施肥播种机肥料流量分段式PID控制系统设计与试验 被引量：21

1

作者 王辉 刘艺豪 +3 位作者 周利明 周海燕 牛康 徐名汉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期32-40,94,共10页

施肥稳定性是评价变量施肥系统性能的重要指标,针对常规外槽轮式排肥器排肥时脉动性明显导致排肥均匀性差的问题,提出了基于肥料流量反馈的分段式PID控制方法,并设计了施肥播种机高精度肥料流量控制系统,系统采用肥料流量检测模块获取... 施肥稳定性是评价变量施肥系统性能的重要指标,针对常规外槽轮式排肥器排肥时脉动性明显导致排肥均匀性差的问题,提出了基于肥料流量反馈的分段式PID控制方法,并设计了施肥播种机高精度肥料流量控制系统,系统采用肥料流量检测模块获取实时肥料流量并作为反馈输入,结合目标肥料流量,根据分段式PID控制算法得到控制输出量,驱动施肥电机,实现肥料流量的准确控制。搭建了施肥试验台,进行了肥料流量变化阶跃响应与施肥精度的台架试验,结果表明,肥料流量控制系统的阶跃响应时间最大值为1.42 s,均值为0.98 s,超调量最大值为3.49%,均值为2.82%,稳态误差最大值为0.89%,均值为0.64%,施肥量控制精度最小值为97.83%,均值为98.14%。在不同试验条件下,肥料流量控制系统的肥料流量控制精度与施肥精度均优于恒定转速系统。田间试验表明,当车速为4、6、8 km/h时,肥料流量控制系统的施肥量控制精度分别为97.84%、97.78%和97.82%,施肥量控制精度平均值为97.81%,标准偏差为0.28%,能够满足高精度施肥需求。 展开更多

关键词 变量施肥 控制系统 肥料流量负反馈 肥料流量检测模块 分段式pid算法

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基于增量式PID算法的多种固体肥精确施控系统研究 被引量：28

2

作者 张继成 严士超 +2 位作者 纪文义 朱宝国 郑萍 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期99-106,共8页

为了实现变量施肥过程中多种固体肥的实时自动配比、提高施肥控制系统的排肥量控制准确率,采用增量式PID闭环控制算法设计基于测土配方的多种固体肥精确施肥控制系统及与之配套的施肥装置,实现了氮、磷、钾3种固体肥的适时快速响应和实... 为了实现变量施肥过程中多种固体肥的实时自动配比、提高施肥控制系统的排肥量控制准确率,采用增量式PID闭环控制算法设计基于测土配方的多种固体肥精确施肥控制系统及与之配套的施肥装置,实现了氮、磷、钾3种固体肥的适时快速响应和实时精量施入。施肥控制系统主要包括主-从控制器模块、处方图模块、北斗卫星定位模块、测速模块、人机交互模块、施控电机模块和施肥量监测模块等。主控制器主要完成人机交互指令接收、北斗卫星定位信息获取、处方图施肥量查询、车速和施控电机的工作状态监测、从控制器工作指令下达等任务,人机交互模块实现主控制器和手机APP的通信;从控制器主要实现主控制器指令接收和施控电机工作控制。根据播种环节普遍采用中小型播种机的实际情况,模拟播种施肥机具行进速度为3.5~6.5 km/h,进行了实验室单一肥料排肥试验,试验表明,控制系统最大响应时间1.85 s,平均响应时间1.45 s。在设定施肥量50、100、200、300 kg/hm^(2)下,模拟行进速度为4、5、6 km/h时,控制系统的排肥量准确率达97.16%,监测准确率98.56%。进行了田间试验,制作了哈尔滨市双城区东海村测土配方施肥的处方图,在车速为4、5、6 km/h时,尿素、磷酸二铵、硫酸钾的排肥量准确率分别达97.22%、98.60%和97.73%,满足精确施肥系统的施肥精度要求。 展开更多

关键词 变量施肥 施肥控制系统 人机交互APP 增量式pid控制算法

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一种改进式遗传算法优化分数阶PID控制器 被引量：9

3

作者 陈超波 胡莉 +2 位作者 马颖 高嵩 杨雪辉 《西安工业大学学报》 CAS 2016年第6期510-516,共7页

为提高伺服控制系统的精度及响应速度.基于改进Oustaloup近似,采用改进式遗传算法对控制参数进行整定,提出了一种基于改进式遗传算法优化的分数阶PID控制器.在控制器的参数编码、适应度函数设计和进化机制选择上,引入竞争因子和优劣空间... 为提高伺服控制系统的精度及响应速度.基于改进Oustaloup近似,采用改进式遗传算法对控制参数进行整定,提出了一种基于改进式遗传算法优化的分数阶PID控制器.在控制器的参数编码、适应度函数设计和进化机制选择上,引入竞争因子和优劣空间,选用自适应调节交叉概率和变异概率的方式,加快了优良子群的遗传进化,消除了传统遗传算法早熟和收敛性差等缺陷.将优化的整定结果应用到伺服系统模型中.通过时域性能仿真分析,结果表明:提出的改进式遗传算法分数阶控制器与传统PID控制器相比,具有更低的超调、更快的响应速度和更小的稳态误差,控制系统的动、静态性能显著优化,系统鲁棒性增强. 展开更多

关键词 分数阶pid 改进式遗传算法 伺服系统 变异概率

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基于PID算法的变量施肥控制系统设计 被引量：4

4

作者 梁春英 郑子华 +2 位作者 杨桂芳 王熙 李爱传 《黑龙江八一农垦大学学报》 2006年第4期31-34,共4页

本变量施肥自动控制系统,可实现由DGPS定位、GIS确定的地块施肥量,通过PID算法结合了单片机控制和农业机械,将自动控制理论贯穿于整个系统,实现了机电一体化。单片机AT89C51通过RS232接口将上位机的给定施肥量等级与反馈等级比较得到差... 本变量施肥自动控制系统,可实现由DGPS定位、GIS确定的地块施肥量,通过PID算法结合了单片机控制和农业机械,将自动控制理论贯穿于整个系统,实现了机电一体化。单片机AT89C51通过RS232接口将上位机的给定施肥量等级与反馈等级比较得到差值,单片机中的增量PID算法子程序改变占空比,从而调节输出控制电压调节电机的转速来改变无级变速器的传动比,来改变排肥轮的转速,调节施肥量。 展开更多

关键词 变量施肥 脉宽调制 pid算法

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积分分离与变速积分PID算法的比较研究 被引量：12

5

作者 董海运 肖航 《仪器仪表用户》 2009年第2期79-80,共2页

积分分离和变速积分两种PID控制算法在控制方法上类似,容易引起混淆。对两种算法的适用环境和算法实现进行了比较,基于MATLAB环境采用仿真分析的方法,对两种算法应用具体对象的控制效果进行了分析比较,得到了有用的结论。

关键词 pid控制 积分分离 变速积分

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适用于测绘四旋翼无人机的模糊PID控制算法及仿真 被引量：5

6

作者 厉彦一 王健 李志远 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2020年第S01期1-5,12,共6页

测绘领域专用的四旋翼无人机平台对稳定性要求较高,但四旋翼无人机控制系统在对地面目标测绘过程中始终存在稳健性差和控制精度低的问题。针对此问题,本文提出了一种适用于测绘无人机的模糊PID控制算法。算法将模糊控制理论与传统PID控... 测绘领域专用的四旋翼无人机平台对稳定性要求较高,但四旋翼无人机控制系统在对地面目标测绘过程中始终存在稳健性差和控制精度低的问题。针对此问题,本文提出了一种适用于测绘无人机的模糊PID控制算法。算法将模糊控制理论与传统PID控制理论相结合,建立PID控制器中的参数、误差及误差率之间的关系,并根据不同情况下的错误和错误率进行参数的适时调整,进而提升了无人机系统的稳健性;分别采用本文算法和现今常用的串级PID算法进行仿真环境下的对比验证,试验结果证明了本文算法的有效性。 展开更多

关键词 测绘 四旋翼无人机 模糊pid控制算法 误差率 稳健性

原文传递

基于粒子群优化RBF-PID的液肥变量施肥控制系统研究 被引量：4

7

作者 潘成钟 尤泳 +1 位作者 马朋勃 王昭宇 《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2024年第S2期53-61,共9页

针对阀控液压马达液肥变量施肥控制系统稳态精度低和响应速度慢等问题,提出了一种基于粒子群优化RBF-PID(PSO-RBF-PID)控制的液肥变量施肥控制算法。首先建立液肥变量施肥控制系统闭环传递函数,利用粒子群算法对RBF神经网络关键参数进... 针对阀控液压马达液肥变量施肥控制系统稳态精度低和响应速度慢等问题,提出了一种基于粒子群优化RBF-PID(PSO-RBF-PID)控制的液肥变量施肥控制算法。首先建立液肥变量施肥控制系统闭环传递函数,利用粒子群算法对RBF神经网络关键参数进行寻优,并以传统PID控制和RBF-PID控制为对照,采用Matlab/Simulink软件进行仿真分析。仿真结果表明,PSO-RBF-PID控制下系统调节时间和跟踪误差均最小,验证了算法的可行性。搭建液肥变量施肥控制系统试验台架并进行室内试验,对系统流量测量精度进行验证,结果表明系统测量相对误差小于4%,满足测量要求。不同算法控制下进行系统静态和动态特性试验,试验结果表明,传统PID控制、RBF-PID控制和PSO-RBF-PID控制下系统流量最大相对误差分别为5.33%、3.83%、2.50%,目标流量突变时系统平均调节时间分别为5.16、3.80、2.19 s。所提出的PSO-RBF-PID控制算法各个指标均优于传统PID和RBF-PID控制算法,能够保证系统具有良好的静态和动态特性,满足液肥变量施用要求。 展开更多

关键词 液肥 变量施肥 RBF-pid控制 粒子群优化

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基于改进灰狼算法的啤酒灌装PID液位控制 被引量：7

8

作者 步同杰 王亚刚 《包装工程》 CAS 北大核心 2023年第21期245-252,共8页

目的针对啤酒罐装液位控制存在的变负荷、多模态、PID参数整定难的问题,提出一种基于改进灰狼算法的PID参数整定方法,以提高啤酒生产的工作效率。方法对灰狼算法进行改进,使用欧式距离变化率动态调整收敛因子,平衡算法的全局搜索能力;... 目的针对啤酒罐装液位控制存在的变负荷、多模态、PID参数整定难的问题,提出一种基于改进灰狼算法的PID参数整定方法,以提高啤酒生产的工作效率。方法对灰狼算法进行改进,使用欧式距离变化率动态调整收敛因子,平衡算法的全局搜索能力;引入动态自适应权重因子,提高算法的优化速度和精度;与基本灰狼算法比较并用测试函数验证改进算法的性能。结果仿真结果表明,改进后的灰狼算法在收敛速度和精度上提升效果显著;改进灰狼算法整定的PID参数的上升时间为1.9 s,调节时间为5.12 s,超调量为3.78%。结论与基本灰狼算法对比,改进灰狼算法对啤酒灌装液位PID参数进行整定,调节时间快,超调较小,可以更好地满足啤酒生产的控制要求。 展开更多

关键词 改进灰狼算法 欧式距离变化率 自适应权重 pid参数整定 啤酒灌装 液位控制

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两种数字PID算法在电锅炉温度控制系统中的应用比较 被引量：4

9

作者 韩小愚 《现代机械》 2011年第4期38-39,53,共3页

在数字PID算法中,为了避免传统PID控制器算法中积分累积所造成的系统较大超调和不稳定,甚至是积分饱和,人们常常会使用积分分离PID算法加以改进。本文又提出了变速积分PID算法,并以电锅炉温度控制系统为例,基于MATLAB并运用仿真分析手段... 在数字PID算法中,为了避免传统PID控制器算法中积分累积所造成的系统较大超调和不稳定,甚至是积分饱和,人们常常会使用积分分离PID算法加以改进。本文又提出了变速积分PID算法,并以电锅炉温度控制系统为例,基于MATLAB并运用仿真分析手段,对两种不同算法的控制效果进行了比较,得出了积分分离算法的上升时间tr较短,而变速积分算法的调节时间ts较短,最大超调量较小,振荡次数较少,在温度控制系统中变速积分优于积分分离的结论。 展开更多

关键词 pid控制 积分分离 变速积分 温度控制系统 MATLAB仿真

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微机控制等速升温的一种PID算法 被引量：1

10

作者 陶芳泽 石冰 《安庆师范学院学报（自然科学版）》 2003年第3期63-64,96,共3页

本文以恒温PID算法为基础,导出等速升温下的PID控制算法,且基本计算格式相同。

关键词 等速升温 pid控制 算法

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基于代理模型的车辆横摆率PID控制 被引量：2

11

作者 侯满哲 张志勇 张智罡 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第8期1214-1218,共5页

横摆率是表征车辆横向稳定性的重要指标,是车辆操纵稳定性控制系统中的关键控制变量。PID控制作为最常用的控制方法之一,虽然PID控制易于实现,但参数整定的难题限制其工程应用。基于响应面理论,以前轮转向角幅值和PID控制参数为响应面输... 横摆率是表征车辆横向稳定性的重要指标,是车辆操纵稳定性控制系统中的关键控制变量。PID控制作为最常用的控制方法之一,虽然PID控制易于实现,但参数整定的难题限制其工程应用。基于响应面理论,以前轮转向角幅值和PID控制参数为响应面输入,以车辆横摆率曲线的关键点为响应面输出,构建集成PID控制器的8自由度车辆动力学代理模型。该方法不仅可避免考虑代理模型的时间状态因素,而且能实现PID控制参数的快速整定。数值仿真结果表明:该方法建立的代理模型精度高,整定的PID控制器能实现车辆横摆率对期望横摆率的准确跟踪,有效改善车辆的横向稳定性。 展开更多

关键词 代理模型 响应面 pid参数整定 车辆横向稳定性 横摆率

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基于人工鱼群算法优化的车辆防滑PID神经网络控制研究 被引量：9

12

作者 麦鹏 《中国工程机械学报》 北大核心 2020年第3期215-219,共5页

车辆在复杂路况上行驶,容易受到路面激励波形的干扰,导致车辆行驶中发生侧滑现象。对此,创建了车辆驱动模型简图,推导出车辆行驶的动力学方程式。引用传统PID控制方法,设计了PID神经网络控制方法。采用人工鱼群算法优化PID神经网络控制... 车辆在复杂路况上行驶,容易受到路面激励波形的干扰,导致车辆行驶中发生侧滑现象。对此,创建了车辆驱动模型简图,推导出车辆行驶的动力学方程式。引用传统PID控制方法,设计了PID神经网络控制方法。采用人工鱼群算法优化PID神经网络控制参数,给出具体优化步骤。采用Matlab软件对车辆滑转率和驱动力矩进行仿真,并与传统PID控制效果形成对比。仿真结果显示:采用传统PID控制方法,车辆控制系统反应时间较长,车辆滑转率和驱动力矩与理论值误差较大;而采用人工鱼群算法优化PID神经网络控制方法,车辆控制系统反应时间较短,车辆滑转率和驱动力矩与理论值误差较小。车辆采用人工鱼群算法优化PID神经网络控制方法,能够在线优化和调节PID控制参数,提高车辆行驶的稳定性,避免车辆发生侧滑现象。 展开更多

关键词 车辆 pid控制 神经网络 人工鱼群算法 滑转率 驱动力矩

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基于光伏高渗透率的分布式光伏组件协同电压控制探讨 被引量：1

13

作者 赵泽渊 米春泉 +2 位作者 常晓慧 王双 王川 《电子元件与材料》 北大核心 2025年第2期208-214,共7页

实际电网环境复杂多变,分布式电源出力受不确定因素干扰,导致电压波动与偏差,使分布式光伏组件的发电量难以精准预测,进而影响电压稳定性。因此,提出基于光伏高渗透率的分布式光伏组件协同电压控制方法。收集发电量数据,计算各个分布式... 实际电网环境复杂多变,分布式电源出力受不确定因素干扰,导致电压波动与偏差,使分布式光伏组件的发电量难以精准预测,进而影响电压稳定性。因此,提出基于光伏高渗透率的分布式光伏组件协同电压控制方法。收集发电量数据,计算各个分布式光伏组件的渗透率,并将渗透率超30%的光伏组件确定为高渗透率组件。对于高渗透率组件,以电压波动方差为目标函数,运用黑翅鸢优化算法求解目标函数的最优解,得出高渗透率光伏组件的输出功率配置方案。通过PID控制模型计算电压控制量,实现分布式光伏组件协同电压控制。实验结果显示,在本研究方法控制下,两种工况下的电压波动方差曲线均呈现出较低且平稳的态势,电压波动方差均被控制在0.4~0.6 V范围内,控制效果较为突出。 展开更多

关键词 光伏高渗透率 分布式光伏组件 黑翅鸢优化算法 pid 协同电压控制

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基于模糊算法的低速阶段机电系统控制研究

14

作者 李业刚 过希文 《黑龙江工业学院学报(综合版)》 2025年第6期115-120,共6页

针对常规低速阶段机电系统转速控制方案精度不高、代价较大、抗扰性较差等问题,提出一种基于模糊PID算法的控制策略。首先,分析并搭建机电系统数学模型。其次,基于模糊算法,以机电系统编码器实际测得速率与目标速率偏差、偏差变化率为... 针对常规低速阶段机电系统转速控制方案精度不高、代价较大、抗扰性较差等问题,提出一种基于模糊PID算法的控制策略。首先,分析并搭建机电系统数学模型。其次,基于模糊算法,以机电系统编码器实际测得速率与目标速率偏差、偏差变化率为模型有效输入。最后,经模糊以及解模糊等操作后,得到修正量更新PID参数,以控制机电系统速率。实验结果表明,低速时模糊PID控制算法转速响应平稳,波动范围±4r/min,调节时间3.4s,稳态误差仅0.4r/min。该算法阶跃响应快且无超调且精度高,系统速率紧密跟踪参考值,负载转矩稳定。 展开更多

关键词 模糊算法 低速阶段 机电系统 速率控制 pid控制

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飞机降落过程自适应控制仿真研究 被引量：3

15

作者 陆军 吴国强 +1 位作者 吴叶斌 张雯 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2011年第4期53-57,共5页

研究飞机降落安全控制问题,飞机降落过程是飞行中最复杂、最危险的飞行阶段。系统存在高非线性和大气环境干扰的特点,并要求较高的实时性。为提高响应特性和抗干扰能力,提出了一种新的优化CMAC-PID并行自适应控制方法,和应用在6DOF非线... 研究飞机降落安全控制问题,飞机降落过程是飞行中最复杂、最危险的飞行阶段。系统存在高非线性和大气环境干扰的特点,并要求较高的实时性。为提高响应特性和抗干扰能力,提出了一种新的优化CMAC-PID并行自适应控制方法,和应用在6DOF非线性飞机的降落过程的研究中。在传统CMAC-PID并行控制的基础上,对CMAC网络学习率进行了改进,实现最优学习率的自适应控制,从而有效提高了CMAC控制器的在线学习速率。并利用遗传算法对CMAC-PID并行控制中的PID参数进行了仿真,使整个控制系统得到进一步优化。利用控制方法对6DOF飞机降落过程进行了仿真分析,结果表明所设计的控制方法具有良好的动态特性和抗干扰能力。 展开更多

关键词 前馈-反馈控制 优化学习率 自适应 遗传算法 飞机降落

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改进的小波神经网络算法对变流器的故障诊断方法 被引量：4

16

作者 段其昌 张亮 袁景明 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2011年第8期2143-2145,共3页

变流器是双馈风力发电系统中的枢纽设备,其运行可靠性直接关系到发电系统的安全与稳定。针对基于递推最小二乘(RLS)算法的离散小波神经网络(DWNN)存在收敛速度慢、收敛精度不高、搜索局部极小等不足,以变流器的电流为分析对象,提出一种... 变流器是双馈风力发电系统中的枢纽设备,其运行可靠性直接关系到发电系统的安全与稳定。针对基于递推最小二乘(RLS)算法的离散小波神经网络(DWNN)存在收敛速度慢、收敛精度不高、搜索局部极小等不足,以变流器的电流为分析对象,提出一种采用变加权和变学习率改进算法的小波神经网络的变流器故障诊断方法。选择变流器电流作为离散小波神经网络训练及故障识别样本,对训练过程和仿真结果进行对比分析。实验结果表明:较之RLS算法,改进的小波神经网络故障诊断方法在故障识别准确率和收敛时间方面表现更优。 展开更多

关键词 变流器 故障诊断 离散小波神经网络 递推最小二乘法 变加权 变学习率

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顶底复吹转炉底吹流量优化控制技术 被引量：2

17

作者 赵舸 何平 《特殊钢》 北大核心 2007年第5期48-50,共3页

通过理论与实践相结合,开发出一种性能优良的流量调节算法-专家变参数PID调节算法,实现顶底复吹转炉底吹流量优化控制。在30～120 t顶底复吹转炉的实际应用表明,专家变参数PID控制技术具有优良调节性能,实际底吹流量曲线控制平稳、迅速... 通过理论与实践相结合,开发出一种性能优良的流量调节算法-专家变参数PID调节算法,实现顶底复吹转炉底吹流量优化控制。在30～120 t顶底复吹转炉的实际应用表明,专家变参数PID控制技术具有优良调节性能,实际底吹流量曲线控制平稳、迅速,流量控制精确,有效防止底枪堵塞,明显提高了经济效益。 展开更多

关键词 顶底复吹转炉 底吹流量控制 专家变参数 pid控制

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灭菌烘干式生态厕所控制系统开发

18

作者 马淑华 赵一丁 孙文义 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第z2期120-122,125,共4页

介绍了巴氏灭菌烘干式生态厕所控制系统的研制与具体的实现过程。利用ARM单片机LPC2104实现了自动检测、控制和显示功能,温度控制采用变速积分PID算法,能够实现快速升温、准确控制。人体排泄物经过灭菌和烘干处理,实现无害化、减量化,... 介绍了巴氏灭菌烘干式生态厕所控制系统的研制与具体的实现过程。利用ARM单片机LPC2104实现了自动检测、控制和显示功能,温度控制采用变速积分PID算法,能够实现快速升温、准确控制。人体排泄物经过灭菌和烘干处理,实现无害化、减量化,减少污水排放,减轻污水处理负荷,从根本上避免水环境的恶化,有利于生态厕所领域的研究和开发。 展开更多

关键词 生态厕所 ARM LPC2104 巴氏灭菌 变速积分 pid算法

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基于随机估计学习算法的ATM拥塞控制

19

作者 田军 阮永良 王晓芸 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期175-178,共4页

在分析了目前的拥塞控制算法的基础上 ,将随机估计学习算法 (SELA)和模糊逻辑的知识引入拥塞控制 ,提出了新的拥塞控制模型 .对模型的信元丢失率进行了数学分析 ,得出了分析结果 .利用语言 (VB)进行了仿真程序的开发 ,并利用开发的仿真... 在分析了目前的拥塞控制算法的基础上 ,将随机估计学习算法 (SELA)和模糊逻辑的知识引入拥塞控制 ,提出了新的拥塞控制模型 .对模型的信元丢失率进行了数学分析 ,得出了分析结果 .利用语言 (VB)进行了仿真程序的开发 ,并利用开发的仿真程序对系统的性能进行了仿真分析 . 展开更多

关键词 可变比特率 拥塞控制 随机估计学习算法 模糊逻辑控制器 异步传输模式 ATM 信元丢失率

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四要素变量施肥机肥箱施肥量控制算法设计与试验 被引量：12

20

作者 安晓飞 王晓鸥 +3 位作者 付卫强 魏学礼 武广伟 李立伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第S1期149-154,共6页

针对黑龙江农垦地区垄作玉米施肥过程中遇到的肥料分层问题,设计了一种四要素变量施肥控制系统。系统采用电液比例控制技术,主要由液晶显示终端、变量施肥控制器、4路液压马达和编码器、4路排肥机构(排肥轴和外槽轮)和GNSS模块组成。为... 针对黑龙江农垦地区垄作玉米施肥过程中遇到的肥料分层问题,设计了一种四要素变量施肥控制系统。系统采用电液比例控制技术,主要由液晶显示终端、变量施肥控制器、4路液压马达和编码器、4路排肥机构(排肥轴和外槽轮)和GNSS模块组成。为了实现氮肥、磷肥、钾肥和微肥的一次性及时、准确施用,提出了一种基于复合交叉原则的各路施肥量确定策略,基于PID技术设计了液压马达控制算法。根据用户在变量施肥控制软件中设置的目标施肥量,系统自动确定各肥箱精确施肥量,基于PID液压马达控制算法,实时计算4路液压马达的目标转速,同步向控制器发送4路转速指令,一次性完成氮肥、磷肥、钾肥和微肥4种肥料的同步变量施用。为了验证各路施肥量控制算法的效果,分别进行了PID算法响应时间和精度试验、变量施肥系统单质肥排肥性能验证试验和作业条件下各肥箱施肥量控制算法验证试验。试验结果表明,基于PID技术的排肥轴转速控制算法响应时间不大于0. 5 s;变量施肥系统单质肥排肥性能误差绝对值不大于3%;作业条件下各路施肥量控制算法显著减少了氮素的施用量,实现了氮肥、磷肥、钾肥的精确投入。四要素变量施肥机各路施肥量控制算法完全满足了垦区玉米施肥精确、均匀施用的要求。 展开更多

关键词 垄作玉米 变量施肥 施肥量 控制算法 pid控制

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