期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到8篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于激光雷达的矿石装料系统设计
1
作者 徐君鹏 李浩 +2 位作者 林凯凯 王文腾 雷腾迁 《黑龙江工业学院学报(综合版)》 2025年第5期113-120,共8页
在矿石资源的装配与运输过程中,由于公路运输在短途运输中难以被取代,提高卡车装载量进而提高运输效率具有很高的经济效益,因此如何在矿石装车时就充分利用卡车的车厢空间是一个值得研究的问题。设计就如何提高卡车装载量这个问题展开研... 在矿石资源的装配与运输过程中,由于公路运输在短途运输中难以被取代,提高卡车装载量进而提高运输效率具有很高的经济效益,因此如何在矿石装车时就充分利用卡车的车厢空间是一个值得研究的问题。设计就如何提高卡车装载量这个问题展开研究,基于激光雷达设计一个系统,以实现识别卡车容积,判断实时装载量,实现装料自动化,提高装载效率的目的。设计将采用3D激光雷达为核心,运用基于Ubuntu的ROS程序进行点云采集,通过PCL算法库对3D点云数据进行分析处理,从而得到卡车车厢的初始容积,实时装载进度,矿石装载位置等信息,并将此信息传递给西门子PLC,PLC根据此信息控制矿石装载进程,同时通过声光提示模块指示司机进行前进或停止等操作,确保卡车停在正确位置。通过合理设计提示信息,控制卡车所在位置进而控制矿石下料点,以达到提高卡车装载量,充分利用卡车车厢空间的目的。 展开更多
关键词 卡车装料 ROS 激光雷达 pcl算法 西门子PLC
在线阅读 下载PDF
基于PCL-839+的二维步进电机运动平台控制系统设计 被引量：1
2
作者 付毅宾 袁自钧 +1 位作者 吴先友 江海河 《机床与液压》 北大核心 2011年第4期92-94,共3页
设计一种"PCL-839+控制卡嵌入PC机"模式的二维步进电机运动平台控制系统;详细分析直线型速度控制算法,提出短距运动时的速度曲线改进方法;插补算法采用逐点比较法并针对直线和圆弧插补进行改进,提出一种圆弧终点校正方法。该... 设计一种"PCL-839+控制卡嵌入PC机"模式的二维步进电机运动平台控制系统;详细分析直线型速度控制算法,提出短距运动时的速度曲线改进方法;插补算法采用逐点比较法并针对直线和圆弧插补进行改进,提出一种圆弧终点校正方法。该二维平台控制系统已成功应用于激光划片机,控制效果较好。 展开更多
关键词 二维平台 步进电机 pcl-839+控制卡 速度控制 插补算法
在线阅读 下载PDF
基于PCL的柴油机缸盖三维特征提取技术 被引量：10
3
作者 南刚雷 张瑞峰 张梓然 《电子测量技术》 2016年第2期80-82,98,共4页
为测量某型号柴油机缸盖的三维特征尺寸,通过CCD、线结构光和闭环反馈触发控制子系统扫描测量得到缸盖的三维点云数据。应用点云库(PCL,point cloud library)中的随机采样一致性算法(RANSAC)进行平面拟合,计算点云表面的法向量,完成测... 为测量某型号柴油机缸盖的三维特征尺寸,通过CCD、线结构光和闭环反馈触发控制子系统扫描测量得到缸盖的三维点云数据。应用点云库(PCL,point cloud library)中的随机采样一致性算法(RANSAC)进行平面拟合,计算点云表面的法向量,完成测量坐标系转换,建立位置基准。采用PCL中的SAMODEL_CYLINDER模型将圆柱特征点和背景点进行分割,采用PCL函数拟合圆柱轴线向量、轴线上某点坐标和圆柱半径来确定圆柱位置,实现特征提取。实验表明采用PCL中的平面拟合函数、圆柱拟合函数具有较高的计算精度。 展开更多
关键词 pcl RANSAC 三维平面拟合 三维圆柱拟合
在线阅读 下载PDF
大扰动下Buck电源变换PCL控制器设计 被引量：3
4
作者 许佳妮 皇甫宜耿 +1 位作者 卓生荣 庞圣钊 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期73-78,共6页
为提高系统在大扰动下的响应的快速性和鲁棒性,针对纯电动汽车上的DC-DC变换器,设计了一种基于prescribed convergence law(PCL)算法的鲁棒滑模控制器。以Buck变换器为例,验证该滑模算法在有限时间内的收敛性,并与PI和传统滑模控制效果... 为提高系统在大扰动下的响应的快速性和鲁棒性,针对纯电动汽车上的DC-DC变换器,设计了一种基于prescribed convergence law(PCL)算法的鲁棒滑模控制器。以Buck变换器为例,验证该滑模算法在有限时间内的收敛性,并与PI和传统滑模控制效果进行对比。结果表明:1无扰动时,PCL滑模算法稳态精度高,调节时间短,输出纹波小;2输入电压和负载电阻大扰动时,PCL滑模算法响应速度更快,鲁棒性更强。 展开更多
关键词 BUCK变换器 滑模 PI 鲁棒性
在线阅读 下载PDF
基于视触觉感知的番茄尺寸和姿态解析方法 被引量：4
5
作者 马锃宏 谭励 +2 位作者 曾伟 贺磊盈 杜小强 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期223-232,共10页
针对传统农业机器人抓取过程中视觉识别番茄果实尺寸和姿态存在枝叶遮挡的问题,提出了一种基于视触觉感知的番茄尺寸和姿态解析方法。在果实抓取过程中通过视触觉传感器得到果实外轮廓接触局部点云信息,然后通过相机参数标定以及各手指... 针对传统农业机器人抓取过程中视觉识别番茄果实尺寸和姿态存在枝叶遮挡的问题,提出了一种基于视触觉感知的番茄尺寸和姿态解析方法。在果实抓取过程中通过视触觉传感器得到果实外轮廓接触局部点云信息,然后通过相机参数标定以及各手指关节变换矩阵,将不同传感器坐标系下的点云信息变换到同一基坐标系下,进而通过点云改进PCA算法和ICP算法解析抓取果实的尺寸和姿态信息。为了评估所提出解析方法的性能,在实验室环境下进行了番茄尺寸和姿态检测试验。通过游标卡尺测量和深度相机扫描分别获得番茄果实尺寸和姿态的真实值,并与本文方法解析结果进行对比。检测试验结果表明,本文方法获得的番茄横向尺寸和纵向尺寸平均相对误差分别为8.66%和11.08%,番茄果轴与视场投影面的水平夹角和垂直偏转角平均相对误差分别为10.03%和14.02%。本文方法解析的番茄果实尺寸与姿态信息,可应用于番茄果实抓取过程中的姿态调控,从而提高番茄果实抓取采摘的可靠性。 展开更多
关键词 番茄采摘 视触觉传感器 尺寸与姿态解析 pcl点云库 改进PCA算法 ICP算法
在线阅读 下载PDF
捆绑火箭超静定连接结构参数化建模与优化 被引量：1
6
作者 蒋国庆 陈万华 王元兴 《载人航天》 CSCD 北大核心 2019年第3期384-388,共5页
与普通捆绑火箭相比,采用超静定捆绑连接结构的火箭质量会偏大,且其动特性和连杆所受载荷都会有较大变化。建立火箭有限元梁模型时,利用CBEAM单元和CROD单元之间自由度的不匹配关系模拟连杆端点处的铰接效果。利用PCL语言建立捆绑火箭... 与普通捆绑火箭相比,采用超静定捆绑连接结构的火箭质量会偏大,且其动特性和连杆所受载荷都会有较大变化。建立火箭有限元梁模型时,利用CBEAM单元和CROD单元之间自由度的不匹配关系模拟连杆端点处的铰接效果。利用PCL语言建立捆绑火箭的参数化模型,并结合遗传算法,以连杆总质量最轻为目标,对火箭超静定连接结构进行了优化设计。优化模型连接结构总质量明显减少,同时火箭动特性不发生明显变化,连杆内力得到一定程度改善,为火箭连接结构设计能够提供一定参考。 展开更多
关键词 超静定 捆绑火箭 pcl语言 遗传算法
在线阅读 下载PDF
残余应力无损检测点定位及实现方法 被引量：2
7
作者 张雄 徐高鹏 +2 位作者 熊健 李鑫 杨岩 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第1期91-97,共7页
内部残余应力对于精密惯导零部件、航空发动机叶片、小应力预拉伸铝板等的质量和寿命有极其巨大的影响。用X射线对工件残余应力进行检测时,存在检测点很难精准定位的问题。在复杂零件有多个检测点时,需要将工件表面离散生成点云库,提取... 内部残余应力对于精密惯导零部件、航空发动机叶片、小应力预拉伸铝板等的质量和寿命有极其巨大的影响。用X射线对工件残余应力进行检测时,存在检测点很难精准定位的问题。在复杂零件有多个检测点时,需要将工件表面离散生成点云库,提取其工件表面各点的位置信息。文中提出了一种位置与方向变换算法对不同监测点的位置进行变换,并进行定位和检测。在64位Win7系统的运行环境下,利用QT和PCL点云库,再利用研华PCI1240运动控制卡,完成了对于检测点的自动精准定位,定位精度在0.02 mm以内。 展开更多
关键词 残余应力 表面离散 运动控制算法 pcl与QT
原文传递
混合遗传算法及其在减载缓释机构中的应用
8
作者 戴永辉 赵美英 +1 位作者 安军 杨虎军 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2016年第3期448-452,共5页
针对传统遗传算法早熟与收敛性差的问题,对遗传机制提出了改进策略,并与粒子群算法相混合,建立了一种混合遗传算法。该算法进一步被应用于火箭减载缓释机构的套筒外形优化问题。采用PATRAN的二次开发语言PCL对减载缓释机构进行参数化建... 针对传统遗传算法早熟与收敛性差的问题,对遗传机制提出了改进策略,并与粒子群算法相混合,建立了一种混合遗传算法。该算法进一步被应用于火箭减载缓释机构的套筒外形优化问题。采用PATRAN的二次开发语言PCL对减载缓释机构进行参数化建模,通过对套筒的外形进行离散与优化,得到了满足Keepers提出的缓释特性的套筒外形。优化结果表明,混合遗传算法收敛速度较快,可行性高,有很好的工程适用性。 展开更多
关键词 混合遗传算法 pcl 减载缓释机构 结构优化
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部