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题名基于多结点仿真的自动驾驶场景数据保护方法
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作者
彭海洋
计卫星
刘法旺
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机构
北京理工大学
北京师范大学
工业和信息化部装备工业发展中心
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出处
《汽车工程学报》
2026年第2期215-226,共12页
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基金
科技创新2030“新一代人工智能”重大项目(2022ZD0116311)。
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文摘
高质量的测试场景能提升自动驾驶汽车仿真测试效率,具有较高的数据价值。为解决现有仿真测试过程中场景数据完全暴露给仿真引擎或平台导致的数据泄露问题,深入分析了OpenSCENARIO格式标准、内容语义以及映射关系,提出了一种基于多结点仿真的场景数据保护方法。将仿真场景分割为多个子片段并交由不同的计算结点完成,实现了完整场景数据在分布式仿真测试框架中碎片化运行,从而有效避免场景数据泄露。引入混淆技术对分割后场景数据的文本内容进行预处理,进一步削弱不同子场景数据之间的关联性,加大了通过场景片段拼接恢复完整场景数据的难度。试验结果表明,所生成的多个场景数据片段仿真与原始仿真结果偏差较小,能实现在正常完成仿真任务的前提下避免场景数据泄露。
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关键词
自动驾驶
仿真测试
openscenario
数据保护
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Keywords
autonomous driving
simulation test
openscenario
data protection
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分类号
TP309.2
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名面向决策规划系统测试的具体场景自动化生成方法
被引量：10
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作者
陈君毅
冯天悦
刘力豪
吴旭阳
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机构
同济大学
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出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2020年第10期45-50,共6页
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基金
国家重点研发计划项目(2018YFB0105103)。
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文摘
为解决自动驾驶决策规划系统仿真测试中场景文件生成效率低的问题,基于场景表示的3个抽象层次,提出了一种具体场景自动化生成方法。基于层级模型构建功能场景,并提取功能场景关键字,映射至参数空间以生成逻辑场景,最后通过关键字对参数空间进行采样,自动生成OpenSCENARIO格式的具体场景文件。仿真验证结果表明,自动生成的场景文件能够满足高等级自动驾驶测试要求,且相比于手动编写方式,该方法能减少场景文件的编写工作,提高生成效率。
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关键词
仿真测试
决策规划系统
场景生成
openscenario
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Keywords
Virtual test
Decision-making and planning system
Scenario generation
openscenario
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分类号
U467.79
[机械工程—车辆工程]
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题名基于融合感知的场景数据提取技术研究
被引量：1
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作者
李英勃
于波
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机构
中国汽车技术研究中心数据中心
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出处
《现代计算机》
2019年第9期65-70,共6页
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文摘
驾驶场景数据是智能网联汽车自动驾驶技术研发的重要基础,是自动驾驶算法开发以及产品测试的核心资源。提出一种基于视觉与激光雷达融合感知技术的场景数据提取方法,通过视觉感知技术处理场景采集的视频数据,获取车辆周围道路、基础设施、行人、车辆等场景动态和静态元素,并与激光雷达探测结果进行匹配,从而从采集平台采集到的传感器数据中提取出符合OpenScenario格式的驾驶场景数据。并且以中汽中心驾驶场景数据采集平台所采集到的数据为实验对象,通过与单目视觉场景采集平台采集的数据进行对比,验证该方法的准确性。
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关键词
机器视觉
场景提取
openscenario
语义分割
深度图像
雷达点云
拓展卡尔曼滤波
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Keywords
Computer Vision
Driving Scenario Extract
openscenario
Picture Segmentation,RGB-D
Lidar Cloud Point
Extended Kalman Filter
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于混淆的自动驾驶仿真测试场景数据保护方法
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作者
彭海洋
刘天阳
计卫星
刘法旺
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机构
北京理工大学计算机学院
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出处
《计算机应用》
2026年第4期1104-1114,共11页
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基金
新一代人工智能国家科技重大专项(2022ZD0116311)。
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文摘
仿真测试是验证自动驾驶系统安全性和可靠性的重要技术之一。针对该过程中由场景数据明文共享使用导致的数据泄漏问题,提出一种针对场景数据的混淆保护方法。该方法包括数据重编码、命名替换、顺序扰乱、标签重构、触发条件混淆及事件混淆等混淆方法,并按混淆强度划分3个混淆等级,从而在不影响仿真测试结果的情况下提高场景数据的安全性。实验结果表明,混淆后的场景数据在仿真结果上与原始数据基本一致,误差在合理范围内,且随着混淆等级的提高,数据保护程度逐渐增强。一级和二级混淆方法对仿真效率无显著影响,三级混淆方法虽引入了一定的额外计算开销,但仍保持在合理范围内。整体上,三级混淆方法体系能够在保持合理的仿真性能的基础上,有效防止数据泄漏,为自动驾驶仿真测试场景数据保护提供可行的解决方案。
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关键词
自动驾驶
仿真测试
openscenario
数据安全
数据混淆
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Keywords
autonomous driving
simulation testing
openscenario
data security
data obfuscation
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分类号
TP309.2
[自动化与计算机技术]
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