrp
type
parallel mechanism
kinematics
work-space
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
平面3自由度PRR-RRP型并联操作平台的设计与运动学研究
宋杰
梅瑛
李瑞琴
《机械设计》
CSCD
北大核心
2015
2
原文传递
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