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基于自适应模糊PID的酒糟蒸馏热蒸汽进汽压力精确控制
1
作者 冯玲芳 廖映华 《自动化应用》 2026年第3期27-33,共7页
酒糟蒸馏的蒸汽压力控制已从经验操作转向智能化调控。针对PID控制参数固定而蒸汽压力受多重非线性因素干扰的问题,提出一种基于自适应模糊PID的酒糟蒸馏热蒸汽进汽压力精确控制方法。通过建立蒸汽进气管道的动态数学模型,设计模糊规则... 酒糟蒸馏的蒸汽压力控制已从经验操作转向智能化调控。针对PID控制参数固定而蒸汽压力受多重非线性因素干扰的问题,提出一种基于自适应模糊PID的酒糟蒸馏热蒸汽进汽压力精确控制方法。通过建立蒸汽进气管道的动态数学模型,设计模糊规则库,以实时处理蒸汽压力与目标压力值之间的误差(e)及其误差变化率(ec),并动态修正比例、积分、微分系数。实验结果表明,与PID控制相比,自适应模糊PID控制可将系统超调量降低至35%,调节时间缩短至20 s,稳态误差控制在±0.5 kPa范围内。创新性地融合热蒸汽过程控制与自适应模糊PID算法,为酿酒工业提供了兼具较高精度、强鲁棒性且工程易部署的智能控制方案,推动了蒸馏工艺的数字化升级。 展开更多
关键词 酒糟蒸馏 蒸汽压力控制 自适应模糊pid 参数动态调整
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基于模糊自调整PID的大管径输水管道流量控制方法
2
作者 何领军 张宇 《液压气动与密封》 2026年第1期47-53,共7页
大管径输水管道非恒定流量状态导致具体的流量偏差存在波动,以固定的PID系数对其进行控制无法适应波动的流量偏差,导致输水管道下游水位与设计值拟合程度较低,为此,提出基于模糊自调整PID的大管径输水管道流量控制方法。引入微分方程对... 大管径输水管道非恒定流量状态导致具体的流量偏差存在波动,以固定的PID系数对其进行控制无法适应波动的流量偏差,导致输水管道下游水位与设计值拟合程度较低,为此,提出基于模糊自调整PID的大管径输水管道流量控制方法。引入微分方程对大管径输水管道非恒定流量下水体的运动方程和连续方程进行表征后,结合管道内流速及水头的变化规律,求解流量参数。将具体的流量偏差作为模糊自调整PID的输出参量,将闸门开度作为控制量,通过RBF神经网络整定PID系数,输出针对具体流量偏差的控制参数。测试结果表明,所提方法在输出收敛的PID系数基础上,能够输出与设计值高度拟合的流量,下游水位与设计值达到了高度拟合。 展开更多
关键词 模糊自调整pid 大管径输水管道 流量控制 微分方程 非恒定流量 RBF神经网络 pid系数
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基于改进PID和扩张状态观测器的温度控制算法 被引量：2
3
作者 吴敏 刘莎 +1 位作者 翟力欣 田光兆 《现代电子技术》 北大核心 2025年第7期112-118,共7页
针对传统温度控制系统控温时间长、误差大的问题,提出一种基于改进PID和扩张状态观测器的温度控制算法。首先,建立了结合BP神经网络的PID参数自调整温度控制模型,并对BP神经网络的输入层进行改进,将更多的先验信息加入输入向量,用于训... 针对传统温度控制系统控温时间长、误差大的问题,提出一种基于改进PID和扩张状态观测器的温度控制算法。首先,建立了结合BP神经网络的PID参数自调整温度控制模型,并对BP神经网络的输入层进行改进,将更多的先验信息加入输入向量,用于训练BP神经网络,以减少系统的不确定性;其次,通过增加状态观测器来估计系统扰动,针对控制系统的扰动进行补偿,并在仿真实验中验证方法的有效性;最后,根据仿真实验结果显示,与参考文献中提及的算法相比,系统的上升时间减少了19.7%,超调量减少了81.7%,调节时间减少了41.7%,静态误差减少了73.0%。 展开更多
关键词 BP神经网络 pid控制 扩张状态观测器 温度控制 参数自调整 系统扰动
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自适应惯性滤波PID运动控制与追踪系统 被引量：1
4
作者 杨光义 李昌 +1 位作者 张逸冰 袁志翔 《武汉大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第10期1672-1680,共9页
设计了一套自适应惯性滤波PID(proportional-integral-derivative)运动控制与追踪系统,该系统由数据采集、核心控制和动作执行3个单元组成,实现了运动精确控制与目标快速追踪的功能。针对传统PID控制算法在复杂应用场景下的局限性,提出... 设计了一套自适应惯性滤波PID(proportional-integral-derivative)运动控制与追踪系统,该系统由数据采集、核心控制和动作执行3个单元组成,实现了运动精确控制与目标快速追踪的功能。针对传统PID控制算法在复杂应用场景下的局限性,提出了一种自适应惯性滤波PID控制算法,通过引入死区控制、动态调整积分系数与惯性滤波策略,有效解决了舵机精度限制、大偏差状态与稳定状态差异以及快速响应之间的矛盾。实验结果表明,系统在不同光照环境下均能实现高精度运动控制和快速目标追踪,反映了系统设计的有效性和控制算法的优越性。 展开更多
关键词 自适应惯性滤波 pid 死区控制 动态调整 运动与追踪
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基于改进粒子群优化BP神经网络PID参数整定
5
作者 李永可 周文艺 +2 位作者 余恩 段启航 毛博文 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第6期1042-1046,1052,共6页
水肥一体化技术在新疆大田种植中被广泛应用。由于水肥一体化系统存在非线性、滞后性的特点,常见的比例积分微分(PID)与反向传播(BP)神经网络控制算法控制效果欠佳。为解决粒子群优化(PSO)算法结合BP-PID控制器时粒子早熟和陷入局部优... 水肥一体化技术在新疆大田种植中被广泛应用。由于水肥一体化系统存在非线性、滞后性的特点,常见的比例积分微分(PID)与反向传播(BP)神经网络控制算法控制效果欠佳。为解决粒子群优化(PSO)算法结合BP-PID控制器时粒子早熟和陷入局部优化的难题,采用了动态调整的惯性权重策略、非线性异步学习因子,并且加入了粒子二阶振荡环节,从而改良了粒子群优化(IPSO)算法来优化BP-PID控制器。Matlab模拟结果显示:IPSO-BP-PID控制器的最大超调量达到1.257%,其调整所需的时间为13.250 s。与传统的PID控制器和BP-PID控制器相比,其调整所需的时间分别缩短了4.400 s和2.725 s。IPSO-BP-PID控制器表现出最佳的综合控制性能,满足精准水肥控制的效果。 展开更多
关键词 水肥控制 BP-pid 动态调整惯性权重 IPSO-BP-pid MATLAB 超调量
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马铃薯捡拾装置作业参数模糊PID自调节系统研究 被引量：2
6
作者 汪昕 杨德秋 +6 位作者 李洋 刘萌萌 程子文 贾晶霞 陈新予 陶鑫愿 张丽娜 《农业机械学报》 北大核心 2025年第7期361-373,共13页
针对安装在自走式马铃薯捡拾装袋机上的马铃薯捡拾装置作业时,前方易壅土导致薯土混合物输送不畅,因此驾驶员需频繁手动调节捡拾铲入土深度,易出现误判而造成整机伤薯率、漏薯率和含杂率关键作业指标达不到作业要求的问题,研究了一种马... 针对安装在自走式马铃薯捡拾装袋机上的马铃薯捡拾装置作业时,前方易壅土导致薯土混合物输送不畅,因此驾驶员需频繁手动调节捡拾铲入土深度,易出现误判而造成整机伤薯率、漏薯率和含杂率关键作业指标达不到作业要求的问题,研究了一种马铃薯捡拾装置作业参数自调节系统。在装置作业过程中,根据超声波传感器实时测量的壅土高度,通过液压驱动无级调节捡拾铲入土深度、输送链线速度以及薯土分离振动强度,达到较优的作业质量。基于DEM-MBD耦合仿真对捡拾装置不同作业参数组合下的作业质量进行仿真研究,明确了作业参数影响作业质量的一般规律。基于该规律,设计了作业参数自调节方法。根据装置作业参数的控制需求,基于AMESimMatlab/Simulink开展电液控制系统仿真研究,对比了模糊PID与经典PID的控制效果,仿真结果表明,模糊PID控制较经典PID控制在阀控缸系统和阀控马达系统的响应速度均有所提高。最终将使用该模糊PID控制的作业参数自调节系统搭载在捡拾装置上开展田间试验,试验结果表明搭载作业参数自调节系统的捡拾装置作业时的漏薯率为2.17%、伤薯率为2.51%、含杂率为1.64%,各项指标均满足作业要求且优于手动控制,验证了搭载作业参数自调节系统的马铃薯捡拾装置较手动控制的优越性。 展开更多
关键词 马铃薯收获机 捡拾装置 作业参数调节系统 模糊pid控制 DEM-MBD
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基于自适应PID控制的移动机器人车速调节方法研究
7
作者 黄亚辉 张颖 +1 位作者 张雷 申丹丹 《自动化应用》 2025年第13期7-9,共3页
随着智能化和自动化技术的不断发展,移动机器人已被广泛应用于物流、制造、环境监测等领域。精确的车速控制是确保其高效、稳定运行的关键。传统PID控制器因其固定的增益参数,难以适应动态变化的环境,可能导致超调、震荡和稳态误差等问... 随着智能化和自动化技术的不断发展,移动机器人已被广泛应用于物流、制造、环境监测等领域。精确的车速控制是确保其高效、稳定运行的关键。传统PID控制器因其固定的增益参数,难以适应动态变化的环境,可能导致超调、震荡和稳态误差等问题。为提高控制性能,提出了一种基于自适应PID控制的车速调节方法。该方法通过实时调整PID增益参数,使系统在不同环境和扰动下依然保持稳定精确的车速控制。仿真实验表明,自适应PID控制能够有效减少超调,改善稳态误差,提升车速跟踪精度和稳定性。该方法在复杂动态环境中的应用潜力较大,尤其适用于机器人控制。研究还指出了进一步优化的方向,如提高增益调整精度、解决积分饱和问题及增强系统鲁棒性等。 展开更多
关键词 自适应pid控制 车速调节 移动机器人 增益调节 鲁棒性 仿真
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基于实车调参的自动驾驶模糊PID纵向控制算法 被引量：3
8
作者 曾方正 高秀晶 +4 位作者 袁志群 尤双和 张彬岑 黄雯垠 韩勇 《中国测试》 北大核心 2025年第6期179-188,共10页
针对自动驾驶纵向控制算法在实车应用中存在的动态不平稳性问题,以某城市公交车为试验平台,设计以期望加速度为切换逻辑的逻辑切换控制策略。利用实验法标定车辆逆动力学模型,获得以车辆速度和期望加速度为输入条件的期望油门开度和期... 针对自动驾驶纵向控制算法在实车应用中存在的动态不平稳性问题,以某城市公交车为试验平台,设计以期望加速度为切换逻辑的逻辑切换控制策略。利用实验法标定车辆逆动力学模型,获得以车辆速度和期望加速度为输入条件的期望油门开度和期望制动压力值;通过实车阶跃响应试验建立基于PID控制调参范围和整定经验的模糊PID控制算法;提出一种基于实车调参的模糊PID纵向控制算法,利用AUTOBOX和Simulink构架快速还原测试系统植入到车辆中进行实车闭环测试试验。结果表明:在期望车速阶跃变化工况和期望车速斜坡变化工况下,最大实车纵向速度误差分别为0.66%和0.88%,验证算法的有效性和控制精度。基于实车调参的模糊PID纵向控制算法,在期望速度发生动态变化时可进行PID参数自适应调节,控制系统响应迅速、准确性高,可有效保证纵向控制的动态性能,为车辆自动驾驶系统纵向控制策略开发提供参考方法和实证依据。 展开更多
关键词 车辆工程 自动驾驶 纵向控制 实车调参 模糊pid
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基于美洲狮优化算法的微位移间隙调节机构PID寻优控制
9
作者 乔瑀 袁峰 +2 位作者 石明辉 车驰越 陈江义 《机电工程》 北大核心 2025年第9期1698-1706,共9页
为了解决现有空气电主轴气浮间隙无法调节的问题,设计了一种微位移间隙调节机构,专门用于对高速空气主轴的气浮间隙进行控制,并对其调节精度进行了研究。首先,对所设计的调节机构进行了介绍,明确了调节机构的原理,并将调节机构简化为简... 为了解决现有空气电主轴气浮间隙无法调节的问题,设计了一种微位移间隙调节机构,专门用于对高速空气主轴的气浮间隙进行控制,并对其调节精度进行了研究。首先,对所设计的调节机构进行了介绍,明确了调节机构的原理,并将调节机构简化为简单的刚体模型,得出了输入转矩和锥形轴承位移之间的关系,在此基础上考虑柔性件变形,使其更接近实际情况,建立了动力学模型,便于后续对系统进行控制分析;然后,介绍了美洲狮优化算法(PO),其作为一种新型的元启发式优化算法,有着独特的优势,将其与传统的算法在同一测试函数下进行了比较,突出其优越性,说明了选择该算法的原因,并将算法应用于调节装置系统中,得出了其收敛与误差效果;最后,利用PO算法对比例-积分-微分控制(PID)三参数进行了优化,对输入阶跃信号进行了响应效果分析,对输入理论位移曲线进行了位移追踪效果分析,并将该结果与传统PID方法的结果进行了比较。研究结果表明:经过美洲狮算法优化的PID调节较传统PID算法的响应速度提升了10%,超调量减少了34.9%;追踪效果有了明显提升,最大误差由0.11358 mm减少为0.01084 mm。该研究对位移调节装置的精度控制和电主轴间隙控制有较大参考价值。 展开更多
关键词 高速空气电主轴 气浮轴承 气浮间隙控制 美洲狮优化算法 比例-积分-微分控制 微位移间隙调节机构 调节精度
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基于BP-PID控制的采煤机智能截割研究
10
作者 李秀金 《机械研究与应用》 2025年第3期132-134,138,共4页
为实现采煤机的智能化截割并降低生产损耗,该文对不同控制策略下的采煤机调速和调高效果进行了仿真研究,提出了一种基于BP-PID控制的采煤机智能截割方案,并开展了牵引调速和调高控制策略的对比分析,研究得出:在调速控制方面,相比于模糊... 为实现采煤机的智能化截割并降低生产损耗,该文对不同控制策略下的采煤机调速和调高效果进行了仿真研究,提出了一种基于BP-PID控制的采煤机智能截割方案,并开展了牵引调速和调高控制策略的对比分析,研究得出:在调速控制方面,相比于模糊PID控制,基于BP-PID控制的方案响应调节快、控制精度高;在调高控制方面,相比于常规PID、模糊PID控制,基于BP-PID控制的调高轨迹跟踪效果最好,且跟踪误差小,能够适应调高轨迹的复杂变化,此结果对实现煤矿的智能高效开采具有一定参考意义。 展开更多
关键词 采煤机 智能截割 BP-pid 智能调高 牵引调速
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基于PID控制的火电厂锅炉燃烧系统自适应调节策略
11
作者 曹飞瑜 《电力系统装备》 2025年第4期5-7,共3页
目前能源需求不断增长,火电厂作为重要的电力生产单元,其燃烧系统的高效运行对能源利用及环境保护具有重要意义。锅炉燃烧系统的稳定性直接影响火电厂的发电效率和排放水平。文章将深入探讨PID控制在火电厂锅炉燃烧系统中的应用,通过优... 目前能源需求不断增长,火电厂作为重要的电力生产单元,其燃烧系统的高效运行对能源利用及环境保护具有重要意义。锅炉燃烧系统的稳定性直接影响火电厂的发电效率和排放水平。文章将深入探讨PID控制在火电厂锅炉燃烧系统中的应用,通过优化调节模型和试验验证,提出一种能够有效应对工况变化的自适应控制策略,希望为火电厂锅炉燃烧系统的智能化升级提供理论支持和实践参考。 展开更多
关键词 pid控制 火电厂 锅炉燃烧系统 自适应调节
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PMAC控制器中PID调节的应用 被引量：32
12
作者 吴玉厚 潘振宁 +1 位作者 张珂 高玉山 《沈阳建筑工程学院学报（自然科学版）》 2004年第2期153-157,共5页
介绍了开放式运动控制器PMAC的结构及原理.阐述了PMAC的PID滤波器工作原理以及PID调节,并将此控制器作为实验磨床的数控系统.引入了前馈控制,构成了具有反馈和前馈的复合控制的系统结构,提高了系统的控制精度,实现了"无误差调节&qu... 介绍了开放式运动控制器PMAC的结构及原理.阐述了PMAC的PID滤波器工作原理以及PID调节,并将此控制器作为实验磨床的数控系统.引入了前馈控制,构成了具有反馈和前馈的复合控制的系统结构,提高了系统的控制精度,实现了"无误差调节",使伺服特性达到刚性强、稳定性好、跟随误差小,进而实现精密加工的目的.通过对一些重要参数的调节,研究了PMAC控制器中PID的调节,获得合理的系统PID参数,达到良好的稳态和动态性能,最终实现跟随误差的最小化,为实现PMAC在精密加工中的应用打下基础. 展开更多
关键词 PMAC 磨床 反馈 pid调节 跟随误差
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PID调节在PMAC运动控制器中的应用 被引量：16
13
作者 朱立达 朱春霞 蔡光起 《组合机床与自动化加工技术》 2007年第2期50-53,共4页
文章讨论了一种通过调整基于PMAC的开放式数控系统的PID伺服控制器参数的调试方法。控制参数的调整与合理设定是数控系统获得理想控制效果的前提与关键环节,采用PEW IN TUNING软件给伺服电机输入阶跃信号和抛物线信号,通过分析系统响应... 文章讨论了一种通过调整基于PMAC的开放式数控系统的PID伺服控制器参数的调试方法。控制参数的调整与合理设定是数控系统获得理想控制效果的前提与关键环节,采用PEW IN TUNING软件给伺服电机输入阶跃信号和抛物线信号,通过分析系统响应曲线,对PID参数进行整定,可使系统获得良好的稳态特性和动态特性。 展开更多
关键词 pid调节 PMAC 开放式数控系统 参数整定
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PID调节器在氧碘化学激光器谐振腔调腔中的应用 被引量：2
14
作者 刘岩 金玉奇 +3 位作者 桑凤亭 孙以珠 刘嵚 张治国 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期343-345,共3页
　通过对由比例(P)、积分(I)和微分(D)三个单元组成的PID调节器基本原理的介绍,指出合理设定PID调节器的参数是消除扰动的影响并实现腔镜快速、准确而稳定地移动的关键。实验结果表明,在调腔过程中应用PID技术,提高了静态时谐振腔各腔... 　通过对由比例(P)、积分(I)和微分(D)三个单元组成的PID调节器基本原理的介绍,指出合理设定PID调节器的参数是消除扰动的影响并实现腔镜快速、准确而稳定地移动的关键。实验结果表明,在调腔过程中应用PID技术,提高了静态时谐振腔各腔镜的同心度,而且在一定程度上保证了出光过程中谐振腔内各个腔镜的同心度,使得减小远场光斑的漂移和变形成为可能。 展开更多
关键词 pid调节器 氧碘化学激光器 谐振腔 调腔 腔镜 同心度 远场光斑 漂移 变形
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模糊自整定PID温度控制系统的建模与仿真 被引量：45
15
作者 王海青 姬长英 +2 位作者 刘同召 高峰 鲜洁宇 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第7期233-235,239,共4页
针对炒茶机的加热控制系统跟踪设定的温度值滞后、自动调节加热装置实时性差的问题,设计一种模糊自整定比例积分微分(PID)参数控制器。采用PID控制和模糊控制算法相结合的方法,实现模糊控制对PID参数的调整。利用Matlab在Simulink中建... 针对炒茶机的加热控制系统跟踪设定的温度值滞后、自动调节加热装置实时性差的问题,设计一种模糊自整定比例积分微分(PID)参数控制器。采用PID控制和模糊控制算法相结合的方法,实现模糊控制对PID参数的调整。利用Matlab在Simulink中建立模型,并对该控制器进行仿真分析。结果表明,模糊PID自整定控制器的超调量≈1%,稳态误差es=0。该方法可提高温度控制系统的性能。 展开更多
关键词 模糊自整定 比例积分微分参数调整 温度控制 加热系统
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基于模糊推理的自整定PID控制器 被引量：21
16
作者 韩瑞珍 陈国定 杨马英 《基础自动化》 CSCD 2002年第2期38-40,共3页
设计了一种新的模糊PID控制器。用基于给定的相角裕度和幅值裕度的方法给出了PID控制器参数的初值。在运行过程中 ,用模糊控制器在线调整PID参数 。
关键词 模糊控制 自整定pid控制器 模糊推理 鲁棒性
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随动系统的模糊自适应整定PID变阻尼控制 被引量：10
17
作者 钟斌 程文明 +1 位作者 唐连生 张则强 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第11期3200-3203,共4页
为了使随动系统的输出以尽可能小的误差复现输入,通常用速度反馈以增大等效阻尼比的方法减小输出响应振荡和超调量,但阻尼比增大,系统响应迟钝,快速性变差。变阻尼控制技术根据系统输出响应的不同阶段在线实时调整系统的阻尼比,从而改... 为了使随动系统的输出以尽可能小的误差复现输入,通常用速度反馈以增大等效阻尼比的方法减小输出响应振荡和超调量,但阻尼比增大,系统响应迟钝,快速性变差。变阻尼控制技术根据系统输出响应的不同阶段在线实时调整系统的阻尼比,从而改善随动系统的动态性能。结合PID控制和模糊控制的优点,运用模糊推理方法建立PID三参数的模糊控制规则,设计出一种随动系统的模糊自适应整定PID变阻尼控制器。仿真结果证明了该方法可行,系统动态性能得到明显改善,具有良好的抗干扰性和鲁棒性。 展开更多
关键词 随动系统 模糊pid 自适应整定 变阻尼控制
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电液比例阀不完全微分PID控制算法设计 被引量：7
18
作者 刘国平 齐大伟 +1 位作者 夏五星 胡瑢华 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2013年第8期105-107,共3页
为了提高设计的数字控制器的控制效果,文中以Rexroth电液比例流量阀为控制对象,在μC/OS-Ⅱ操作系统上实现了不完全微分增量式PID控制算法,通过实验整定出不同工况下理想的PID参数。同等条件下,通过判据实验对比常规增量式PID算法控制效... 为了提高设计的数字控制器的控制效果,文中以Rexroth电液比例流量阀为控制对象,在μC/OS-Ⅱ操作系统上实现了不完全微分增量式PID控制算法,通过实验整定出不同工况下理想的PID参数。同等条件下,通过判据实验对比常规增量式PID算法控制效果,验证了不完全微分增量式PID算法控制下,该系统具有调节时间短、超调小、更加稳定的控制性能。 展开更多
关键词 电液比例阀 控制算法 pid 参数整定
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低温恒温箱测控系统的接口设计与PID调节 被引量：6
19
作者 刘士光 刘建民 +2 位作者 王剑锋 包长春 张春梅 《河北科技师范学院学报》 CAS 2004年第4期1-3,共3页
介绍了低温恒温箱测控系统的硬、软件设计方法,通过单片机接口电路的合理扩展,使整个硬件系统更简单、可靠,通过X25045芯片的使用,使系统实现了自动化标定与校准;该设备中的空气压缩机采用调频技术,从而实现了制冷量的PID调节。
关键词 低温恒温箱 测控系统 接口设计 pid调节 软件设计
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基于BP神经网络整定的PID控制 被引量：18
20
作者 朱海峰 李伟 张林 《动力学与控制学报》 2005年第4期93-96,共4页
传统PID控制在控制系统中有广泛的应用,但是由于其在参数整定过程中对于对象模型过分依赖,并且参数一旦整定计算好后,在整个控制过程中都是固定不变的,而在实际系统中,由于系统状态和参数等发生变化时,过程中会出现状态和参数的不确定性... 传统PID控制在控制系统中有广泛的应用,但是由于其在参数整定过程中对于对象模型过分依赖,并且参数一旦整定计算好后,在整个控制过程中都是固定不变的,而在实际系统中,由于系统状态和参数等发生变化时,过程中会出现状态和参数的不确定性,系统很难达到最佳的控制效果.为了改善传统PID控制的效果,又充分利用现有PID控制的研究成果,采用BP神经网络对PID参数进行整定,并对该系统进行了仿真分析.仿真结果表明,采用BP神经网络整定的PID控制较传统PID算法及BP网络算法都有较大程度的提高. 展开更多
关键词 神经网络 pid控制 整定
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