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题名面向决策规划系统测试的具体场景自动化生成方法
被引量：9
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作者
陈君毅
冯天悦
刘力豪
吴旭阳
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机构
同济大学
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出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2020年第10期45-50,共6页
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基金
国家重点研发计划项目(2018YFB0105103)。
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文摘
为解决自动驾驶决策规划系统仿真测试中场景文件生成效率低的问题,基于场景表示的3个抽象层次,提出了一种具体场景自动化生成方法。基于层级模型构建功能场景,并提取功能场景关键字,映射至参数空间以生成逻辑场景,最后通过关键字对参数空间进行采样,自动生成OpenSCENARIO格式的具体场景文件。仿真验证结果表明,自动生成的场景文件能够满足高等级自动驾驶测试要求,且相比于手动编写方式,该方法能减少场景文件的编写工作,提高生成效率。
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关键词
仿真测试
决策规划系统
场景生成
openscenario
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Keywords
Virtual test
Decision-making and planning system
Scenario generation
openscenario
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分类号
U467.79
[机械工程—车辆工程]
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题名基于融合感知的场景数据提取技术研究
被引量：1
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作者
李英勃
于波
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机构
中国汽车技术研究中心数据中心
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出处
《现代计算机》
2019年第9期65-70,共6页
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文摘
驾驶场景数据是智能网联汽车自动驾驶技术研发的重要基础,是自动驾驶算法开发以及产品测试的核心资源。提出一种基于视觉与激光雷达融合感知技术的场景数据提取方法,通过视觉感知技术处理场景采集的视频数据,获取车辆周围道路、基础设施、行人、车辆等场景动态和静态元素,并与激光雷达探测结果进行匹配,从而从采集平台采集到的传感器数据中提取出符合OpenScenario格式的驾驶场景数据。并且以中汽中心驾驶场景数据采集平台所采集到的数据为实验对象,通过与单目视觉场景采集平台采集的数据进行对比,验证该方法的准确性。
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关键词
机器视觉
场景提取
openscenario
语义分割
深度图像
雷达点云
拓展卡尔曼滤波
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Keywords
Computer Vision
Driving Scenario Extract
openscenario
Picture Segmentation,RGB-D
Lidar Cloud Point
Extended Kalman Filter
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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