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基于I2C通信的PCA9685在舵机控制中的应用 被引量：10
1
作者 李强 霍淑珍 郑伟 《科技创新与应用》 2018年第28期173-174,共2页
文章采用I2C总线通信方式,将PCA9685LED控制芯片应用在舵机控制中。PCA9685接收主控芯片的指令,通过输出PWM脉冲信号的方式用以控制最多不超过16路舵机或其他输出通道,最终实现了舵机控制的功能。
关键词 I^2C总线 pca9685 PWM 舵机控制
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基于PCA9685的多路舵机控制器设计 被引量：13
2
作者 周英路 王志亮 +2 位作者 朱松青 高海涛 李永 《南京工程学院学报（自然科学版）》 2017年第4期26-31,共6页
利用单片机和LED控制芯片PCA9685建立一种简单实用的多路舵机控制器,可以实现至少16路的舵机控制.分析PCA9685芯片的特点及PWM波产生原理,详细设计基于PCA9685的多路舵机控制硬件电路和控制程序,并在此基础上研究多路舵机的速度调节方法... 利用单片机和LED控制芯片PCA9685建立一种简单实用的多路舵机控制器,可以实现至少16路的舵机控制.分析PCA9685芯片的特点及PWM波产生原理,详细设计基于PCA9685的多路舵机控制硬件电路和控制程序,并在此基础上研究多路舵机的速度调节方法.将系统应用到一个舵机驱动的多关节机械臂中,经过检验,该系统能够较好地完成多舵机的驱动任务. 展开更多
关键词 单片机%pca9685%多路舵机 控制
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基于STM32-PCA9685的四足机器人控制系统设计 被引量：13
3
作者 张亮 赵飞跃 《南方农机》 2020年第14期117-119,共3页
近年来,四足机器人成为腿足式机器人研究的热点,控制系统作为整个机器人系统的核心部件之一,对机器人运动控制起着至关重要的作用。如何开发有效简便的四足机器人控制系统成为重要问题。文章设计了一款基于STM32-PCA9685的四足机器人控... 近年来,四足机器人成为腿足式机器人研究的热点,控制系统作为整个机器人系统的核心部件之一,对机器人运动控制起着至关重要的作用。如何开发有效简便的四足机器人控制系统成为重要问题。文章设计了一款基于STM32-PCA9685的四足机器人控制系统,主控器STM32F407ZGT6通过构建的运动学模型计算机器人12个关节的目标转角值,转化为PWM波信号指令,再通过IIC通信协议发送给PCA9685,产生12PWM波控制信号控制关节舵机转动。该控制系统极大地节约了STM32F407ZGT6的资源接口,仅需占用其4个接口就可以控制12个舵机实时转动,提高了通信的稳定性。最后,文章通过四足机器人的单腿摆动实验和站立实验验证了该控制系统的稳定性和实用性。 展开更多
关键词 四足机器人 STM32 pca9685 运动学
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舵机构成的六自由度示教型机械手臂设计 被引量：11
4
作者 肖振兴 《自动化仪表》 CAS 2021年第6期68-71,共4页
机械手臂在工业生产、灾难救援、手术医疗等方面有着广泛的应用。我国目前在设计和生产机械手臂上创新不足,与国际先进的生产商也有着巨大的差距。加大这方面的专业人才培养必须要有对应的实践操作设备。目前,机械手臂生产商的设备昂贵... 机械手臂在工业生产、灾难救援、手术医疗等方面有着广泛的应用。我国目前在设计和生产机械手臂上创新不足,与国际先进的生产商也有着巨大的差距。加大这方面的专业人才培养必须要有对应的实践操作设备。目前,机械手臂生产商的设备昂贵,为实验室建设和设备操作的普及带来昂贵的经济成本。因此,开发一款经济实用的示教型机械手臂可以助力人才培养。开发的机械手臂主要是由舵机和机械手臂控制器组成的六自由度机械手臂。每个舵机可以单独控制。连续多个舵机的动作,可以使机械臂到达指令位置,也可以使用动作组控制模式让机械手臂到达指定的位置。机械臂的驱动控制上采用PCA9685芯片作为PWM驱动信号的来源。该芯片能够输出16路PWM信号,以便后续的扩展。该型机械臂可用于完成各种设定动作,可以满足课堂上的机器人运动学原理讲授和演示需要,从而开展正常的教学活动。 展开更多
关键词 机械手臂 舵机 六自由度 pca9685 机器人
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小型四足机器人的蓝牙无线控制系统设计 被引量：2
5
作者 王腾飞 秦刚 +2 位作者 陈忠孝 李茂 张浩杰 《单片机与嵌入式系统应用》 2019年第10期72-74,共3页
设计了一款基于STM32芯片的小型四足机器人控制系统。该控制系统通过驱动控制板PCA9685输出12路PWM波实现机器人的运动,通过无线蓝牙模块实现机器人的非接触控制。经过实验,在该系统的控制下,12自由度小型四足机器人能够在对角步态下稳... 设计了一款基于STM32芯片的小型四足机器人控制系统。该控制系统通过驱动控制板PCA9685输出12路PWM波实现机器人的运动,通过无线蓝牙模块实现机器人的非接触控制。经过实验,在该系统的控制下,12自由度小型四足机器人能够在对角步态下稳定行走,并完成原地转弯动作。 展开更多
关键词 四足机器人 STM32 蓝牙 pca9685
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基于STM32单片机的四足仿生蜘蛛机器人控制系统设计 被引量：4
6
作者 邓江涛 熊中刚 +5 位作者 贺晓莹 李先顺 裴春春 覃启豪 周柳颖 文琴 《机电工程技术》 2023年第10期162-165,共4页
以四足机器人为研究对象,针对四足机器人在复杂环境下稳定性较差、越障能力有限的问题,设计了一款新型的仿生蜘蛛。该控制系统设计主要包括硬件设计和软件设计,以STM32单片机为控制核心,通过PCA9685舵机控制板控制整体12个舵机。蜘蛛携... 以四足机器人为研究对象,针对四足机器人在复杂环境下稳定性较差、越障能力有限的问题,设计了一款新型的仿生蜘蛛。该控制系统设计主要包括硬件设计和软件设计,以STM32单片机为控制核心,通过PCA9685舵机控制板控制整体12个舵机。蜘蛛携带的MPU6050陀螺仪模块将蜘蛛整体的运行姿态实时反馈给中央控制器,由此调整每条腿的角度,实现整体平衡的控制。同时位于蜘蛛前方的HC-SR04超声波模块实时监控前方障碍物的距离,进行避障处理。利用Protues仿真环境分析其各项功能的可行性,并进一步完成实物的设计制作与测试。仿真与实物测试结果表明:该系统能够较好地完成预期功能,实现在非结构地形上的平衡控制、躲避障碍物、运载物资等功能,为提升四足机器人的稳定性提供了较好的解决方案。 展开更多
关键词 四足仿生蜘蛛机器人 STM32 蓝牙 避障 pca9685 陀螺仪
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基于视觉传感器的无人驾驶机器人控制系统设计与研究 被引量：2
7
作者 张霞峰 柳畅 +4 位作者 单业奇 张世光 邹振霖 姚嘉仪 张博宁 《机电工程技术》 2024年第12期146-148,186,共4页
在硬件系统设计中,基于2个CCD视觉传感器、Jetson nano主控板等,就传感器模块、主控模块、驱动模块和电源模块等进行了选型,引入PCA9685驱动板优化控制系统硬件解决了Arduino主板与Jetson nano主控通信慢、Arduino主板易烧坏等问题,并... 在硬件系统设计中,基于2个CCD视觉传感器、Jetson nano主控板等,就传感器模块、主控模块、驱动模块和电源模块等进行了选型,引入PCA9685驱动板优化控制系统硬件解决了Arduino主板与Jetson nano主控通信慢、Arduino主板易烧坏等问题,并进行了硬件系统的总体设计。在软件系统设计中,首先基于迭代法阈值分割、腐蚀膨胀等图像处理方法,编写了可通过拖动进度条可视化界面快速获取图像二值化参数的算法,其次研究了主动巡线、斑马线识别和“半圆法”检测精准丁字或Y字交叉路口的算法,最后基于封装识别类和COCO数据集研究了目标检测和自主避障的算法。在测试试验中,多次测试验证了设计的无人驾驶机器人控制系统和算法的稳定性,实现了自动行驶、自动避障、自动停车、标志识别等智慧交通功能。 展开更多
关键词 视觉传感器 无人驾驶机器人 Jetson nano pca9685 控制系统
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基于单片机的六足仿生机器人设计与实现
8
作者 张鑫 李旭 +2 位作者 李沙沙 杨玉斌 肖承坤 《电子制作》 2024年第15期30-33,共4页
近年来全球对智能机器人需求增长迅速,医疗、工业、农业等领域对仿生机器人提出了更高要求,六足仿生机器人设计以蜘蛛为模仿对象,采用STM32F103VET6为主控芯片,PCA9685PW为舵机控制主板,系统包含18个舵机、WiFi模块、电源电路等,可以流... 近年来全球对智能机器人需求增长迅速,医疗、工业、农业等领域对仿生机器人提出了更高要求,六足仿生机器人设计以蜘蛛为模仿对象,采用STM32F103VET6为主控芯片,PCA9685PW为舵机控制主板,系统包含18个舵机、WiFi模块、电源电路等,可以流畅地实现机器人的爬行、转向、高度调整等动作。 展开更多
关键词 仿生机器人 STM32F103VET6 pca9685PW 舵机
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