RBF和PIDNN在伺服电机模型中的应用比较 被引量：2

1

作者 董伟杰 刘长华 宋华 《控制工程》 CSCD 2008年第S1期113-115,118,共4页

为了更好地发挥RBF和PIDNN神经网络的优势,通过对伺服电机模型辨识和控制问题的分析,对RBF和PIDNN网络的应用效果进行了仿真实验的对比研究。结果表明,RBF神经网络结构复杂,参数难以调整,但具有最佳一致逼近能力,辨识效果优于PIDNN;PIDN... 为了更好地发挥RBF和PIDNN神经网络的优势,通过对伺服电机模型辨识和控制问题的分析,对RBF和PIDNN网络的应用效果进行了仿真实验的对比研究。结果表明,RBF神经网络结构复杂,参数难以调整,但具有最佳一致逼近能力,辨识效果优于PIDNN;PIDNN结构简单,比例元、积分元和微分元具有类似PID的控制作用,控制效果优于RBF。 展开更多

关键词 径向基神经网络 PID神经元网络 伺服电机 系统辨识 神经网络控制

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基于PIDNN控制的飞行模拟器人感系统 被引量：5

2

作者 董伟杰 刘长华 宋华 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期153-157,共5页

针对飞行模拟器人感系统的高度非线性和易受干扰性,提出一种基于PIDNN(Proportional Integral Differential Neural Network)的控制方案.首先对飞行模拟器人感系统的模型进行分析研究,对它所受到的外界干扰作理论分析,整理出系统的数学... 针对飞行模拟器人感系统的高度非线性和易受干扰性,提出一种基于PIDNN(Proportional Integral Differential Neural Network)的控制方案.首先对飞行模拟器人感系统的模型进行分析研究,对它所受到的外界干扰作理论分析,整理出系统的数学模型,再利用PIDNN控制器优良的在线训练、学习和调整功能对该模型进行仿真控制.与传统PID(Propor-tional Integral Differential)控制器相比,PIDNN结构简单、自适应性强、收敛速度快、不会陷入局部极小.仿真结果表明:PIDNN控制系统响应速度快、稳态精度高、具有良好的动静态特性和鲁棒性,满足实时控制的要求. 展开更多

关键词 比例积分微分神经元网络(pidnn) 飞行模拟器 人感系统 实时控制

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四旋翼飞行器自适应PIDNN控制研究 被引量：1

3

作者 尚明杰 浦黄忠 郭剑东 《电光与控制》 北大核心 2017年第8期20-23,37,共5页

针对传统四旋翼PID控制器参数整定困难和控制效果较难达到最优的问题,综合了传统PID控制器工程意义明确、参数整定简单以及神经网络的非线性映射和自学习的优点,构造了四旋翼飞行器神经网络PID(PIDNN)控制器。利用神经网络的非线性映射... 针对传统四旋翼PID控制器参数整定困难和控制效果较难达到最优的问题,综合了传统PID控制器工程意义明确、参数整定简单以及神经网络的非线性映射和自学习的优点,构造了四旋翼飞行器神经网络PID(PIDNN)控制器。利用神经网络的非线性映射特点和自学习能力优化了传统PID控制器的控制效果,借助PID控制器的结构,解决了神经网络层数、节点数和连接权重初值选取困难的问题。同时利用自适应调整比例神经元加权系数,增加了系统的响应速度。最后,通过非线性全数值仿真验证了算法的合理性和有效性。 展开更多

关键词 四旋翼 控制器 神经网络 pidnn 自适应

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基于粒子群算法下的PIDNN解耦控制 被引量：4

4

作者 谢文杰 郭正光 《现代计算机》 2013年第8期3-8,共6页

对于具有非线性、大迟滞、强耦合特点的多变量系统,在解耦控制中,研究人员很难找到理想方法解决控制中的问题。基于神经网络的PID控制,在强耦合的多输入多输出系统的比例、积分和微分参数在线自整定的神经网络PID解耦控制器的基础上,提... 对于具有非线性、大迟滞、强耦合特点的多变量系统,在解耦控制中,研究人员很难找到理想方法解决控制中的问题。基于神经网络的PID控制,在强耦合的多输入多输出系统的比例、积分和微分参数在线自整定的神经网络PID解耦控制器的基础上,提出采用粒子群算法优化PIDNN初始权值的方法,仿真结果表明优化后的系统具有更好的动态和稳态性能。 展开更多

关键词 粒子群算法 pidnn 多输入多输出系统 解耦控制

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Stewart运动平台关节自适应PIDNN控制研究 被引量：1

5

作者 朱道扬 段少丽 《系统仿真技术》 2019年第3期193-197,共5页

针对Stewart平台中各关节PID控制自适应性较差,不能实时在线进行参数整定的缺点,结合BP神经网络良好的自学习、自适应性和可以任意精度逼近任意非线性系统的优点,提出PIDNN控制算法,实现运动平台控制器参数的实时在线自整定,提高运动控... 针对Stewart平台中各关节PID控制自适应性较差,不能实时在线进行参数整定的缺点,结合BP神经网络良好的自学习、自适应性和可以任意精度逼近任意非线性系统的优点,提出PIDNN控制算法,实现运动平台控制器参数的实时在线自整定,提高运动控制系统的控制精度和自适应性。在MATLAB/Simulink中建立Stewart运动平台PIDNN控制系统的仿真模型,对比分析PIDNN和PID运动控制系统的控制效果。仿真结果显示,PIDNN控制算法能够实现PID参数的自适应调节,杆件变化误差大幅下降。表明提出的PIDNN控制算法能够实现参数的实时在线自整定,并且系统具有良好的自适应性和鲁棒性。 展开更多

关键词 Stewart运动平台 pidnn控制 参数自整定 自适应控制

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舰载稳定平台PIDNN控制系统设计与仿真

6

作者 薛航 贾培刚 +1 位作者 何思锐 赵绍谚 《西安工业大学学报》 CAS 2015年第4期298-303,共6页

为消除舰船摇摆对速率稳定与目标跟踪精度造成的扰动,以PIC24F16KL401单片机作为舰载三轴稳定平台控制系统的控制核心,给出了舰载稳定平台控制系统设计方案.采用基于神经元网络的PID算法进行了系统控制,得到了舰载稳定平台PIDNN控制系统... 为消除舰船摇摆对速率稳定与目标跟踪精度造成的扰动,以PIC24F16KL401单片机作为舰载三轴稳定平台控制系统的控制核心,给出了舰载稳定平台控制系统设计方案.采用基于神经元网络的PID算法进行了系统控制,得到了舰载稳定平台PIDNN控制系统.仿真结果表明:该控制系统最大稳态误差小于0.001rad.在加入摩擦力矩干扰与载体扰动干扰后,系统误差在-0.05^+0.05rad范围内波动,跟踪精度较经典PID稳定,外界的干扰得以有效抑制,平台保持稳定. 展开更多

关键词 舰载稳定平台 pidnn控制 神经元网络 跟踪精度

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基于PIDNN的六旋翼无人机飞行控制算法研究 被引量：5

7

作者 徐会丽 石明全 +2 位作者 张霞 王晓东 井光辉 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第12期25-27,共3页

针对六旋翼无人机比例—积分—微分(PID)控制器参数优化困难的问题,采用了PID神经网络(PIDNN)控制方法,利用其非线性映射和自学习的特性,实现了姿态控制参数的动态调整,增加了系统的自适应性。为验证方法的有效性,通过Matlab的Simulink... 针对六旋翼无人机比例—积分—微分(PID)控制器参数优化困难的问题,采用了PID神经网络(PIDNN)控制方法,利用其非线性映射和自学习的特性,实现了姿态控制参数的动态调整,增加了系统的自适应性。为验证方法的有效性,通过Matlab的Simulink模块构建了六旋翼无人机数学模型;利用S函数实现了基于反向传播(BP)算法的PIDNN控制器;将仿真结果与传统PID控制效果进行对比,结果表明:在缩短姿态调整时间与减少超调量方面,PIDNN方法控制效果优于PID方法。 展开更多

关键词 六旋翼无人机 比例—积分—微分神经网络算法 姿态控制

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超声波电机转速的PIDNN控制 被引量：4

8

作者 朱宜家 陈国光 +2 位作者 范旭 杨智杰 白敦卓 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第11期60-63,共4页

针对行波超声波电机运行过程中的较强时变性与非线性特征,引入了一种比例—积分—微分神经元网络(PIDNN)电机速度控制器。控制器网络融合了状态转换函数,具备动态映射能力,利用PID控制律先验知识确定权值初值,通过可变学习速度反传算法(... 针对行波超声波电机运行过程中的较强时变性与非线性特征,引入了一种比例—积分—微分神经元网络(PIDNN)电机速度控制器。控制器网络融合了状态转换函数,具备动态映射能力,利用PID控制律先验知识确定权值初值,通过可变学习速度反传算法(VLBP)在线学习,使训练结果快速收敛,不易陷入局部极小,从而实现对超声波电机稳定快速的控制。采用参数变化电机模型对控制器进行仿真校验,仿真结果表明:方法具有较快的响应速度和较高的鲁棒性,能通过在线学习补偿电机运行过程中的非线性。 展开更多

关键词 超声波电机 比例—积分—微分神经网络 可变学习速度反传算法 速度控制

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融合FLC和PIDNN在船舶航向控制中的应用

9

作者 周岸 高键 《微计算机信息》 北大核心 2008年第22期60-62,共3页

本文融合FLC和PIDNN两种控制方法,并将该方法应用到船舶航向控制系统中。仿真结果表明:该控制系统响应速度快、超调量小、稳态精度高,能够快速跟踪系统输出并进行有效控制,且具有一定的自适应性和鲁棒性,满足实时控制的要求。

关键词 模糊控制 PID神经网络 航向控制

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基于PIDNN变结构理论的新型弹道导弹姿控系统设计

10

作者 袁钢 施建洪 李瑞涛 《海军航空工程学院学报》 2014年第3期225-229,共5页

针对新型弹道导弹参数及干扰的随机变化性,研究了姿控系统的设计问题。首先,对被控对象的模型进行了描述,使模型的确定量和不确定量相分离;其次,在不确定上界已知的假设下,完成了变结构控制器的设计;再次,在不确定上界未知的假设下,将... 针对新型弹道导弹参数及干扰的随机变化性,研究了姿控系统的设计问题。首先,对被控对象的模型进行了描述,使模型的确定量和不确定量相分离;其次,在不确定上界已知的假设下,完成了变结构控制器的设计;再次,在不确定上界未知的假设下,将比例—积分—微分神经网络(PIDNN)理论与变结构理论相结合,利用PIDNN对模型的不确定上界进行估计,完成了PIDNN变结构控制器的设计,并通过Lyapunov稳定性理论对系统的稳定性进行了证明;最后,通过仿真分析,验证了所设计方法的有效性。 展开更多

关键词 新型弹道导弹 不确定上界 变结构控制 比例-积分-微分神经网络

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三电平海上风电柔性直流输电变流器的PID神经网络滑模控制 被引量：31

11

作者 李爽 王志新 +1 位作者 王国强 吴定国 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期20-28,共9页

针对传统滑模变结构控制在参数摄动时会产生颤振的不足,融合比例–积分–微分神经网络(proportional-integral-derivative neural-network,PIDNN)和滑模变结构控制的优点提出一种新的在线解决方法。建立三电平电压型柔性直流输电变流器... 针对传统滑模变结构控制在参数摄动时会产生颤振的不足,融合比例–积分–微分神经网络(proportional-integral-derivative neural-network,PIDNN)和滑模变结构控制的优点提出一种新的在线解决方法。建立三电平电压型柔性直流输电变流器数学模型,构造以瞬时有功、无功功率误差为滑模面的滑模变结构控制器,并用PIDNN对选定的价值函数在线训练以取得全局最优解,实时对滑模趋近律参数优化选取,结合李亚普诺夫函数对控制系统的全局稳定性进行分析。对所提控制方案采用Matlab仿真验证,结果表明该方案可使控制系统全局稳定,对参数摄动有很强的鲁棒性,最大限度地减小颤振,易于数字实现。 展开更多

关键词 比例-积分-微分神经网络 滑模变结构控制 柔性直流输电 直接功率控制 三电平电压源型变流器 海上风电

原文传递

基于小波控制的电动汽车稳定性研究 被引量：4

12

作者 贺伊琳 马建 +3 位作者 赵轩 唐自强 赵丹 张一西 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期214-226,共13页

针对前轮独立驱动电动汽车,研究一种基于小波控制器的驱动稳定性控制系统。为提高车辆对开路面的行驶稳定性,根据驱动轮等转矩分配控制策略,提出基于神经网络PID的驱动轮滑移率相近为目标控制策略。针对矢量控制中的电流控制,提出基于... 针对前轮独立驱动电动汽车,研究一种基于小波控制器的驱动稳定性控制系统。为提高车辆对开路面的行驶稳定性,根据驱动轮等转矩分配控制策略,提出基于神经网络PID的驱动轮滑移率相近为目标控制策略。针对矢量控制中的电流控制,提出基于离散小波变换的电流控制器。通过CarSim/Simulink建立前轮独立驱动电动汽车联合仿真平台,进行不同工况整车性能仿真与分析,并基于A&D5435快速原型开发平台进行实车试验。仿真与试验结果表明:基于小波控制器的驱动控制系统不仅提高了车辆对开路面行驶的稳定性,而且具有更平滑、更快速的转矩响应;对开路面工况下,提出的控制策略左侧、右侧驱动轮速度仿真结果与试验结果最大偏差分别为3.43%和3.56%;等转矩分配控制策略下,左侧、右侧驱动轮速度仿真结果与试验结果最大偏差分别为3.86%和3.25%,表明了试验与仿真的一致性;对开路面仿真工况下,相比于驱动轮等转矩分配控制策略,基于神经网络PID的驱动轮滑移率相近为目标控制策略的车辆峰值质心侧偏角降低了79.57%,侧向跑偏距离降低了73.39%。 展开更多

关键词 汽车工程 稳定性控制 小波控制器 电动汽车 前轮独立驱动 神经网络PID

原文传递

反应溅射的PID神经网络控制仿真 被引量：1

13

作者 王振伟 牟宗信 刘升光 《真空科学与技术学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期364-368,共5页

在反应溅射工艺中,反应气体流量和沉积速率、反应气体气压、靶电压之间存在迟滞关系。为了保证反应溅射稳定以及保持溅射率高和反应气体利用率高,需要对反应溅射系统进行精确控制。PID神经网络(PIDNN)控制器具有PID控制的快速收敛特点... 在反应溅射工艺中,反应气体流量和沉积速率、反应气体气压、靶电压之间存在迟滞关系。为了保证反应溅射稳定以及保持溅射率高和反应气体利用率高,需要对反应溅射系统进行精确控制。PID神经网络(PIDNN)控制器具有PID控制的快速收敛特点和神经网络的非线性逼近能力,适合对非线性反应溅射系统的控制。本文用PID神经网络(PIDNN)控制器对反应溅射系统进行精确控制。在S.Berg给出的反应溅射系统模型基础上,对反应溅射系统的PIDNN控制进行仿真。仿真结果表明,PIDNN控制器能够稳定反应溅射过程,并且收敛速度较快,输出响应迅速,抗干扰能力强。 展开更多

关键词 反应溅射 迟滞效应 PID神经网络控制 S.Berg模型

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PID神经网络控制器在飞控系统中的应用 被引量：3

14

作者 黄小安 艾剑良 罗昌行 《航空计算技术》 2008年第2期6-9,共4页

BP神经网络已被广泛应用于PID控制器的优化调参,但这种调参方法具有收敛速度慢、学习时间长、连接权重初值为随机值、易于陷入局部极小等缺点。提出了一种不同于用BP网络调整PID参数的新的融合方法:PID神经网络控制器(PIDNN);该控制器... BP神经网络已被广泛应用于PID控制器的优化调参,但这种调参方法具有收敛速度慢、学习时间长、连接权重初值为随机值、易于陷入局部极小等缺点。提出了一种不同于用BP网络调整PID参数的新的融合方法:PID神经网络控制器(PIDNN);该控制器不仅能克服以上缺点,而且具有很好的鲁棒性。对PIDNN在某无人机姿态控制系统的应用进行了仿真研究,仿真结果表明该控制器能够大大地改善姿态控制系统性能。 展开更多

关键词 神经网络控制器 PID 飞行控制

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基于PID神经网络控制器的飞控系统设计 被引量：3

15

作者 黄小安 艾剑良 罗昌行 《微计算机信息》 北大核心 2008年第22期10-12,共3页

BP神经网络已被广泛应用于PID控制器的优化调参,但这种调参方法具有收敛速度慢、学习时间长、连接权重初值为随机值、易于陷入局部极小等缺点。本文提出了一种不同于用BP网络调整PID参数的新的融合方法:PID神经网络控制器(PIDNN);该控... BP神经网络已被广泛应用于PID控制器的优化调参,但这种调参方法具有收敛速度慢、学习时间长、连接权重初值为随机值、易于陷入局部极小等缺点。本文提出了一种不同于用BP网络调整PID参数的新的融合方法:PID神经网络控制器(PIDNN);该控制器不仅能克服以上缺点,而且具有很好的鲁棒性。本文对PIDNN在某无人机姿态控制系统的应用进行了仿真研究,仿真结果表明该控制器能够大大地改善姿态控制系统性能。 展开更多

关键词 飞行控制 姿态控制 PID神经网络控制器

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经纬仪自动调焦电机精密伺服控制技术研究 被引量：2

16

作者 张洋 刘春桐 +1 位作者 何祯鑫 赵学敏 《微电机》 北大核心 2014年第1期44-48,共5页

调焦电机直流伺服系统的设计是实现电子经纬仪自动调焦的重要环节。针对调焦电机频繁起停换向过程中受摩擦、力矩波动等干扰影响大、难以精确定位和传统PID控制效果不佳等现象,提出了一种基于PIDNN和干扰观测器相结合的直流电机控制方... 调焦电机直流伺服系统的设计是实现电子经纬仪自动调焦的重要环节。针对调焦电机频繁起停换向过程中受摩擦、力矩波动等干扰影响大、难以精确定位和传统PID控制效果不佳等现象,提出了一种基于PIDNN和干扰观测器相结合的直流电机控制方法。在建立三闭环直流伺服系统的基础上,利用了PIDNN兼具神经网络、传统PID控制优点的特性和干扰观测器对各种不确定干扰的观测、补偿作用;并对电机运动特性进行了4-5-6-7插值轨迹规划,以减弱或避免起停冲击和由此带来的振荡。通过对比仿真实验验证了该控制策略的有效性,其响应速度、鲁棒性、抗干扰性和定位精度等性能得到了明显改善。 展开更多

关键词 三闭环伺服控制 pidnn 干扰观测器 轨迹规划

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基于宽域氧传感器的空燃比分析仪设计与实现 被引量：6

17

作者 章晓娟 周坤 +2 位作者 谢建军 邹杰 简家文 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第12期80-83,共4页

根据LSU 4.9宽域氧传感器的特性,采用通用元件、以STM32F103作为控制算法的实现平台,展开了空燃比分析仪的设计与实现。在硬件方面,以LSU4.9宽域氧传感器中氧化锆的负温度系数(NTC)特性为基础,提出了一种通过交流电压比较内阻值的方式... 根据LSU 4.9宽域氧传感器的特性,采用通用元件、以STM32F103作为控制算法的实现平台,展开了空燃比分析仪的设计与实现。在硬件方面,以LSU4.9宽域氧传感器中氧化锆的负温度系数(NTC)特性为基础,提出了一种通过交流电压比较内阻值的方式控制氧传感器的温度。此方法不仅简化了电路,而且消除了因测量电路的差异性所产生的影响;在软件方面,针对泵电流存在的摄动,提出了采用比例—积分—微分神经网络(PIDNN)算法实现对氧传感器的反馈控制。实验表明:设计的空燃比分析仪可满足快速启动的要求,且能在0%~12.1%的氧气浓度范围内实现准确测量,动态响应时间短,能良好地跟踪环境氧气浓度的变化。 展开更多

关键词 空燃比分析仪 宽域氧传感器 控制电路 比例—积分—微分神经网络

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矫直机电液伺服系统的PSO二自由度内模同步控制 被引量：3

18

作者 柏林 黄庆学 +1 位作者 张华君 岳光 《重型机械》 2013年第6期56-60,共5页

对矫直机液压系统多缸同步伺服控制方法进行了研究,提出了对系统采用PIDNN辨识,将微粒群优化和二自由度内模相结合的控制算法。通过MATLAB对算法进行仿真,仿真结果表明,该方法对输入信号的动态响应快,系统超调量和解调时间减少,并且系... 对矫直机液压系统多缸同步伺服控制方法进行了研究,提出了对系统采用PIDNN辨识,将微粒群优化和二自由度内模相结合的控制算法。通过MATLAB对算法进行仿真,仿真结果表明,该方法对输入信号的动态响应快,系统超调量和解调时间减少,并且系统的抗干扰性及跟随性同时提高,具有很好的同步控制效果。 展开更多

关键词 pidnn辨识 PSO优化 二自由度内模 同步控制

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