针对北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System,BDS)精密单点定位(precise point positioning,PPP)服务PPP-B2b在同一时刻可用于PPP的卫星数量有限,以及其实时钟差解算评估研究较少的问题,本文提出了一种基于BDS PPP-B2b与G...针对北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System,BDS)精密单点定位(precise point positioning,PPP)服务PPP-B2b在同一时刻可用于PPP的卫星数量有限,以及其实时钟差解算评估研究较少的问题,本文提出了一种基于BDS PPP-B2b与Galileo高精度服务(high accuracy service,HAS)融合的改进方案,并对其实时钟差解算性能进行了系统性评估.该方法利用两个卫星系统的PPP服务改正数进行融合,显著提升了同一时刻内可用卫星数量.相较于单一PPP-B2b服务方案,在钟差解算的精度和稳定性方面具有明显提升.同时,实验结果表明,该方法在经过一定时间的收敛后,其性能优于德国波兹坦地学研究中心(German Research Centre for Geosciences,GFZ)提供的超快速(UTL)产品.因此,本文不仅为提高PPP-B2b服务的实际应用能力提供了有效途径,也为多系统融合下的实时时间解算方法设计与性能优化提供了新的思路和实验验证.展开更多
PPP-RTK(precise point positioning real time kinematic)是一种具有潜力的定位技术,它既避免了RTK(real time kinematic)覆盖范围受限的缺陷,又解决了PPP(precise point positioning)收敛速度慢的问题。但在城市复杂环境下,由于信号...PPP-RTK(precise point positioning real time kinematic)是一种具有潜力的定位技术,它既避免了RTK(real time kinematic)覆盖范围受限的缺陷,又解决了PPP(precise point positioning)收敛速度慢的问题。但在城市复杂环境下,由于信号遮挡严重,PPP-RTK无法实现高精度连续定位。惯性导航(inertial navigation system,INS)和视觉导航能提供连续的定位信息,但存在误差漂移,由此提出多系统PPP-RTK/VIO(visual inertial odometry)半紧组合算法,并在武汉大学校园内采集车载数据进行验证。实验结果显示,多系统PPPRTK/VIO半紧组合在定位表现上相比于GPS(global positioning system)+BDS(BeiDou navigation satellite system),PPP-RTK能带来超过30%的精度提升,达到平面0.58 m,高程1.12 m。多系统PPP-RTK/VIO半紧组合的测速和姿态估计性能也较好,测速精度在北向、东向和地向分别达到0.04 m/s、0.04 m/s和0.02 m/s,横滚角、俯仰角和航向角估计精度分别达到0.10°、0.06°和0.17°。展开更多
文摘针对北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System,BDS)精密单点定位(precise point positioning,PPP)服务PPP-B2b在同一时刻可用于PPP的卫星数量有限,以及其实时钟差解算评估研究较少的问题,本文提出了一种基于BDS PPP-B2b与Galileo高精度服务(high accuracy service,HAS)融合的改进方案,并对其实时钟差解算性能进行了系统性评估.该方法利用两个卫星系统的PPP服务改正数进行融合,显著提升了同一时刻内可用卫星数量.相较于单一PPP-B2b服务方案,在钟差解算的精度和稳定性方面具有明显提升.同时,实验结果表明,该方法在经过一定时间的收敛后,其性能优于德国波兹坦地学研究中心(German Research Centre for Geosciences,GFZ)提供的超快速(UTL)产品.因此,本文不仅为提高PPP-B2b服务的实际应用能力提供了有效途径,也为多系统融合下的实时时间解算方法设计与性能优化提供了新的思路和实验验证.
文摘PPP-RTK(precise point positioning real time kinematic)是一种具有潜力的定位技术,它既避免了RTK(real time kinematic)覆盖范围受限的缺陷,又解决了PPP(precise point positioning)收敛速度慢的问题。但在城市复杂环境下,由于信号遮挡严重,PPP-RTK无法实现高精度连续定位。惯性导航(inertial navigation system,INS)和视觉导航能提供连续的定位信息,但存在误差漂移,由此提出多系统PPP-RTK/VIO(visual inertial odometry)半紧组合算法,并在武汉大学校园内采集车载数据进行验证。实验结果显示,多系统PPPRTK/VIO半紧组合在定位表现上相比于GPS(global positioning system)+BDS(BeiDou navigation satellite system),PPP-RTK能带来超过30%的精度提升,达到平面0.58 m,高程1.12 m。多系统PPP-RTK/VIO半紧组合的测速和姿态估计性能也较好,测速精度在北向、东向和地向分别达到0.04 m/s、0.04 m/s和0.02 m/s,横滚角、俯仰角和航向角估计精度分别达到0.10°、0.06°和0.17°。
