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基于改进PRM算法的路径规划研究 被引量:29
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作者 刘洋 章卫国 李广文 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第1期104-106,139,共4页
为了解决传统PRM算法在处理窄通道问题时的缺陷,提出了一种改进的PRM算法。通过在规划环境中引入人工势场,对落在威胁体内的点施加势场力,使之移动到自由空间内,从而增加窄通道内的节点数量,在不增加采样次数的情况下完成路线图的构建... 为了解决传统PRM算法在处理窄通道问题时的缺陷,提出了一种改进的PRM算法。通过在规划环境中引入人工势场,对落在威胁体内的点施加势场力,使之移动到自由空间内,从而增加窄通道内的节点数量,在不增加采样次数的情况下完成路线图的构建。仿真结果表明,改进PRM算法提高了采样点的利用率,缩短了存在窄通道环境中的路径构建时间,在突发威胁时能快速完成路径生成。 展开更多
关键词 航迹规划 概率图法 无人机 窄通道
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基于SPE-PRMS准则的动态法储量评估 被引量:5
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作者 王忠生 田世澄 +2 位作者 衣艳静 法贵方 蔡德超 《特种油气藏》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期77-80,154-155,共4页
储量是油公司的核心资产,是油公司业务持续发展的重要物质基础。衡量一个油公司的价值和成长性,首先要依据国际通用的标准和方法,对其储量进行合理评估。介绍了国际通用的SPE-PRMS油气资源/储量分类体系,进行基于该项准则的动态法储量... 储量是油公司的核心资产,是油公司业务持续发展的重要物质基础。衡量一个油公司的价值和成长性,首先要依据国际通用的标准和方法,对其储量进行合理评估。介绍了国际通用的SPE-PRMS油气资源/储量分类体系,进行基于该项准则的动态法储量评估研究,详细论述了递减曲线分析法的储量评估过程并进行实例分析,对合理进行油气储量评估提供重要参考。 展开更多
关键词 动态法 递减曲线分析法 SPE-prmS准则 储量评估
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复杂环境深基坑土体塌陷风险精准监测仿真
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作者 刘凯 刘俊新 《计算机仿真》 2025年第4期507-511,共5页
深基坑在高含水层、软土层等多种地质条件下,导致土体塑性变形较大,受地下管线复杂、坡顶载荷等因素影响,导致难以量化因素对风险的影响程度,使得风险监测精度较低。为此,提出复杂环境深基坑土体塌陷风险监测方法。采用FBN模型对影响深... 深基坑在高含水层、软土层等多种地质条件下,导致土体塑性变形较大,受地下管线复杂、坡顶载荷等因素影响,导致难以量化因素对风险的影响程度,使得风险监测精度较低。为此,提出复杂环境深基坑土体塌陷风险监测方法。采用FBN模型对影响深基坑土体塌陷的风险因素展开演绎推理与敏感性分析,以确定关键因素,建立深基坑土体塌陷风险监测指标体系;采用PRM方法与AEW方法计算风险监测指标的主观与客观权重,确定指标的最终权重;在云模型的基础上,结合权重计算结果在复杂环境中实现深基坑土体塌陷风险监测,实现量化因素对风险的影响程度。仿真结果表明,所提方法可高精度的完成权重计算,风险值在50左右且与实际值相符,风险监测精度较高。 展开更多
关键词 深基坑土体塌陷 风险精准监测 云模型
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改进的概率路径图法 被引量:7
4
作者 陈家照 张中位 徐福后 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第10期54-55,58,共3页
概率路径图法(PRM)是最主要的运动规划算法之一,针对概率路径图法在复杂环境中规划效率低下的缺点提出了一种改进的概率路径图法,新方法的采样采用了分阶段混合采样策略。最后通过与传统的PRM方法进行仿真实验比较,结果表明改进后的PRM... 概率路径图法(PRM)是最主要的运动规划算法之一,针对概率路径图法在复杂环境中规划效率低下的缺点提出了一种改进的概率路径图法,新方法的采样采用了分阶段混合采样策略。最后通过与传统的PRM方法进行仿真实验比较,结果表明改进后的PRM方法能够较大的提高规划效率。 展开更多
关键词 概率路径图法 复杂环境 采样策略
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限制区域水面无人艇路径规划与跟踪控制研究 被引量:11
5
作者 刘正锋 张隆辉 +1 位作者 魏纳新 匡晓峰 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期1127-1136,共10页
路径规划与跟踪控制是水面无人艇自主航行的关键技术。首先,采用概率地图法(PRM)对水面无人艇的路径规划进行了研究,详细介绍了概率地图法的原理以及算法实现流程,针对传统方法在工程实际中存在的问题,结合无人艇操纵性能约束提出了简... 路径规划与跟踪控制是水面无人艇自主航行的关键技术。首先,采用概率地图法(PRM)对水面无人艇的路径规划进行了研究,详细介绍了概率地图法的原理以及算法实现流程,针对传统方法在工程实际中存在的问题,结合无人艇操纵性能约束提出了简单有效的改进方法,进行了算例验证;其次,以PRM规划路径为目标对象,开展了欠驱动无人艇路径跟踪控制技术研究,对操舵响应非线性模型进行线性化处理,考虑舵角饱和约束限制,设计了模型预测控制器,舵角的执行指令可以通过二次规划算法求解;最后,进行了限制区域水面无人艇路径规划和跟踪控制的联合仿真验证。研究结果表明:概率地图法可以成功地应用于限制区域无人艇路径规划,方法可实现性好、效率高;规划所得的路径由一系列直线段组成,有利于路径跟踪控制;通过模型预测控制可以快速平稳地实现欠驱动无人艇对目标路径的跟踪控制。 展开更多
关键词 水面无人艇 路径规划 路径跟踪 概率地图法 模型预测控制
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基于概率地图方法的无人飞行器快速航迹规划 被引量:5
6
作者 任敏 霍霄华 沈林成 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期486-489,共4页
在复杂大范围环境下,针对可自主导航的低空飞行无人飞行器,设计了一种基于概率地图方法(PRM)的快速规划方法。先采用启发式策略构造概率地图,通过局部规划算法检测路标地图连通性,再应用图搜索算法规划出路径,最后通过剖面规划等优化手... 在复杂大范围环境下,针对可自主导航的低空飞行无人飞行器,设计了一种基于概率地图方法(PRM)的快速规划方法。先采用启发式策略构造概率地图,通过局部规划算法检测路标地图连通性,再应用图搜索算法规划出路径,最后通过剖面规划等优化手段对航迹进行完善。试验表明该方法具有较高的效率和环境适应性,可在单处理器上进行有效的快速航迹规划。 展开更多
关键词 无人飞行器 航迹规划 概率地图方法 HOPFIELD神经网络
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海外岩性油气藏储量分类分级方法 被引量:1
7
作者 夏明军 邵新军 +5 位作者 杨桦 王忠生 李之宇 张超前 原瑞娥 法贵方 《岩性油气藏》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期37-44,共8页
为规范海外石油储量评估,提出海外岩性油气藏储量分类分级、岩性边界、含油面积及有效厚度确定的方法。研究结果表明:①海外P类储量一般必须具有公司或资源国政府批准的开发方案。P1储量以具有商业产量或具商业测试流量的井为计算单元,... 为规范海外石油储量评估,提出海外岩性油气藏储量分类分级、岩性边界、含油面积及有效厚度确定的方法。研究结果表明:①海外P类储量一般必须具有公司或资源国政府批准的开发方案。P1储量以具有商业产量或具商业测试流量的井为计算单元,其面积通常由生产井的泄油面积和已知气底或已知油顶与已知油底限定的范围确定。P1储量边界到其与岩性边界一半距离范围内的储量为P2储量;P2储量边界到岩性边界范围内的储量为P3储量,如圈闭内没有或尚不能确定油水界面,则P3储量应以圈闭溢出点来确定;如岩性或储层物性变化较剧烈,P2储量可按P1储量外推1个开发井距确定,P3储量可按P2储量外推1个开发井距确定。②当P类储量井到渗透储层尖灭线的距离不大于3~4倍开发井距时,对于中—高孔渗储层,尖灭线可直接确定为岩性边界;对低孔渗储层,可将达到P类储量标准的最小有效厚度等值线确定为岩性边界。由岩性边界、油气水边界、致密层封堵带等综合圈定含油气面积,面积内的井应达到P类储量标准。已查明流体界面的油气藏,用于圈定含油气面积的流体界面应经钻井取心资料或测试资料证实;未查明流体界面的油气藏,应以测试证实的最低的出油气层底界或有效厚度值外推圈定含油气面积。③P1储量有效厚度的确定应具有可靠的地层测试资料或充分的测井资料,并证实其具有一定的生产能力;P2储量有效厚度的确定通常缺乏结论性的测试资料,并且未证实其生产能力;P3储量的有效厚度存在较大的不确定性,因其在岩石物理解释方面存在不确定性。④推荐采用容积法开展岩性油气藏的储量评估,厄瓜多尔TP油田的实例证实了岩性油气藏储量分类分级和储量评估方法的有效性。 展开更多
关键词 海外储量评估 岩性油气藏 储量分类分级方法 SPE-prmS 岩性边界 含油面积 有效厚度 容积法 厄瓜多尔TP油田
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非对称液压缸系统的开环系统辨识 被引量:4
8
作者 黄静 李长春 +1 位作者 刘晓东 张金英 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第11期3452-3455,共4页
针对非对称液压缸系统,将数学推导的方法与以PRMS信号为激励信号的最小二乘法辨识法相结合,建立了非对称液压缸系统的数学模型。通过对比研究仿真结果和系统的实际输出,调整了系统模型参数,最终结果验证了该非对称模型的正确性和可用性... 针对非对称液压缸系统,将数学推导的方法与以PRMS信号为激励信号的最小二乘法辨识法相结合,建立了非对称液压缸系统的数学模型。通过对比研究仿真结果和系统的实际输出,调整了系统模型参数,最终结果验证了该非对称模型的正确性和可用性,同时也说明了辨识方法的正确性。 展开更多
关键词 非对称液压缸系统 最小二乘法 开环系统辨识 prmS信号
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基于熵理论-可拓云模型的引水隧洞塌方风险评价 被引量:13
9
作者 李燕 靳春玲 +2 位作者 贡力 田洁 朱桂勇 《长江科学院院报》 CSCD 北大核心 2022年第2期70-76,81,共8页
为有效预防引水隧洞施工期塌方事故的发生,结合既有研究成果及工程实际情况,构建多指标参数的引水隧洞塌方风险评价指标体系,运用偏好比率法和反熵权法对各指标因素进行权重分析;同时考虑引水隧洞施工中塌方风险因素的不确定性以及评价... 为有效预防引水隧洞施工期塌方事故的发生,结合既有研究成果及工程实际情况,构建多指标参数的引水隧洞塌方风险评价指标体系,运用偏好比率法和反熵权法对各指标因素进行权重分析;同时考虑引水隧洞施工中塌方风险因素的不确定性以及评价等级划分的模糊性,建立了基于熵理论-可拓云模型的引水隧洞塌方风险评价模型。以珠江三角洲水资源配置工程中东莞分干线单线引水隧洞的9段典型隧洞为研究对象进行评价,结果表明:GS19+590—GS20+050、GS20+050—GS21+340、GS22+226—GS22+553、GS24+911—GS26+035段引水隧洞塌方风险等级为Ⅱ级,属于中度风险;GS21+340—GS22+226、GS22+553—GS23+788、GS23+788—GS24+911、GS26+035—GS27+700、GS27+700—GS28+061段引水隧洞塌方风险等级为Ⅲ级,属于高度风险。评价结果与工程实际情况吻合,验证了该方法在隧洞塌方风险评价中的实用性与有效性。 展开更多
关键词 隧洞塌方 偏好比率法 反熵权法 可拓云模型 风险评价
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SEC准则油气证实储量判别标准与评估方法 被引量:25
10
作者 王永祥 段晓文 +2 位作者 徐小林 王经荣 袁自学 《石油学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1137-1144,共8页
SEC油气储量准则已成为国际上许多油公司及其相关方进行储量评估、登记和管理工作的主要依据,证实储量的评估、登记与披露是许多证券市场的强制性要求。通过解读和比对SEC和FASB等机构历年发布的相关文件、加拿大油气储量评估手册、SPE-... SEC油气储量准则已成为国际上许多油公司及其相关方进行储量评估、登记和管理工作的主要依据,证实储量的评估、登记与披露是许多证券市场的强制性要求。通过解读和比对SEC和FASB等机构历年发布的相关文件、加拿大油气储量评估手册、SPE-PRMS及其指南以及国际性油公司的评估指南,结合长期的储量评估实践经验,对SEC油气储量准则作了高度提炼和系统总结。探讨了SEC油气储量分类体系,提出了证实储量的判别标准,总结了不同勘探开发阶段储量评估方法;依据评估流程与证实储量的构成,深入分析了扩边与新发现、证实已开发和证实未开发储量更新的各项评估要素与评估方法,以及合同类型与财务模型对公司净储量的影响。本文是开展SEC准则油气证实储量评估的实用性指南,所揭示的证实储量内涵及其评估与管理要求对中国现行油气储量管理工作也将产生深远影响。 展开更多
关键词 证实储量 合理确定性 开发项目 评估方法 标准 SEC FASB SPE-prmS
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限定记忆最小二乘辨识与非对称缸液压系统
11
作者 黄静 李长春 +2 位作者 刘晓东 张金英 刘展 《液压气动与密封》 2008年第6期7-10,共4页
针对非对称液压缸系统,以PRMS信号为激励信号,对比了普通最小二乘法与限定记忆最小二乘法在开环辨识中的辨识效果。并将限定记忆最小二乘辨识方法所得的辨识模型同实际系统的输出进行了对比和验证,证实了限定记忆最小二乘辨识方法的有... 针对非对称液压缸系统,以PRMS信号为激励信号,对比了普通最小二乘法与限定记忆最小二乘法在开环辨识中的辨识效果。并将限定记忆最小二乘辨识方法所得的辨识模型同实际系统的输出进行了对比和验证,证实了限定记忆最小二乘辨识方法的有效性。 展开更多
关键词 非对称液压缸系统 限定记忆最小二乘法 开环系统辨识 prmS信号
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基于FT-NIR光谱技术在线监测乙醇发酵过程的标定建模 被引量:1
12
作者 王旭东 刘涛 孙旭东 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2019年第5期634-640,共7页
针对在线检测乙醇发酵过程中葡萄糖浓度、乙醇浓度和生物量问题,提出了一种基于FT-NIR光谱技术在线检测这些参数的光谱标定建模方法.采用偏稳健M回归(PRM)的方法消除了采集光谱异常值对于标定建模的影响,给出了一种网格搜索寻优方法确... 针对在线检测乙醇发酵过程中葡萄糖浓度、乙醇浓度和生物量问题,提出了一种基于FT-NIR光谱技术在线检测这些参数的光谱标定建模方法.采用偏稳健M回归(PRM)的方法消除了采集光谱异常值对于标定建模的影响,给出了一种网格搜索寻优方法确定最优因子数和权重系数,并从准确性、稳定性和分辨度三方面给出评价模型指标.结果表明, PRM方法建立的模型具有较好的预测效果.最后,通过对一个乙醇发酵过程的在线监测实验,验证了所提标定建模和在线监测方法的有效性. 展开更多
关键词 乙醇发酵过程 近红外光谱分析技术 偏稳健M回归 偏最小二乘法 模型评价
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An MPI+OpenACC-Based PRM Scalar Advection Scheme in the GRAPES Model over a Cluster with Multiple CPUs and GPUs 被引量:2
13
作者 Huadong Xiao Yang Lu +1 位作者 Jianqiang Huang Wei Xue 《Tsinghua Science and Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第1期164-173,共10页
A moisture advection scheme is an essential module of a numerical weather/climate model representing the horizontal transport of water vapor.The Piecewise Rational Method(PRM) scalar advection scheme in the Global/Reg... A moisture advection scheme is an essential module of a numerical weather/climate model representing the horizontal transport of water vapor.The Piecewise Rational Method(PRM) scalar advection scheme in the Global/Regional Assimilation and Prediction System(GRAPES) solves the moisture flux advection equation based on PRM.Computation of the scalar advection involves boundary exchange,and computation of higher bandwidth requirements is complicated and time-consuming in GRAPES.Recently,Graphics Processing Units(GPUs) have been widely used to solve scientific and engineering computing problems owing to advancements in GPU hardware and related programming models such as CUDA/OpenCL and Open Accelerator(OpenACC).Herein,we present an accelerated PRM scalar advection scheme with Message Passing Interface(MPI) and OpenACC to fully exploit GPUs’ power over a cluster with multiple Central Processing Units(CPUs) and GPUs,together with optimization of various parameters such as minimizing data transfer,memory coalescing,exposing more parallelism,and overlapping computation with data transfers.Results show that about 3.5 times speedup is obtained for the entire model running at medium resolution with double precision when comparing the scheme’s elapsed time on a node with two GPUs(NVIDIA P100) and two 16-core CPUs(Intel Gold 6142).Further,results obtained from experiments of a higher resolution model with multiple GPUs show excellent scalability. 展开更多
关键词 Graphics Processing Unit(GPU)computing Open Accelerator(OpenACC) Message Passing Interface(MPI) Global/Regional Assimilation and Prediction System(GRAPES) Piecewise Rational method(prm)scalar advection scheme
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新一代全球导航定位系统(GNSS)信号的载噪比联合估计 被引量:3
14
作者 金力 崔晓伟 +1 位作者 陆明泉 冯振明 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期2012-2017,共6页
载噪比是全球导航定位系统(GNSS)接收机跟踪过程中的重要参量。为了合理利用新一代GNSS信号中的导频和数据通道对载噪比进行估计,从两种经典的单通道载噪比估计算法(方差求和算法和能量比例算法)出发,分别使用相干和非相干的融合方式设... 载噪比是全球导航定位系统(GNSS)接收机跟踪过程中的重要参量。为了合理利用新一代GNSS信号中的导频和数据通道对载噪比进行估计,从两种经典的单通道载噪比估计算法(方差求和算法和能量比例算法)出发,分别使用相干和非相干的融合方式设计了导频和数据通道融合的载噪比估计算法。仿真结果表明:融合的载噪比估计算法相对单通道算法有较小的估计偏差;基于非相干融合的能量比例算法在弱导航信号的情况下性能较优;在实际应用中,在接收机完成电文同步前,基于相干融合的方差求和算法是较好的选择。 展开更多
关键词 扩频通信 全球导航定位系统(GNSS) 载噪比(CNR) 导频和数据通道 方差求和算法(VSM) 能量比例算法(prm)
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Project Scheduling Using Hybrid Genetic Algorithm with Fuzzy Logic Controller in SCM Environment 被引量:1
15
作者 Mitsuo Gen KwanWoo Kim Genji Yamazaki 《Tsinghua Science and Technology》 SCIE EI CAS 2003年第1期19-29,共11页
In supply chain management (SCM) environment, we consider a resource-constrained project scheduling problem (rcPSP) model as one of advanced scheduling problems considered by a constraint programming technique. We de... In supply chain management (SCM) environment, we consider a resource-constrained project scheduling problem (rcPSP) model as one of advanced scheduling problems considered by a constraint programming technique. We develop a hybrid genetic algorithm (hGA) with a fuzzy logic controller (FLC) to solve the rcPSP which is the well known NP-hard problem. This new approach is based on the design of genetic operators with FLC through initializing the serial method which is superior for a large rcPSP scale. For solving these rcPSP problems, we first demonstrate that our hGA with FLC (flc-hGA) yields better results than several heuristic procedures presented in the literature. We have revealed a fact that flc-hGA has the evolutionary behaviors of average fitness better than hGA without FLC. 展开更多
关键词 resource-constrained project scheduling problem (rcPSP) priority rule method (prm) hybrid genetic algorithm (hGA) fuzzy logic controller (FLC)
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