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基于PMAC的球面5R并联机构运动控制分析 被引量：4
1
作者 李永泉 王艮川 +1 位作者 葛会亮 张立杰 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2014年第6期13-17,共5页
针对球面5R并联机构"PC机+PMAC卡"开放式半闭环运动控制系统,分别在位置控制模式下设计PID位置控制器、速度控制模式下设计PID+速度/加速度前馈+NOTCH滤波位置控制器和滑模变结构位置控制器实现机构的运动学控制;应用Simulin... 针对球面5R并联机构"PC机+PMAC卡"开放式半闭环运动控制系统,分别在位置控制模式下设计PID位置控制器、速度控制模式下设计PID+速度/加速度前馈+NOTCH滤波位置控制器和滑模变结构位置控制器实现机构的运动学控制;应用Simulink建立运动控制系统仿真模型并依据仿真结果优化各控制策略控制器参数;利用伺服器的参数调整功能、PMAC软件系统及其提供的OPEN SERVO开放伺服算法,实现各控制策略位置控制器并整定其参数;通过对比分析仿真结果和实验结果,证明各控制策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 球面并联机构 运动控制 pmac 控制仿真 滑模变结构
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PMAC运动控制器样条运动模式的应用分析研究 被引量：2
2
作者 吴振宇 马伯渊 《机械设计与制造》 北大核心 2007年第3期126-128,共3页
讨论了PMAC多轴控制器中样条运动模式的数学本质。以正弦曲线轨迹为案例,仿真分析和实际测试了样条运动模式下的轨迹误差。给出了一种优化选取离散点,降低轨迹误差的方法,并将其应用于实际的工程中。
关键词 pmac控制器 运动模式 B样条 轨迹误差
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