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基于罚函数-高斯牛顿法的冗余采摘机器人逆解方法 被引量:1
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作者 林桂潮 曾文勇 +3 位作者 徐垚 傅文平 黄旭熙 朱立学 《农业机械学报》 北大核心 2025年第9期355-362,共8页
7自由度冗余采摘机器人灵巧度高,可在非结构化果园进行避障作业,而传统逆运动学数值解法未约束关节运动范围,常导致逆解失效。本文提出一种基于高斯牛顿法和外点罚函数法的冗余采摘机器人逆运动学解法。设计一种由1自由度平移导轨和6自... 7自由度冗余采摘机器人灵巧度高,可在非结构化果园进行避障作业,而传统逆运动学数值解法未约束关节运动范围,常导致逆解失效。本文提出一种基于高斯牛顿法和外点罚函数法的冗余采摘机器人逆运动学解法。设计一种由1自由度平移导轨和6自由度串联机械臂组成的采摘机器人;采用改进的DH参数法描述机器人各连杆几何参数和位置关系,建立机器人正运动学模型,确立其工作空间;以机器人末端位姿与目标位姿之间的欧氏距离作为目标函数,使用外点罚函数法构造关节约束项以避免机器人在运动中超程,应用机器人雅可比矩阵和高斯牛顿法优化目标函数,建立机器人关节角度与目标位姿之间的非线性映射关系。仿真试验结果表明,当位置误差小于10^(-7)mm和姿态误差小于10^(-7)rad时,本文方法逆解成功率为99.8%,比高斯牛顿法高29.8个百分点;平均运算时间为37.1 ms,比高斯牛顿法减少40%。田间试验结果表明,本文逆解方法在末端执行器宽度、前后、高度方向上定位误差(平均值±标准差)分别为(2.6±1.4)mm、(-5.7±6.9)mm、(2.4±2.8)mm,果梗夹持成功率为77.0%。本文方法逆解成功率和实时性高,误差较小,可为7自由度冗余采摘机器人应用提供技术参考。 展开更多
关键词 七自由度采摘机器人 逆运动学 高斯牛顿法 外点罚函数法
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基于激光扫描的船体外板成形检测技术研究
2
作者 王柏琛 刘玉君 +3 位作者 汪骥 李瑞 霍世霖 史家伟 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第23期85-91,共7页
针对船体外板成形检测中传统手工卡样板方法效率低下、精度不足的问题,本文提出基于激光扫描检测系统的数字化解决方案。通过引入六自由度机械臂与高精度线激光传感器构建三维检测平台,创新性地构建了包含数据采集、点云配准、曲面重构... 针对船体外板成形检测中传统手工卡样板方法效率低下、精度不足的问题,本文提出基于激光扫描检测系统的数字化解决方案。通过引入六自由度机械臂与高精度线激光传感器构建三维检测平台,创新性地构建了包含数据采集、点云配准、曲面重构与偏差分析的数字样板方法框架。提出融合边界几何信息的点云不穿透配准算法;基于改进的Delaunay三角剖分算法重构曲面并提取数字化样板。实验验证表明,该方法在帆形板检测中达到1 mm以内的精度,单次检测时间缩短至10 min以内,相较传统方法检测效率提升75%以上。 展开更多
关键词 船体外板 激光扫描 点云配准 成形检测
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基于三维点云的高压电缆接头外径测量算法研究
3
作者 许鹏程 梅云初 +4 位作者 吴奕锴 王建军 李天娇 郑钰川 高敬贝 《电工电气》 2025年第12期53-57,共5页
针对传统二维图像方法在高压电缆接头表面不规则及遮挡条件下存在精度不足的问题,提出一种基于三维点云的电缆接头外径参数提取算法,包括点云姿态归一化、双向切片局部区域构建、曲率加权关键点提取及对称关键点配对外径估计等步骤。在... 针对传统二维图像方法在高压电缆接头表面不规则及遮挡条件下存在精度不足的问题,提出一种基于三维点云的电缆接头外径参数提取算法,包括点云姿态归一化、双向切片局部区域构建、曲率加权关键点提取及对称关键点配对外径估计等步骤。在真实接头点云数据集上进行实验验证,结果表明:该方法在完整、遮挡及降采样等不同工况下均表现出较好的鲁棒性与精度,平均测量误差为0.40 mm,处理效率随数据量呈线性变化,能够满足工程应用对精度与效率的双重要求。 展开更多
关键词 三维点云 高压电缆 外径测量 关键点提取 曲率加权
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基于改进ORB算法无重叠视野域的目标交接 被引量:3
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作者 黄新 黄柏华 熊显名 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2016年第8期810-817,共8页
介绍了基于ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法的无重叠视野域的目标交接。当目标离开摄像机1视野域时,利用ORB算法提取目标特征点,待匹配特征点通过PROSAC(Progressive Sample Consensus)算法剔除外点,保留有价值的特征点。当... 介绍了基于ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法的无重叠视野域的目标交接。当目标离开摄像机1视野域时,利用ORB算法提取目标特征点,待匹配特征点通过PROSAC(Progressive Sample Consensus)算法剔除外点,保留有价值的特征点。当目标进入摄像机2视野域时,通过Vibe(Visual Background extractor)算法获取进入摄像机2的运动目标,并提取待确认运动目标的特征点,去除外点并与摄像机1视野域提取的特征点做匹配,匹配率达到阈值则表示目标一致,完成目标交接并进行跟踪。实验结果表明,文献提出的方案能够实现目标在多摄像机视野域间的快速交接。 展开更多
关键词 无重叠视野域 目标交接 特征匹配 剔除外点
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基于改进负序电压外环的SOP不对称故障电压支撑方案
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作者 王旭泽 陈武 +1 位作者 赵海熙 陈实 《电力工程技术》 北大核心 2025年第4期23-32,70,共11页
柔性软开关(soft open point, SOP)能够实现配电网的柔性互联与潮流的动态调节,从而优化配电资源的配置与调度。换流器可以在故障时输出正负序电流来提供电压支撑并提高自身的故障穿越能力,从而改善不对称接地故障的负载电压。然而采用... 柔性软开关(soft open point, SOP)能够实现配电网的柔性互联与潮流的动态调节,从而优化配电资源的配置与调度。换流器可以在故障时输出正负序电流来提供电压支撑并提高自身的故障穿越能力,从而改善不对称接地故障的负载电压。然而采用开环计算的方案易受实际工况影响,采用传统负序电压闭环的支撑效果较差。因此文中在传统负序电压外环的基础上进行改进,控制负序电流的幅值以抑制负序电压,控制负序电流的相位以优化抑制效果。为提高逆变器容量利用率并限制有功波动,文中提出正负序电流限幅的综合方案,并通过PSCAD仿真软件依据实际配电网参数搭建短路工况进行仿真。结果验证该控制策略可以有效改善故障时的电压表现,提高逆变器低压穿越能力,具有更高的实际可应用性。 展开更多
关键词 不对称接地故障 柔性软开关(SOP) 正负序电压支撑 电压外环 线路阻抗比 有功波动限制
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一种在计算机上生成凸包的算法 被引量:2
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作者 赵小林 陈朔鹰 刘然 《计算技术与自动化》 2003年第4期47-50,共4页
在计算机上实现生成凸包的算法很多,笔者设计的这一算法主要是利用了在计算机表示中,任意两个点之间必定是有一定距离的,而数学上两个点之间的距离可以是无限小这一特点。我们总可以在计算机上任意两个点的位置之间插入一个数学上的点,... 在计算机上实现生成凸包的算法很多,笔者设计的这一算法主要是利用了在计算机表示中,任意两个点之间必定是有一定距离的,而数学上两个点之间的距离可以是无限小这一特点。我们总可以在计算机上任意两个点的位置之间插入一个数学上的点,这个点计算机可能无法表示,但它是可以被计算的。利用这一特点设计了本算法。 展开更多
关键词 凸包算法 计算机 数学理论 复杂性 数学特征
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点在球面多边形内外的判定方法及应用 被引量:1
7
作者 黄跃 陈黎 卢宇 《天文研究与技术》 CSCD 2011年第4期354-357,共4页
精确判断卫星进出南大西洋辐射异常区(SAA)对于保护卫星上重要仪器、延长卫星寿命和制定观测计划至关重要,这就是所谓点定位问题,简单说来就是判定球面上一点P是否位于指定的球面区域R内的问题。传统的研究方法是把球面简化为平面,研究... 精确判断卫星进出南大西洋辐射异常区(SAA)对于保护卫星上重要仪器、延长卫星寿命和制定观测计划至关重要,这就是所谓点定位问题,简单说来就是判定球面上一点P是否位于指定的球面区域R内的问题。传统的研究方法是把球面简化为平面,研究点与平面多边形的关系。但SAA区域为球面上的区域,用平面简化得出的点定位误差较大。提出判断点在球面区域内外的算法,处理了可能出现的奇异情况,实现了点在球面区域内的准确定位。 展开更多
关键词 球面多边形 内外点判断 南大西洋异常区
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最小外包容平行六面体和最小外包容圆柱 被引量:1
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作者 吕广明 陆念力 +1 位作者 薛渊 唐余勇 《机械设计》 CSCD 北大核心 2004年第11期39-40,共2页
根据已给点列 ,给出了比现有文献更小的外包容平行六面体 ,并引进了最小外包容圆柱的定义、求解模型。给出了同一点列的最小外包容六面体与圆柱轴线间的 4种情况 。
关键词 点列 外包容 平行六面体 圆柱
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深厚土层冻结法凿井过程中外层井壁模糊随机可靠性分析 被引量:4
9
作者 程桦 姚亚锋 +2 位作者 荣传新 姚直书 蔡海兵 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期1099-1107,共9页
针对常规可靠性表征结构稳定性时的不足,分析更加符合深井工况的模糊随机可靠性,给出相应的模糊随机功能函数和模糊随机极限状态方程,并针对可靠性中心点算法进行模糊随机改进。结合深厚冲积层井壁冻结压力和钢筋混凝土井壁极限承载力... 针对常规可靠性表征结构稳定性时的不足,分析更加符合深井工况的模糊随机可靠性,给出相应的模糊随机功能函数和模糊随机极限状态方程,并针对可靠性中心点算法进行模糊随机改进。结合深厚冲积层井壁冻结压力和钢筋混凝土井壁极限承载力模糊随机分析,得到深厚冲积层高强钢筋混凝土外层井壁的模糊随机极限状态方程,应用改进后的中心点法推导出外层井壁结构模糊随机可靠性的解析区间,并提出各主要变量对模糊随机可靠性的灵敏度区间模型。工程算例表明:由于综合考虑到各参数的不确定性,获得的模糊随机可靠性相比常规的可靠性总体偏低,其结果更能反映实际工况。此外,模糊随机可靠性首次以区间值表征井筒的可靠程度,较常规可靠性的定值表现方法更具合理性。 展开更多
关键词 模糊随机可靠性 区间值 中心点算法改进 外层井壁 极限状态方程 灵敏度模型
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基于不同接结点分布的色织双层织物的设计 被引量:13
10
作者 蒋秀翔 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期31-34,共4页
以接结点连接的色织双层织物的设计关键主要是接结点的安排,为此在对表里接结色织双层织物的结构进行分析的基础上,以不同的接结点分布状况探讨这类织物的设计要点。当接结点分布密集且隐蔽时,织物的上下2层连接紧密,可形成正反不同的... 以接结点连接的色织双层织物的设计关键主要是接结点的安排,为此在对表里接结色织双层织物的结构进行分析的基础上,以不同的接结点分布状况探讨这类织物的设计要点。当接结点分布密集且隐蔽时,织物的上下2层连接紧密,可形成正反不同的双面织物;当接结点分布稀疏且较为隐蔽,织物上下2层部分分离,织物的外观主要由表层纱线决定;当接结点在织物表面形成小花纹时,可形成独具风格的双层色织小提花织物。 展开更多
关键词 色织双层织物 表里接结 接结点 设计
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具有二阶转向点的大参数奇摄动方程 被引量:6
11
作者 莫嘉琪 《厦门大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2005年第6期753-755,共3页
讨论了一类二阶常微分方程并具有高阶转向点的大参数的奇异摄动问题.首先将方程同时作自变量和因变量的Liouville-Green变换,得到问题的外部解.然后引入伸展变量变换,并利用1/4和-1/4阶Bessel函数,构造在转向点附近的内层解.最后从解在... 讨论了一类二阶常微分方程并具有高阶转向点的大参数的奇异摄动问题.首先将方程同时作自变量和因变量的Liouville-Green变换,得到问题的外部解.然后引入伸展变量变换,并利用1/4和-1/4阶Bessel函数,构造在转向点附近的内层解.最后从解在不同区域的表示式,利用匹配原理适当地选取任意常数,将外部解和内层解进行匹配得到问题解的匹配条件.从而得到在整个区域内的一致有效的渐近解的不同表示式. 展开更多
关键词 奇摄动 外部解 内层 转向点
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一种评定空间直线度的最小外包容圆柱方法 被引量:2
12
作者 方茹 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期96-97,共2页
给出了评定空间直线度的最小外包容圆柱的定义及其优化模型,在控制线旋转法的基础上给出了简捷的算法,最后用实例验证了算法的可行性.
关键词 直线度 空间直线度 最小外包容圆柱
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外转子永磁同步风力发电机运行工作点的研究 被引量:1
13
作者 姚佳 杨向宇 陈权涛 《微电机》 北大核心 2007年第2期21-22,54,共3页
随着高性能永磁材料的发展,永磁同步发电机在各类发电机中越来越具有竞争力。例如风力发电装置中对大功率风力发电机的需求越来越多。论文对外转子低速永磁同步风力发电机运行工作点进行了研究,并对其结构和优越性进行了分析。
关键词 外转子 永磁发电机 运行工作点 风力发电机
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域外奇点法在弹性问题及其物性值反问题中的应用 被引量:4
14
作者 王元淳 《上海力学》 CSCD 1994年第2期84-90,共7页
本文采用域外奇点法中的位移法和应力法求解弹性问题,并对弹性物性值进行反分析,由有限个观测点的位移值,同时反算出材料的纵向弹性模量E和泊桑比V。本文方法属于边界型解法,可有效地避免解的奇异性,不需要数值积分,具有输入数据少、精... 本文采用域外奇点法中的位移法和应力法求解弹性问题,并对弹性物性值进行反分析,由有限个观测点的位移值,同时反算出材料的纵向弹性模量E和泊桑比V。本文方法属于边界型解法,可有效地避免解的奇异性,不需要数值积分,具有输入数据少、精度高、计算时间短和程序编制容易等优点。 展开更多
关键词 域外奇点法 弹性力学 物性值反问题
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外凸型阶梯陡槽段水力特性试验研究 被引量:1
15
作者 黄智敏 陈卓英 付波 《中国农村水利水电》 北大核心 2015年第3期152-154,157,共4页
溢洪道陡槽段设置不连续的外凸型阶梯之后,可明显降低陡槽段流速,增大泄流的消能率,简化其下游消能设施。在水力模型试验的基础上,对陡坡段坡度1∶1和1∶1.5的外凸型阶梯陡槽段泄流流态进行观察和测试,对这两种坡度的外凸型阶梯陡槽段... 溢洪道陡槽段设置不连续的外凸型阶梯之后,可明显降低陡槽段流速,增大泄流的消能率,简化其下游消能设施。在水力模型试验的基础上,对陡坡段坡度1∶1和1∶1.5的外凸型阶梯陡槽段泄流流态进行观察和测试,对这两种坡度的外凸型阶梯陡槽段应用条件进行分析,提出了坡度为1∶1.5的外凸型阶梯陡槽段泄流水面掺气断面位置和水深的计算方法。应用本文成果和结合前期的研究成果,可将外凸型阶梯陡槽段泄流水面掺气断面位置和水深计算的坡度范围由1∶2~1∶6扩展为1∶1.5~1∶6,并可进一步计算出相应坡度水面掺气断面下游掺气水流区段的沿程水深和消能率。 展开更多
关键词 溢洪道 陡槽段 外凸型阶梯 掺气位置 消能
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基于最小外接矩形的直角多边形拟合算法 被引量:13
16
作者 柳娜 孙晓亮 谭毅华 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第6期294-297,305,共5页
提取房屋的边缘轮廓时,区域分割的不准确通常会导致提取出的轮廓出现内凹或外凸的不规整情况,需要进一步拟合。角点检测在轮廓的边缘形状提取中具有重要作用。传统的基于边界链码的角点检测是通过计算曲线的最大曲率点方式进行的。该方... 提取房屋的边缘轮廓时,区域分割的不准确通常会导致提取出的轮廓出现内凹或外凸的不规整情况,需要进一步拟合。角点检测在轮廓的边缘形状提取中具有重要作用。传统的基于边界链码的角点检测是通过计算曲线的最大曲率点方式进行的。该方法求出的角点完全依赖于轮廓的曲率变化趋势,不对轮廓自身的凹凸具有修复性,因而无法排除因区域分割不准确带来的干扰角点,导致最终提取出的多边形不准确。针对此情况,提出一种基于最小外接矩形的直角多边形拟合算法。该算法利用最小外接矩形作为轮廓外界,计算待拟合轮廓与矩形外界之间的差值,并对差值设置适当阈值取舍角点,从而拟合出多边形的直角。所提方法无需通过轮廓曲率来计算角点即可得到紧紧包络目标轮廓的直角多边形,简单高效。 展开更多
关键词 坐标系转化 角点 内外链作差 多边形拟合
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赛珍珠《大地》叙事空间的置遣谫论 被引量:1
17
作者 刘澍芃 《辽东学院学报(社会科学版)》 2015年第1期128-133,共6页
赛珍珠的《大地》虽然是用传统叙事写法创作的小说,但仍带有明显的叙事空间化的倾向,体现了时空维度的统一。小说以王龙一家所居村庄为基点空间,同时又设置了附近的城镇和南方大城市两个外缘空间。三大空间都具有表征人物性格、助推情... 赛珍珠的《大地》虽然是用传统叙事写法创作的小说,但仍带有明显的叙事空间化的倾向,体现了时空维度的统一。小说以王龙一家所居村庄为基点空间,同时又设置了附近的城镇和南方大城市两个外缘空间。三大空间都具有表征人物性格、助推情节发展和突显主题思想等多种功能。三大空间都蕴含着地理、社会、文化、心理等方面因素,都由场域、场景和场面三个层次构成,并都表现出实在性、主体性和能动性三大特征。深厚的生活积累和谙熟中国小说写法是作者得以充分发挥空间叙事的长处并圆满完成故事讲述宗旨的决定性前提。 展开更多
关键词 《大地》 空间叙事 基点空间 外缘空间 空间置遣
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轴箱外圈弹簧局部点接触疲劳断裂原因分析 被引量:4
18
作者 逯连文 郭莉萍 刘晓琴 《工程与试验》 2014年第4期46-49,共4页
某铁路客车轴箱外圈弹簧在运行中发生断裂,对断裂件进行了断口、化学成分、硬度和金相检验分析。结果表明,该轴箱外圈弹簧在运行中,支撑圈与工作圈之间产生局部点接触,是其发生早期疲劳断裂的主要原因。
关键词 轴箱外圈弹簧 疲劳断口 点接触 剥离裂纹
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天宝Trimble 5800单点定位在林业测量中的应用探析 被引量:9
19
作者 徐文兵 高飞 《浙江林学院学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第2期310-315,共6页
检测了全球定位系统(GPS)接收机天宝Trimble 5800在复杂地形中的定位精度和在林业测量中应用的可行性。研究表明:天宝Trimble 5800GPS接收机在不同地形中单点定位时,WGS-84坐标的内符合精度为0~2m占65%,2~5m占30%,最大偏差<8m;经... 检测了全球定位系统(GPS)接收机天宝Trimble 5800在复杂地形中的定位精度和在林业测量中应用的可行性。研究表明:天宝Trimble 5800GPS接收机在不同地形中单点定位时,WGS-84坐标的内符合精度为0~2m占65%,2~5m占30%,最大偏差<8m;经坐标转换后,各历元观测平均值的BJ-54坐标外符合精度都<5m,在0~5m分布均匀,因此,在同一作业时间段,以在已知点上获得观测值与已知值的偏差值作为其他观测点观测值的改正参数,将有效提高定位精度;在距离和面积测量中,以全站仪测量数据为参考值,天宝Trimble 5800单点定位的相对误差分别优于1/300和1%,比手持GPS定位精度高。 展开更多
关键词 森林经理学 天宝Trimble 5800 单点定位 林业测量 内符合精度 外符合精度
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套的间断点与套代数的理想
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作者 陈培鑫 柳景霜 杨洪格 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期707-712,共6页
设N是一个赋范线性空间X上的套,m(N)是N到N的映射全体所成的集合,记m0(N)={α∈m(N)|α(0)=0,α左连续且保序}。对于子空间M,首先表明下面命题是等价的:(1)M是弱闭的AlgN-模;(2)存在α∈m0(N)使M=Mα;(3)存在β∈m(N)使M=Mβ。假使N最... 设N是一个赋范线性空间X上的套,m(N)是N到N的映射全体所成的集合,记m0(N)={α∈m(N)|α(0)=0,α左连续且保序}。对于子空间M,首先表明下面命题是等价的:(1)M是弱闭的AlgN-模;(2)存在α∈m0(N)使M=Mα;(3)存在β∈m(N)使M=Mβ。假使N最多只包含3个元素,那么所有的AlgN-模可全部被列举出来;假如N至少包含4个元素,那么下面命题是等价的:(1)0<0+且X-<X;(2)AlgN中存在极小的弱闭理想;(3)存在极大的弱闭外AlgN-模。进一步,假设N是非平凡套,那么,N中存在间断点当且仅当AlgN中存在极大的弱闭理想。假设N至少含4个元素,那么,N中存在2-阶间断点当且仅当存在极小弱闭外AlgN模。上述结果也可用紧套代数中的范数闭模来刻画。 展开更多
关键词 套代数 2-阶间断点 外模 极大(小)理想
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